особенности моделей на гусеницах. Характеристики маленьких тракторов «Земляк» на гусеничном ходу. Размеры моделей для уборки снега

Владельцы сельскохозяйственных угодий – больших и не очень – наверняка наслышаны о таком чуде технического прогресса, как мини-трактор на гусеницах. Эта машина нашла широкое применение в пахотных и уборочных работах (в том числе, уборке снега). В нашей статье мы рассмотрим особенности мини-тракторов, ознакомимся с условиями их эксплуатации и проведём мини-обзор рынка этой техники.

Особенности

Маленькие гусеничные трактора стали фаворитами владельцев фермерских хозяйств из-за своей маневренности и отличной проходимости. К тому же такие машины производят минимум давления на почвенный грунт, что также является их преимуществом. А ещё гусеничные мини-трактора обладают рядом следующих особенностей:

• их конструкция универсальна, благодаря чему при желании вместо гусениц можно поставить колёса;
• обширная область применения: сельскохозяйственные работы, строительство, коммунальное и приусадебное хозяйство;
• возможность подбора навесных принадлежностей;
• малые габариты;
• отличная тяга;
• экономичность в потреблении горючего;
• лёгкий и доступный ремонт с широким спектром выбора запчастей;
• техника удобна и проста в эксплуатации.

Разумеется, ничто не идеально. Эта аксиома касается и гусеничных мини-тракторов. Среди минусов таких машин — невозможность передвижения по асфальтированным дорогам, повышенная шумность и маленькая скорость. Однако плюсы в данном случае перекрывают минусы.

Устройство и принцип работы

Маленький трактор на гусеницах может показаться непростым устройством. Но это не так.

Его конструкция включает в себя следующие — довольно сложные — механизмы.

• Рама – то, на что ложится основная нагрузка. Имеет 2 лонжерона и 2 траверсы (переднюю и заднюю).
• Силовой агрегат (двигатель). Очень важная деталь, поскольку именно от него зависит работа трактора. Лучшими для этой техники считаются дизельные двигатели с четырьмя цилиндрами, водяным охлаждением и мощностью в 40 «лошадок».
• Мост. У мини-тракторов, произведённых специализированными фирмами, эта часть машины является вполне надёжной и качественной. При самостоятельном изготовлении агрегата можно будет взять мост с любого автомобиля российского производства. Но лучше всего — с грузовика.
• Гусеницы. Трактор на гусеничном шасси имеет 2 разновидности: с гусеницами из стали и из резины. Стальные гусеницы – более привычный вариант, зато резиновые часто имеют катки-колёса, с которых гусеницу можно снять и ехать на них. То есть появляется возможность передвигаться немного быстрее и по асфальту.
• Сцепление, коробка передач. Необходимы для приведения мини-трактора в движение.

Что касается алгоритма работы такой машины, нельзя не упомянуть, что, по сути, он не отличается от порядка действий обыкновенного гусеничного трактора. Разница здесь имеется лишь в размерах устройства и в более простой системе разворота.

• Двигатель при запуске передаёт крутящий момент на КПП, после чего тот, поступая на дифференциальную систему, распределяется по осям.
• Колёса начинают движение, передавая его на гусеничный ленточный механизм, и машина передвигается в заданном направлении.
• Поворачивает мини-трактор так: одна из осей притормаживает, после чего крутящий момент переходит на другую ось. Из-за остановки гусеницы, вторая начинает передвигаться, как бы обходя её – и трактор совершает поворот.

Модели и характеристики

На современном российском рынке имеется множество отечественных и иностранных компаний, предлагающих к реализации гусеничные мини-трактора. Лидерами являются производители из России, Китая, Японии и США. Давайте проведём краткий обзор фирм и моделей.

• Техника из Китая привлекает пользователя относительно невысокой ценой. Но и качество у этих машин иногда желает лучшего. Из наиболее покупаемых стоит отметить модель Hysoon HY-380, мощность которой равняется 23 лошадиным силам, а также YTO-C602, которая сильнее предыдущей почти в 3 раза (60 л. с.). Обе разновидности считаются универсальными и выполняют обширный перечень сельхозработ, а также к ним имеется хороший выбор навесного оборудования.

• Япония всегда славилась непревзойдённой надёжностью и долговечностью выпускаемых машин. И маленькие гусеничные трактора не исключение. Среди представленных моделей можно отметить недорогой, но и не слишком мощный Iseki PTK (15 л. с.), подходящий для проведения работ на небольших участках. Выделяется также более дорогой и сильный трактор-универсал Yanmar Morooka MK-50 (50 л.
  с.).

• Россия выпускает мини-трактора, адаптированные к климату и ландшафтным особенностям многих регионов страны. Лучшими считаются модели «Уралец» (Т-0,2.03, УМ-400) и «Земляк». «Уралец» стоит на шасси-гибриде: колёса+гусеницы. УМ-400 и «Земляк» оснащены ленточным гусеничным механизмом из резины и металла. Мощность этих машин от 6 до 15 лошадиных сил.

Перечисленные трактора полюбились российскому потребителю за их приспособленность к климату, простоту в обслуживании и ремонте. Немаловажный фактор — наличие на рынке большого выбора запчастей.

• Американская техника также имеется в продаже и пользуется спросом. Мы сейчас говорим об одном из мировых лидеров по производству сельхозоборудования – компании Caterpillar. Она имеет свои представительства в более чем 50 странах мира. В России спросом пользуются разновидности Cat 239D и Cat 279D с радиальным подъёмом, а также Cat 249D, Cat 259D и Cat 289D – с вертикальным. Все эти мини-трактора универсальны, выполняют широкий спектр сельхозработ, а также обладают высокой проходимостью и устойчивостью.

Тонкости выбора

При покупке мини-трактора на гусеничном ходу ориентируйтесь на следующие нюансы конструкции.

• Имеется или нет вал отбора мощности – выход от силового агрегата для подсоединения навесного оборудования (культиватора, косилки, измельчителя и так далее).
• Наличие/отсутствие трёхрычажного навесного блока, который полезен для сцепки с дополнительными приспособлениями от других производителей. Если он комплектуется с кассетным механизмом, это облегчит и ускорит процесс снятия/установки оборудования.
• Функциональность коробки передач. Гидростатическая коробка проще в управлении (чаще всего наличествует лишь одна педаль), зато «механика» отлично работает на разновысоком и бугристом ландшафте с каменистой поверхностью или другими преградами.

• Если есть возможность, выбирайте машину с механической передачей крутящего момента в комплекте с гидроприводом. Такой трактор более функционален, возможна даже его трансформация во фронтальный погрузчик или экскаватор.
• Лучшее топливо для гусеничного мини-трактора – солярка. Кроме того, желательно наличие водяного охлаждения.
• Наличие/отсутствие полного привода. Выбирать лучше полный привод (субъективная рекомендация).
• Крепление навесного оборудования в трёх направлениях: позади машины, снизу (промеж колёс) и спереди.
• Возможность маневрирования. Если вы обладатель маленького участка, да ещё и с неровным рельефом, выбирайте более компактные модели мини-тракторов, масса которых не превышающей 750 кг, а мощность — до 25 л. с.

Советы по эксплуатации

Мини-трактор на гусеницах – отличное подспорье для дачника в обработке сельхозугодий любой площади. Он позволяет в разы снизить трудозатраты, при этом выполняя работы на более высоком уровне, нежели это сделал бы человек с использованием средств ручного труда. Но для того чтобы это техническое средство служило вам верой и правдой много лет, необходимо правильно его обслуживать. Запомните несколько простых рекомендаций.

• Следите за качеством топлива и моторного масла. Периодически проверяйте уровень смазочной жидкости, своевременно меняйте её.
• Наблюдайте за поведением вашего трактора. Если вы услышали подозрительный шум, дребезжание, скрип, постарайтесь своевременно обнаружить источник и произвести ремонт либо замену изношенной детали. В противном случае машина может выйти из строя и ремонтно-восстановительные работы будут дороже.
• Если вы желаете попробовать свои силы и смонтировать гусеничный мини-трактор самостоятельно, то сделайте это. В принципе нет ничего сложного в создании такой машины. Однако стоит помнить, что монтаж и сборка любого подобного механизма производятся по чётко определённым алгоритмам, в которых нет места фантазии.

Найдите в интернете подходящие чертежи, приобретите составные части будущего мини-трактора и смонтируйте его. Обратите внимание на рекомендации бывалых мастеров о взаимозаменяемости деталей.

• Подумайте, будете ли вы эксплуатировать ваш трактор зимой, например, для уборки снега. Если нет, подготовьте его к зимнему хранению: помойте его, слейте масло во избежание его загустения, промойте двигатель. Можете смазать подвижные детали, чтобы последующий весенний запуск прошёл легко. Затем поставьте технику в гараж или другое подходящее помещение, накройте брезентом.
• Приобретая гусеничный мини-трактор, не забывайте о целесообразности данной покупки. Соотносите ваши желания и ваши возможности. Не стоит покупать мощную и тяжёлую машину для обработки участка в 6 соток. А также нет смысла в приобретении маленького бюджетного варианта для вспахивания целины.

О том, как выбрать гусеничный мини-трактор, смотрите в следующем видео.

цена, описание. ООО “Компания СМС”

ЗВОНИТЕ. КАЖДЫЙ ДЕНЬ НОВЫЕ АКЦИИ И СКИДКИ.

Мини-трактор гусеничный серии “ЭКомпакт-ГТ”

Минитрактор “ЭКомпакт-ГТ” на гусеничном ходу ― новинка линейки миниатюрной техники “Экомпакт” для работ на ограниченных территориях.

Трактор передвигается на резиновых гусеницах. Привод гусениц независимый, гидравлический с цепной передачей.​

Характеристики минитрактора Экомпакт ГТ:

Джостики на гидрораспределителе идут в комплекте без доплаты. 

• мощность минитрактора ― 15 л.с.
• двигатель четырехтактный бензиновый с электростартером
• привод рабочих органов ― гидравлический
• вес с фронтальным погрузчиком ― 350 кг
• размеры габаритные: ширина -1100 мм; высота -1550 мм; длина -2000 мм

Гусеничный минитрактор является базой для различных строительных и коммунальных машин, в том числе:

• погрузчиков фронтальных
• экскаваторов
• снегоуборочных машин
• бурильных установок
• грузоподъемных машин.

Вышеперечисленные спецмашины могут комплектоваться оборудованием как нашего производства, так и сторонних производителей (установка может быть произведена либо самостоятельно, либо заказана в нашей компании).

Внимание! Стоимость комплекта гусеничного трактора “Экомпакт-ГТ” включает в себя базовый гусеничный минитрактор + фронтальный погрузчик. По желанию клиента возможна поставка только базовой машины для дальнейшего самостоятельного дооборудования заказчиком.

Характеристики фронтального погрузчика: 

• Объем ковша       ― 0,10 м3
• Высота погрузки ― 1350 мм

Минитракторы “Экомпакт-ГТ” изготавливаются с применением качественных механических частей и гидравлических компонентов.

Имеется возможность транспортировки минитрактора в качестве прицепа вне дорог общего пользования (устанавливаются колеса и дышло).

Для перевозки минитрактора “Экомпакт ГТ” на большие расстояния мы можем вам дополнительно предложить легковые автоприцепы с опрокидывающимся платформами.

Ниже представлено видео, демонстрирующее работу минипогрузчика “Экомпакт-ГТ” по уборке снега.

Тульский гусеничный мини-трактор: гражданская техника военного завода | Тракторист-Моторист

===

Тульский машиностроительный завод, который является предприятием ОПК, постепенно расширяет линейку продукции гражданского назначения.

Помимо малогабаритных дизельных двигателей и мото-культиваторов, которые завод выпускает уже более 25 лет, налаживается серийный выпуск другой интересной «гражданской» техники.

Один из них – компактный многофункциональный гусеничный модуль с двигателем собственного производства. Эта универсальная машина предназначена для строительных и дорожных работ, сельского и коммунального хозяйства.

Многофункциональный гусеничный модуль – платформа

Многофункциональный гусеничный модуль – платформа

***

Справка:

Тульский машиностроительный завод основан в 1879 году. В настоящее время производит военную технику (артиллерийские орудия и комплексы). Входит в состав Госкорпорации «Ростех».

Кроме того, около 30% производства составляет продукция гражданского и двойного назначения. С 1997 года завод производит одноцилиндровые дизельные двигатели общего назначения.

***

Многофункциональный гусеничный модуль – это своеобразный мини-трактор, на котором монтируется разнообразное навесное оборудование.

Многофункциональный гусеничный модуль с щёткой

Многофункциональный гусеничный модуль с щёткой

***

Во-первых, это самоходная грузовая самосвальная платформа для строительных и коммунальных работ.

Во-вторых, на гусеничную платформу с гидравлическим управлением устанавливаются специальные агрегаты для коммунального хозяйства: снегоуборщик, косилка и подметальная щётка.

Во втором случае машина оборудуется сиденьем для оператора.

Кроме того, на гусеничную платформу монтируется экскаваторная установка, в результате чего получается полноценный мини-экскаватор.

Тульский мини-экскаватор

Тульский мини-экскаватор

***

На многофункциональной платформе установлен дизельный четырехтактный одноцилиндровый двигатель с принудительным воздушным охлаждением ТМЗ-450Д (или ТМЗ-520Д). Номинальная мощность двигателей составляет 11 и 13 лошадиных сил, соответственно.

Двигатель имеет встроенный генератор мощностью 400 Вт, электрический стартер, подкачивающий насос, свечу подогрева воздуха на впуске и встроенный регулятор оборотов.

Двигатель ТМЗ-450Д

Двигатель ТМЗ-450Д

***

Резюмируя, можно сделать вывод, что «Туламашзавод» идёт в правильном направлении развития и диверсификации производства.

И это благотворно скажется на обеспечении российских потребителей малогабаритной техникой отечественного производства.

Техника “Туламашзавода” на выставке

Техника “Туламашзавода” на выставке

***

Про мотоцикл повышенной проходимости «Туламашзавода» можете почитать в нашей статье: Тульский мотовездеход для бездорожья

===

Спасибо за внимание.

Подписывайтесь на наш канал, если вам было интересно!

Что лучше, погрузчик с бортовым поворотом или гусеничный мини погрузчик

Компактная техника специально создана для работы на узких улицах, в плотной городской застройке. Доминирующее положение тут занимают мини-погрузчики с бортовым поворотом. Они пользуются неизменно высоким спросом среди коммунальных и вспомогательных служб. Однако сейчас им “дышат в спину” гусеничные собратья. Портал ТЕХНОmagazine решил разобраться, какой же из движителей лучше и выгоднее: гусеничный или колёсный.

Общие черты гусеничного и колёсного мини-погрузчика

По своей конструкции и функционалу эти машины очень похожи. Для сравнения возьмём две модели одного производителя: Case TR320 на гусеничном ходу и колёсный погрузчик с бортовым поворотом Case SV300. Обе оснащены дизельными двигателями FPT объёмом 3,2 литра, мощностью 90 л.с. Мотор расположен продольно для лучшей развесовки и компоновки.

Независимо от типа движителя мини погрузчики Case оборудованы безопасной, комфортной и эргономичной кабиной с удобным входом. Колёсные и гусеничные модели обладают высокой производительностью и оснащены системой быстрой смены рабочего оборудования.

Однако при всей своей похожести у машин есть свои отличия.

Гусеничный мини погрузчик

Выделим четыре основных преимущества движителя данного типа над своим одноклассником с колёсами:

1. Главное преимущество гусеничных мини погрузчиков (CTL) – их проходимость. Гусеница позволяет уверенно перемещаться по любым типам грунтов.
2. Более высокое тяговое усилие и меньшее удельное давление на поверхность благодаря широкому пятну контакта идеально подходит для работ по ландшафтному дизайну.
3. Case TR 320 имеет номинальную грузоподъёмность на 100 кг больше, чем колесный SV300 – 1 451 кг против 1 360 кг.
4. Опрокидывающая нагрузка у гусеничной машины также выше – 2 902 кг, тогда как у погрузчиков с бортовым поворотом 2 722 кг.

Погрузчик с бортовым поворотом

Несмотря на сказанное выше, у SV300 есть свои преимущества перед машинами на гусеничном ходу:

1. Колёсный погрузчик обладает более высокой скоростью перемещение – 12,4 км в час против 8,2 км/час. А если добавить опцию повышенной передачи, то Case SV300 можно разогнать до 18,5 км/ч, тогда как “потолок” для гусеничной машины составляет 12,2 км/ч.
2. Перемещение с одного объекта на другой лучше получится у техники на колёсах. Например, на соседний участок в паре км погрузчик с бортовым поворотом может добраться своим ходом, а вот гусеничной мини технике потребуется вызывать помощь.
3. Кроме того, обслуживать бортовую передачу проще, ресурс колёс выше, чем резиновых гусениц, устанавливаемых на данный вид машин. И хотя ТЕХНОmagazine уже писал как продлить жизнь резиновым гусеницам, принципиально это проблему не решает.

Условия работы определяют выбор

У каждого типа движителей есть свои плюсы и минусы. Поэтому, при выборе в первую очередь обратите внимание на условия его работы. Погрузчик с бортовым поворотом более универсальная машина. Его стихия – работа с связана с частыми перемещениями по твёрдым поверхностям, переездами с одного участка на другой в течение дня.

При небольшом количестве дневных перемещений, для работ по ландшафтному дизайну, на зелёных газонах, в лесопарковых зонах, стоит присмотреться к гусеничному мини погрузчику. Эта техника именно то, что нужно для работ, где требуется низкое давление на поверхность и высокое тяговое усилие. Касается это и работ в зимний период.

Автор: Андрей Соломин

Поделиться

Гусеничные экскаваторы,Строительная техника,Дорожные катки

Гусеничные экскаваторы

• 2. Гусеничные экскаваторыГусеничный экскаватор оснащен передним ковшом. Экскаватор может копать грунт, уголь, грязь или другие материалы выше или ниже уровня поверхности земли, погружать их в грузовик или разгрузить в отведенное место.

• 2. Гусеничный гидравлический экскаваторГусеничный гидравлический экскаватор удобен для использования на гидроэлектрических проектах,в горнодобывающей местности,при дорожных работах,при постройке жилых помешений,удобен при укладке трубопровода и при ремонте дорог.

• 2. Мини-экскаватор гусеничного типа YTO40B Мини-экскаватор гусеничного типа YTO40B – это машина с привлекательным дизайном, обладающая отличными характеристиками производительности, низким удельным расходом топлива и широкой областью применения.

Обратная связь

Другие продукты

• 2. Карьерный самосвал Наши карьерные самосвалы сделаны по заказу специально для использования в горной\горнодобывающей промышленности,  их отличительные качества: высокая грузоподъемность . ..
• 2. Автоцистерна для перевозки воды За счет комбинационному контролю электрических и пневматических элементов, наши поливомоечные машины удобны и безопасны в эксплуатации …
• 2. Мусоровоз уплотняющего типа Мусоровоз (с герметичным контейнером) является идеальным средством для перевозки мусора и отходов.
     Подъемное устройство разработано на основе …
• 2. Мусоровоз компрессионного типа Полностью герметичный контейнер предохраняет от протекания отходов и вторичного загрязнения.
     Благодаря сочетанию гидролитических …

Мини тракторы для домашнего хозяйства (особенности, применение, выбор техники).

Статьи компании «OOO “Агро-Инжиниринг”»

К достоинствам мини-техники относится:

Компактность — за счет этого улучшается маневренность машин;
Небольшой вес — уменьшается давление на почву, легким трактором проще управлять;
Универсальность — можно быстро менять навесное оборудование (до 50 шт.), использовать дополнительные приспособления: прицепы, цистерны, тележки;
Экономичный расход ГСМ — понадобится меньше горюче-смазочных материалов, особенно дизельного топлива;
Простота конструкции — упрощается обслуживание, потребуется меньше средств, сил, времени на уход и на ремонт;
Невысокая стоимость спецтехники и запчастей — ко многим моделям легко подобрать расходные материалы и комплектующие.
Большой выбор — на российском рынке есть продукция от изготовителей из разных стран мира.
Виды выполняемых работ сравнимы с возможностями полноразмерных машин.
Мы рекомендуем небольшим хозяйствам, которые не могут купить новую дорогую технику, заказать на сайте traktoragro.ru б/у японский минитрактор. Продукция из Японии, даже бывшая в употреблении, пользуется спросом благодаря высокому качеству, она прослужат дольше новых китайских бюджетных машин.

Виды минитракторов

Спецтехника классифицируется по разным параметрам: мощности, типу привода и ходовой части, выполняемым функциям.
Классификация мини тракторов

По мощности (по типу тягового усилия)
Легкие — 5–15 кВт, используются на участках 1-2 Га, хорошо справляются с поливом грядок, покосом травы, уборкой снега.
Средние — 16–25 кВт, применяются на площадях 5 Га, способны выполнять разные виды работ.
Тяжёлые — 26–40 кВт, почти полноценные аналоги крупногабаритных машин, подойдут большим хозяйствам.

По типу ходовой части
Колесные — быстрее перемещаются, удобнее в управлении.
Гусеничные — легче преодолевают преграды на неровной местности.

По типу используемого топлива
Бензиновые — работают тише, но расход топлива больше.
Дизельные — потребляют меньше топлива, но запчасти к ним дороже.

По типу привода
Переднеприводные — ведущими являются передние колеса.
Заднеприводные — с ведущим приводом задних колес.
Полноприводные — можно управлять всеми колесами сразу,
обеспечивая машине высокую маневренность.

По виду рамы
Целая рама позволяет беспроблемно перевозить грузы, выполнять трудоемкие манипуляции.
Ломаная рама позволит применять большее количество навесных приспособлений.

По выполняемым функциям
Райдеры — самые простые устройства для скашивания травы. К ним можно подключать некоторые типы навесного оборудования, перевозить грузы.
Садовые — на них удобно перемещаться между деревьями, можно использовать с культиватором, плугом, сеялкой, другими инструментами.
Для частных подворий — самые маленькие по габаритам, с одноразмерными колесами.
Общего назначения — навесное оборудование можно крепить спереди и сзади, удобная кабина позволяет комфортно работать
в ненастье.
   Если хотите о чем-то узнать более подробно, позвоните нам.
Консультанты компании «Агро-Инжиниринг» смогут ответить на любой
вопрос. Они детально охарактеризуют каждую модель, которая вас
заинтересовала

Мини трактор для домашнего или фермерского хозяйства

Несмотря на относительно маленькие размеры и невысокие тяговые усилия, мини-универсал способен выполнять большие объемы разнообразных операций. Техника поможет повысить производительность сельскохозяйственных работ, посадить и вырастить урожай, отвезти его в складские хранилища.
Минитрактор можно задействовать в агрохозяйствах для обработки почвы (вспашки, боронения, посева, уборки), при уходе за грядками (при поливе, рыхлении, опрыскивании, внесении удобрений), а также:
Для благоустройства территории — стрижки газонов, скашивания отрастающей полевой травы;
При строительно-ремонтных работах — бурении земляных отверстий; рытье ям, котлованов, траншей;

В дорожном строительстве — для подвоза материалов, выравнивания
грунта, латания асфальта;
В животноводстве — при заготовке сена, раздаче кормов, уборке загонов;
Для разных работ — погрузка/перевозка материалов, заготовка дров, корчевание пней, расчистка завалов при ликвидации последствий пожаров или аварий.
Небольшой фермерский трактор удобно использовать для ландшафтных работ или для коммунальных услуг по уборке опавшей листвы, снега, мусора, для разбрасывания дорожных реагентов. Садовый мини-универсал можно задействовать на дачных участках как мотоблок, уборщик, культиватор. Легкие машины удержатся на склонах, они более маневренны на рельефной местности.
Изготовители до продажи проводят тщательную обкатку техники, поэтому на ней можно работать сразу после покупки и доставки
 на свой участок.

Как выбрать минитрактор

Прежде чем оценивать модели, сравнивать их по параметрам, нужно решить: для каких целей покупается спецмашина, какие объемы работ будет выполнять.

При выборе мини трактора для домашнего хозяйства обращают внимание на характеристики и особенности машин:
Размеры — чем меньше участок, тем компактнее должен быть агрегат. От габаритов зависит мощность, маневренность, производительность.
Вес — обычно пропорционален мощности двигателя: 1 л. с. (лошадиная сила) на каждые 40–50 кг массы. Легкие модели весом менее тонны не вязнут в рыхлом влажном грунте или в снегу.
Мощность двигателя — чем выше параметр, тем больше понадобится топлива. При покупке маломощной техники нужно помнить, что нельзя её все время эксплуатировать на пределе сил, иначе мотор быстро износится. Лучше покупать машину с запасом мощности.
Трансмиссия — коробка передач с большим числом скоростей даст возможность использовать больше режимов работы. Механические агрегаты более универсальны, чем автоматические.

 

Скорость — максимальная скорость движения важна, если спецтранспорт будет применяться для перевозки грузов или в том случае, если поле расположено далеко от бокса, куда ставится трактор после работы.
Топливо — дизельным агрегатам нужно меньше топлива, на низких оборотах они обеспечивают большее усилие. Бензиновые моторы без проблем могут работать в холодное время года, они ниже по цене, проще в обслуживании.
Элементы управления, регулировки — удобнее использовать модели с регулировками водительского сидения, с амортизирующим креплением.
Привод — недорогие машины обычно заднеприводные. В полноприводных переднюю ось можно включать или выключать раздаточной коробкой, при этом экономится топливо.
Функциональность — высокая, если агрегат оснащен гидравлической коробкой, трехпозиционной навеской, валом отбора мощности (ВОМ). Конструкция задней навески должна позволять
подключать все необходимое навесное оборудование. Чем сильнее
двигатель, тем больше разнообразных приспособлений можно
применять.

Изготовитель — на российском рынке есть японские, чешские, немецкие, итальянские агрегаты и продукция из других стран.
Комплектация — одни и те же модели могут продаваться с разным количеством навесных элементов. От этого зависит цена мини трактора.
Дополнительное оснащение — гидроусилитель руля, бортовой компьютер. Освещение позволит работать в сумерки и ночью, отапливаемая кабина защитит от осадков и холода.
Удобство обслуживания — простота конструкции, сервисное обслуживание, доступность запчастей.
Для небольших участков не стоит покупать слишком мощную технику с большим расходом топлива, которая будет простаивать без дела. Лучше выбрать минитрактор с запасом функций. Проще к нему подобрать приспособления, чтобы выполнять разные виды работ.

Дополнительное навесное оборудование

При оформлении заказа в компании «Агро-Инжиниринг» по вашему желанию мы скомплектуем трактор с любым количеством навесного оборудования. Своевременно обеспечим запасными частями. Цена моделей зависит от мощности двигателя, типа крепления навесных приспособлений, наличия или отсутствия гидравлики и другого оснащения.
В комплекте с трактором идет ограниченное количество навесных инструментов, остальные покупаются по мере надобности. Если позволит бюджет, купите на нашем сайте все необходимые приспособления сразу. Можете периодически оставлять у нас заявки и докупать навески, когда появится возможность.

 

Навесное оборудование для сельскохозяйственных работ:

Плуг для вспашки земли на разную глубину.
Почвенная фреза с лопастями для обработки почвы.
Сеялка для посадки семян в землю.
Косилка для скашивания травы.
Культиватор для разрушения комьев земли, выравнивания вспаханного поля.
Грабли для сбора сена, мусора, листвы.
Отвал-лопата для удаления с участка скошенной травы.
Картофелесажалка, луко-чеснокосажалка для посадки корнеплодов.
Картофелекопалка для выкапывания 1-2 рядов любых корнеплодов.
Опрыскиватель для подкормки растений, защиты от вредителей.
Окучник для формирования гребней.
 

 

Для благоустройства и коммунального обслуживания используются отвалы для уборки снега, щетки для подметания улиц, приспособления для разбрасывания реагентов. Для строительных работ — ковши для рытья ям, бурильные сверла, стрелы, вилы. Удобно использовать траншеекопатели, куны для погрузки рулонов стройматериала или тюков сена, кирковщики
для корчевания пней, камнеуборщики для сбора камней со
вспаханного участка. Любой минитрактор можно использовать с
погрузчиками, прицепами самосвального типа, телегами.
При выборе приспособлений нужно учесть допустимые нагрузки по весу и совместимость типов крепления. На большинстве моделей мини тракторов дополнительное оборудование устанавливается при помощи трехточечной навесной системы с гидроуправлением.
.

Производители минитракторов

На российском рынке много отечественных и зарубежных спецмашин.
Белорусская продукция выпускается со времен СССР. Мини-модель «Беларус» представляет собой классический полноприводной трактор с 1-цилиндровым двигателем, механической трансмиссией, передними фарами, габаритными огнями. Развивает скорость до 17 км/час. Вес чуть более полтонны. Его удобно использовать для работы на огородах и полях.
Корейские модели мощностью 14–50 л. с. оснащены  дизельным двигателем, механической КП, гидравлической трансмиссией, подогреваемой кабиной. Фирменные комплектующие и качественная сборка обеспечивают технике надежность, ставя её в один ряд с европейской, японской, американской продукцией. TYM TS23 является хитом продаж.

Китайские производители выпускают конкурентоспособную продукцию, которая ежегодно попадает в верхние строчки рейтингов, опережая многих известных изготовителей из США и Европы. Из-за хорошо налаженного товарооборота с Китаем практически не бывает проблем с запасными частями, расходниками, комплектующими. Их легко достать.
Российская техника способна конкурировать с импортными аналогами. Она ниже по цене, приспособлена к нашим климатическим условиям, работает безотказно при низких температурах. Потребляет меньше топлива. Модели отличаются простотой сборки, легкостью управления, сервисным обслуживанием. На них легко найти нужные запчасти.
Японские изготовители выпускают надежные мини тракторы, которые признаны наиболее долговечными не только на первичном рынке, но и на вторичном. Бывшие в употреблении японские мини-универсалы с наработкой в пределах 2000 н. ч. в идеальном состоянии продаются на мировых аукционах, пользуются высоким
спросом во всех странах.

Рейтинг японских брендов, выпускающих минитракторы

по отзывам пользователей, японская техника самая лучшая. Остальным производителям пока не удалось превзойти её по качеству. Сотрудники компании «Агро-Инжиниринг» помогут купить мини трактор на японском аукционе. По вашему заказу мы доставим модель с небольшой наработкой моточасов, в отличном состоянии, с сертификатом и полным комплектом техдокументации.
Выбирая мини трактор для хозяйства, покупатели обращают внимание на рейтинги. В такие списки входят машины разных торговых марок, которые оценили эксперты и пользователи. Высокие места в рейтинге неизменно занимают японские машины. Они различаются мощностью силовых агрегатов, производительностью, расходом бензина или дизельного топлива, конструкцией, экономичностью обслуживания. Но все модели японских производителей объединяет качественная сборка, надежность, длительный срок службы. Их мини тракторы мощностью 17 л. с. выполняет такую же работу как 25-сильные китайские мини-агрегаты, но работает качественнее. Простота конструкции позволяет даже новичкам, далеким от техники, быстро разобраться в устройстве и ремонтировать машину самостоятельно. При покупке с ПСМ  минитрактора выдается  паспорт самоходной машины, чтобы владелец мог его поставить на учет в РОСТЕХНАДЗОРЕ

.
Среди японской техники лидирует продукция брендов:

1. Кубота
Kubota на протяжении полувека выпускает мощные минитракторы,

издающие при работе слабый шум, который не слышен в комфортабельной кабине водителя. Все узлы машины ремонтопригодны, детали унифицированы, механизмы износостойки. Продукция «Кубота» хорошо известна в России на всей территории страны. Модели эргономичны, выхлопы двигателя не засоряют атмосферу. Грузоподъёмность до 3100 кг, наибольшая скорость до 55 км/ч. Каждая модель оснащена приспособлениями, соответствующими виду работ, для которых предназначена машина.
В — бюджетный полноприводной дизельный вариант 16–25 л. с., может отсутствовать кабина. Наиболее продаваемы модификации B1500, B2420, B7001.
X — серия для личных участков. В Saturn Х20 и Х24 есть функция ускоренного разворота.

ВХ — полноприводной дизельный двигатель 18–30 л. с. обеспечивает отличную маневренность, проходимость на сложных грунтах. Техника применима для всех видов работ, где не требуется чрезмерно мощное тяговое усилие. К ней можно подключать все виды навесок для сельхоз-операций, для ландшафтно-строительных услуг. BX2670 может передвигаться по любому грунту, модель BX2350 признана наиболее безопасной.
L — промежуточный вариант (30–60 л. с.) между мини-универсалом и крупногабаритной техникой, подходит для тяжелых животноводческих и строительных работ, используется в городской инфраструктуре. Модели L3108 и L3408 снабжены 3-цилиндровыми двигателями, вместительным топливным баком на 35 литров. Трактор GL320D имеет 16 скоростей для езды вперед и назад, способен маневрировать на мягком грунте, оснащен ВОМ с 4 режимами работы, с оборотами от 540 до 1400 в минуту.
M — 40–60 л. с., для крупных агропредприятий. Популярны модификации M6040SU и M6830 с 4-цилиндровыми двигателями, гидроусилителем руля, большим баком,
вмещающим более 50 л топлива.

 

2. Янмар
Yanmar дает 5-летнюю гарантию на свою продукцию (на 2500 отработанных часов).

Это самый длительный гарантийный срок во всем мире. Компания выпускает 10–50-сильные дизельные машины с полноприводным или задним приводом, гидростатической трансмиссией, возможностью раздельной блокировки задних колес.
Пользователи выделяют модель F-14d, имеющую 5-ступенчатую КП, полный привод. Может буксировать до 2,5 тонн груза, вспахивать почву на глубину 20 см.
Трактор Ke100 попал в Книгу Рекордов как самый миниатюрный.

3. Исеки

Iseki производит продукцию под разными торговыми марками: Agco, Bolens, Masseyferguson. Машины отличаются небольшим весом, выносливостью, маленьким радиусом разворота, хорошей звукоизоляцией водительского рабочего места. Вся продукция «Исеки» подходит для выполнения тяжелых, сложных задач.
Линейный ряд:

TXG — серия представлена одной модификацией TXG237, предназначена для озеленения участков, благоустройства, дорожных работ.
TF — 23–27-сильные машины рассчитаны на работу в сложных условиях.
TM — 16–25 л. с., быстрый доступ к моторному отсеку, простота обслуживания.
TH — 25–35 лошадиных сил с водяным охлаждением.
TG — 33–50 л. с., 3-уровневая трансмиссия, многодисковые тормоза, могут работать на труднопроходимых площадках. Наиболее популярна 46-сильная модель TG5470.
TJ и TJW — профессиональная мощная техника 75–105 л. с.,
которую можно использовать на любых типах грунта.

4. Митсубиши
Мини тракторы Mitsubishi за счет конструкции топливного фильтра 

способны работать даже на дизельном топливе невысокого качества. Могут использоваться при низких температурах в тяжелых условиях. Все узлы рассчитаны на высокий запас прочности, выдерживают длительные нагрузки. За счет полного привода и жесткой подвески можно устанавливать оборудование с любой стороны — сзади, спереди, с обоих боков.
Shakti MT-180D — популярная 18,5-сильная модификация с фирменной трансмиссией, специальным топливным фильтром, блокировкой задних колес.

 

5. Шибаура

Shibaura выпускает мини-универсалы 18–40 л. с,

оснащённые гидростатическим управлением, спаренными тормозами, удобным рычажным механизмом для быстрого переключения 4-ступенчатой КП, механизмом блокировки. Продукция Shibaura отличается выносливостью, проходимостью на сложных участках.
ST 324 HST — экологичная модификация с незначительным выхлопом. Выпускается в колесном и гусеничном варианте. Рассчитана на большую грузоподъемность: 670 кг для гидросистемы, 1 тонна для прицепных устройств. ВОМ с 3-скоростным режимом работы. 6. Хиномото

Hinomoto производит мини тракторы трёх серий 

Е, N, С, каждая из которых имеет высокие технические показатели. Машины отличаются: экономичным расходом топлива (0,5–1,05 л/час), радиусом разворота 1,7 метров.
N249 — 32-скоростная дизельная модель (16 передних и столько же задних) оснащена 25-сильным двигателем, полный привод 4WD.
N209DT — с 3-цилиндровым мотором 20 л. с., приводом 4х4, почвофрезой в комплекте.

 

7. Хонда

Honda выпускает мини-универсалы,

на каждую деталь которых нанесен фирменный знак качества корпорации. Техника оборудована комфортным водительским местом, которое регулируется рычагом. Пол кабины не загрязняется. Фары включаются автоматически. Мягкая резина шин обеспечивает отличное сцепление с грунтом.
Mighty 13R — 13 лошадиных сил, скорость 15 км, радиус разворота 1,7 м. 8. Хитачи

Hitachi производит продукцию, которая занимает 40 % рынка строительной техники.

Их мини тракторы не так популярны, как краны, погрузчики или экскаваторы. Мощность машин составляет 17–26 сил. У колесных агрегатов разные диаметры передних и задних колес для увеличения проходимости. Их можно использовать на рыхлом грунте при температуре до -50°С.

Компания «Агро-Инжиниринг» окажет всестороннюю помощь при покупке японских мини тракторов.

Мы доставим товар напрямую с аукциона, обеспечим навесным оборудованием.

Работаем с частными лицами и с предприятиями, закупающими технику крупными партиями. Звоните, мы удовлетворим все ваши запросы.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Обзор отрасли — НедраДВ

Читайте также

«Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170), ноябрь 2021

Бодайбо, небольшой городок на севере Иркутской области, называют золотой столицей Сибири. И это вполне оправданно: ежегодный вклад Бодайбинского района в золотодобычу России составляет 9,3%. Крупнейшим россыпным золотодобывающим предприятием вот уже на протяжении 100 лет является «Лензолото», прошедшее вековой путь от небольшого объединения по добыче драгметалла до акционерного общества.

«Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170), ноябрь 2021

Среди золотодобытчиков Дальнего Востока хорошо известна история о геологе Дмитрии Асееве, открывшем в Тенькинском районе несколько золотоносных ручьёв и назвавшем их именами своих детей: Павлик и Наталка. 19 декабря, в День Николая Чудотворца, компания «Павлик» отмечает свой день рождения. В этот морозный зимний день 10 лет назад было получено финансирование на строительство горно-обогатительного комбината «Павлик».

В новый сезон SHANTUI входит с линейкой сельскохозяйственных погрузчиков AGRI, специально разработанных для сельскохозяйственных предприятий. В данной статье мы представим модельный ряд, модификации, варианты комплектации навесным оборудованием и расскажем о сферах применения этой техники.

NEDRADV

Среди строительной техники модели компании Хендай в России являются одними из наиболее распространенных. Их популярность обусловлена высокой производительностью при низкой стоимости владения. Широкая номенклатура выпускаемой техники: от мини — массой 1,6 тонн, до макси — массой 120 тонн экскаваторов, способна удовлетворить любые запросы покупателя. Корейские экскаваторы нередко встречаются на стройках домов, дорог и в местах, где необходима работа, связанная с перемещением сыпучих материалов или…

«Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170), ноябрь 2021

Общеизвестно, что при промывке песков россыпных месторождений золота шлюзовыми приборами диагностируются потери тонкого и мелкого золота. На некоторых месторождениях эти потери могут достигать 15—30%.

«Наш регион — Дальний Восток» № 11 (170), ноябрь 2021

Для хорошо известной в Забайкальском крае компании «Масма» 2021 год — юбилейный. Основанная 20 лет назад Владимиром Анатольевичем Забелиным, компания выросла до внушительных размеров холдинга, в состав которого входят крупные золотодобывающие предприятия. А её основатель сегодня не только успешный бизнесмен, руководитель группы компаний «Масма», но и председатель Забайкальского регионального отделения организации малого и среднего предпринимательства «Опора России».

«Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170), ноябрь 2021

На удалённой от Центральной России территории нашей страны — в Чукотском АО, где зима длится почти 10 месяцев в году, непрерывно ведётся добыча драгоценного металла. Шахтным способом здесь извлекает золото лишь одно предприятие — артель старателей «Шахтёр». Сегодня в «золотой копилке» артели — 30 лет успешной работы, результатами которой по праву гордится весь коллектив.

«Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170), ноябрь 2021

В посёлке городского типа Ксеньевка Могочинского района Забайкалья мы уже бывали. Поэтому очередная поездка состоялась, что называется, в места знакомые. Тем более что одна из старейших золотодобывающих компаний России — АО «Ксеньевский прииск» — отличается не только традиционно достойными производственными показателями и высоким уровнем социальной ответственности, но и открытостью для СМИ. Поэтому интервью с директором по операционной деятельности Вячеславом КОМЛЕВЫМ получилось достаточно разно. ..

«Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170), ноябрь 2021

Когда говорят о золотодобыче, то многим представляются несметные богатства участников рынка. Дескать, цена на благородный металл высокая, значит, недропользователи просто купаются в роскоши. Это не так. В первую очередь потому, что, помимо налогов, горнопромышленные компании обременены множеством других платежей. Да и прибыли у золотодобытчиков не такие уж высокие. Финансовые вопросы стали одной из тем нашего разговора с генеральным директором ЗАО «Витимгеопром» Петром ПЕШКОВЫМ.

Бизнес-газета «Наш регион — Дальний Восток», № 11 (170) от 28 ноября 2021 года

Добыча полезных ископаемых ведётся, как правило, на отдалённых и труднодоступных территориях, где зачастую отсутствует возможность капитального строительства и обустройства инфраструктуры. Организация буровзрывных работ в таких условиях — многофакторная задача. Сложная логистика увеличивает затраты на регулярный подвоз расходных материалов, а особенности местности могут стать преградой для создания производства «на местах». Компания «АЗОТТЕХ», занимающая лидирующие позиции на отечественном рын…

Super Traxx, гусеничный автомобиль PTV ATV UTV

Главная> Квадроциклы> Super Traxx, Гусеничный автомобиль PTV ATV UTV ПРОДАНО Номер товара: 12785 Торговая марка: TrailMaster РОЖДЕСТВЕНСКАЯ РАСПРОДАЖА: 3099 долларов.00 2-4 НЕДЕЛИ Нет Калифорнии SUPER TRAXX 200 Гусеничный вездеход PTV UTV Super Traxx 6 объемом 200 куб. 5-сильный двухгусеничный, 6,5-сильный внедорожник с приводом от сцепления. Правильно, без шин и колес. Super Traxx движется по двум гусеницам шириной 7 дюймов, выглядит как небольшой танк. Система Track позволяет вам покорять все типы местности, от езды по бездорожью до заснеженных холмов, песчаных пляжей и илистых полей. Гусеничные системы не являются новой технологией, их можно найти на танках, строительных установках и грузовых автомобилях высокого класса. Мы используем эту систему, чтобы предложить потребителю доступный, простой в использовании всепогодный трековый карт. TrailMaster Super Traxx 200 – супер крутой и единственный в своем роде автомобиль. Этот квадроцикл на гусеничном ходу является уникальным в своем роде. Super Traxx 200 – это очень весело играть на заднем дворе или в лесу. Super Traxx способен преодолевать любые бездорожья, включая грязь, песок, снег и грязь. Этот персональный гусеничный автомобиль может преодолевать даже мелкие переходы через ручьи с низким уровнем ударов и высоким сцеплением. Super Traxx 200 просто сконструирован с минимальным количеством деталей. ОСОБЕННОСТИ 6.4-тактный двигатель мощностью 5 л.с. Одноместное сиденье Автоматическая коробка передач Двухгусеничный привод Удобная отдача Двойной гидравлический дисковый тормоз Ремень безопасности Двойные гусеницы шириной 7 дюймов ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ Тип двигателя: 4-тактный, одноцилиндровый Сцепление: АКПП CVT Максимальная скорость: 8. 5 миль / ч Охлаждение: воздушное охлаждение Привод: Гусеничный привод Д x Ш x В 59 “x 35,4” x 25,6 “ Мощность: 6.5 л.с. Тормоза: Двойные гидравлические дисковые Вес: 286 фунтов. Система запуска: отдача Dual Tracks: есть Максимальная нагрузка: 200 фунтов. Объем: 196cc Размеры гусеницы: 7 “Ш x 90” Д Восхождение: <15 градусов Моторное масло: 10W30 Дорожный просвет: 5.5 “ Гусеничный автомобиль PTV ATV UTV Super Traxx 6.5hp 200 куб.см – это двухгусеничная внедорожная машина с мощным сцеплением мощностью 6,5 л. с.Все верно, без шин и дисков. Super Traxx едет на двух 7 широких гусеницах, выглядит как небольшой танк. СБОРКА АВТОМОБИЛЯ Так как вы пропускаете дилера и экономите более половины розничных продаж стоимость, вам нужно будет сделать некоторую сборку. Автомобили отгружаются напрямую со склада, в таре, 95% в собранном виде. Клиент должен: без ящика выполнить начальную настройку автомобиля выполнить обслуживание моторного масла проверить и отрегулировать все системы, дроссель, тормоза проверьте и затяните все гайки и болты выполнить обкатку через 1 час работы механиком заказчика за счет заказчика ДАЖЕ НА СБОРНЫХ УСТАНОВКАХ: Первоначальная настройка и обслуживание автомобиля должны выполняться квалифицированным механиком. Первоначальная настройка может включать установку: колес, сидений, каркаса безопасности, фонарей, аккумулятора. Обкатка должна выполняться через 1 час работы и может включать: обслуживание моторного масла, проверку и затяжку всех гаек и болтов, проверку и регулировку тросов, дроссельной заслонки, тормозов, цепи и всех других систем. Кто может работать с моим автомобилем? Есть Возможно, в вашем районе не так много магазинов Go Kart или Scooter. Малые мастерские по ремонту двигателей Магазины садовой техники Эти магазины могут помочь со сборкой, ремонтом или обслуживанием.Часто они может прийти к вам домой. Все детали доступны для онлайн-заказа. Все руководства можно скачать. ГАРАНТИЯ Гарантия производителя НЕ РАСПРОСТРАНЯЕТСЯ НА РЕМОНТ. В Производитель покрывает только запасные части, работа не оплачивается. при любых обстоятельствах. Любые поврежденные или отсутствующие предметы поставки будут заменены. В гарантия распространяется на дефекты материалов и изготовления и НЕ ПОКРЫВАЕТ на ремонт. или повреждение из-за операции. ПОДДЕРЖКА Чтобы запросить поддержку или инициировать гарантийную претензию, заполните Запрос помощи .Запчасти можно приобрести в любой момент на нашем сайте. Ресурсы выберите бесплатный подарок или получите дополнительную скидку Отзывы о продукте (7 Рейтингов, 0 Отзывы) Средний рейтинг: квадроцикл 200-кубовый гусеничный вездеход PTV UTV Super Traxx 6.5hp – двухгусеничный, 6.Мощная внедорожная машина мощностью 5 л.с. с приводом от сцепления. Все верно, без шин и дисков. Super Traxx едет на двух 7 широких гусеницах, выглядит как небольшой танк. новый 189 фунтов //gokartsusa.com/images/products/detail/supertraxx20001.png Красный / черный / синий ST200 TrailMaster

Прогнозирование движения автономных гусеничных транспортных средств с онлайн-идентификацией модели скольжения

Точное понимание мобильности важно для высокопроизводительных автономных гусеничных транспортных средств в сложных условиях, хотя сложное взаимодействие гусеницы и местности сложно смоделировать. Модель скольжения, основанная на мгновенных центрах вращения (ICR) протекторов, представлена ​​и определена для прогнозирования движения транспортного средства в краткосрочной перспективе. В отличие от многих исследований, оценивающих текущие местоположения ICR с использованием измерений скорости для контроллеров с обратной связью, мы сосредотачиваемся на прогнозировании прямых траекторий путем оценки местоположений ICR с использованием измерений положения. Расположение ICR параметризуется по обеим скоростям качения гусениц, а кинематические параметры оцениваются в реальном времени с использованием расширенного фильтра Калмана (EKF) без предварительного знания параметров местности.Результаты моделирования подтверждают, что предложенный алгоритм работает лучше, чем традиционный метод, когда частота измерения позы низкая. Эксперименты проводятся на гусеничной машине массой 13,6 тонны. Результаты показывают, что ошибки прогнозируемого местоположения и направления уменьшаются примерно на 75%, а ошибки позы уменьшаются более чем на 24% в отсутствие глобальной кинематической системы позиционирования в реальном времени (RTK GPS).

1. Введение

Гусеничные машины широко используются в различных областях, таких как военные, сельское хозяйство и исследование планет, из-за их высокой мобильности в неструктурированной среде [1].Направление движения изменяется регулировкой относительных скоростей обеих дорожек. Однако сложное взаимодействие между гусеницей и землей в результате значительного проскальзывания во время рулевого управления затрудняет получение точного прогноза движения. Прогнозирование движения представляет собой численное интегрирование уравнений движения, в котором модель скольжения используется для определения того, как транспортное средство будет реагировать на управляемые команды управления скоростью на гусенице [2]. Ошибки прогнозирования можно значительно уменьшить с помощью точной модели скольжения.

Полное овладение взаимодействием гусеницы / местности гусеничной техники требует глубокого понимания террамеханики и динамики машины, и ученые проделали большую работу [3]. Однако в моделях этого типа основное внимание уделяется механике противоскольжения, а не навигации беспилотных гусеничных машин [4, 5]. В приложениях для автономных транспортных средств исследования моделирования транспортных средств с бортовым поворотом можно разделить на две области. Первые исследования упростили динамику взаимодействия транспортного средства с местностью [6–8].Основная гипотеза в этой области состоит в том, что тяговое усилие может быть выражено как функция скольжения. В другой области используются кинематические модели и внешние измерительные устройства, такие как визуальная одометрия, инерциальные измерительные блоки (IMU) и глобальная система позиционирования (GPS), для оценки скольжения или местоположения мгновенных центров вращения (ICR) [5, 9–11]. ]. В режиме реального времени параметры скольжения можно определить в автономном и интерактивном режиме. Коэффициенты скольжения получены как экспоненциальная функция радиуса кривизны пути на основе экспериментального анализа в [1].Ссылка [4] предлагает эффективное приближение кинематики и оптимизирует постоянные позиции ICR для конкретной местности с использованием генетического алгоритма. В [12] скользящие параметры сельскохозяйственного гусеничного робота оцениваются в режиме онлайн на основе неароматизированного фильтра Калмана. Дальнейшая работа по оценке скольжения в режиме онлайн выполняется в [5, 13, 14], где используется расширенный фильтр Калмана.

В этой статье мы предлагаем онлайн-метод идентификации модели скольжения, основанный на работе Martínez et al. [4] и Seegmiller et al.[15]. В отличие от ранее упомянутых работ, где местоположения ICR моделируются как постоянные значения, мы параметризуем местоположения ICR по поперечному ускорению и кривизне, что больше соответствует действительности из-за тесной связи между местоположениями ICR и условиями движения транспортного средства. ICR обеспечивают отображение между скоростями гусеницы и скоростью движения кузова автомобиля, а также угловой скоростью. EKF используется для изучения кинематических параметров в режиме онлайн, используя разницу между прогнозируемым изменением позы и фактическим изменением позы от времени до. Этот метод превосходит традиционный метод в том, что становится возможным оценить скольжение и повысить точность прогнозирования только с использованием недорогих и низкочастотных датчиков, поскольку параметры обновляются с использованием измеренного положения, а не измеренной скорости. Затем новые обновленные параметры используются для краткосрочного прогнозирования будущего движения транспортного средства.

Остальные разделы организованы следующим образом. В разделе 2 описана кинематическая модель гусеничной машины на основе ICR гусениц.В разделе 3 мы разрабатываем EKF для оценки кинематических параметров и прогнозирования будущего движения транспортного средства в краткосрочной перспективе. Моделирование предназначено для проверки предложенного в разделе 4 алгоритма. В разделе 5 представлены валидационные эксперименты с реальным гусеничным транспортным средством и результаты. Наконец, мы завершаем работу и обсуждаем будущие работы в Разделе 6.

2. Модели скольжения гусеничных транспортных средств на основе ICR

2.

1. Взаимосвязь кинематики

Как упоминалось ранее, из-за неопределенных параметров почвы механика взаимодействия гусениц и земли не подходит для навигации для автономных гусеничных транспортных средств.В качестве альтернативы мы сконцентрируемся здесь на разработке эффективной кинематической модели на основе местоположения ICR.

На рисунке 1 показаны геометрические и кинематические взаимосвязи гусеничного транспортного средства при повороте на ровной поверхности. Предполагается, что центр масс транспортного средства совпадает с его геометрическим центром. Мы определяем инерциальную систему координат () и локальную систему координат транспортного средства (). Начало рамы автомобиля находится в геометрическом центре автомобиля, а его ось совмещена с направлением движения вперед. На рисунке () – прямая и поперечная скорость центра масс транспортного средства и его угловая скорость.и – точки на поверхности контакта гусениц с землей. и – скорости кузова транспортного средства в точках и, также называемые конвектируемой скоростью. и – скорости качения гусениц относительно кузова транспортного средства. расстояние между осевыми линиями дорожек.

При движении по плоскости транспортное средство можно рассматривать как твердое тело, и его движение может быть представлено вращением вокруг его мгновенных центров вращения. Для изучения влияния проскальзывания на движение транспортного средства нельзя не учитывать движение гусениц по поверхности контакта с землей.Гусеницы также можно рассматривать как твердые тела, обладающие на одну степень свободы больше, чем кузов транспортного средства [4]. Эта дополнительная степень свободы – это его скорость качения. и обозначают ICR левого и правого треков в локальном фрейме тела соответственно. Три положения ICR лежат вдоль линии, параллельной локальной оси.

Поскольку движения обоих треков можно рассматривать как чистые вращения вокруг их мгновенных центров вращения и, мы записываем абсолютную скорость точек и как

С другой стороны, движение точки на контактной поверхности треков с грунт – это композиция движения кузова транспортного средства (и) и дорожек качения (и). Таким образом, абсолютная скорость точек также может быть выражена как

. Учитывая скорость движения центра масс транспортного средства и угловую скорость, скорости кузова транспортного средства в точках задаются выражением

Комбинируя (1) ~ (3), положения ICR длины кузова транспортного средства и обоих гусениц выглядят следующим образом:

Уравнения (4) ~ (7) показывают лежащую в основе взаимосвязь между ICR и скоростью качения гусениц. Примечательно, что значения могут достигать бесконечности, если транспортное средство движется по прямой.Однако значения, и в любом случае ограничены. Это связано с тем, что числители и знаменатели в (5) ~ (7) бесконечно малы одного и того же порядка, когда угловая скорость близка к нулю [4].

2.2. Модели проскальзывания на основе ICR

Без учета проскальзывания уравнения движения для транспортных средств с дифференциальным приводом представляют собой вектор, который описывает координаты положения и направление транспортного средства в глобальной инерциальной системе отсчета. обозначает восточное направление и обозначает северное направление.Эта модель также называется номинальной кинематической моделью, где скорость поступательного движения напрямую зависит от скорости качения гусениц, а поперечная скорость равна нулю.

Учитывая набор последовательности скоростей треков во времени, траектория транспортного средства может быть получена путем интегрирования по времени (8). Однако из-за предположения об отсутствии проскальзывания прогнозируемая траектория определенно отклоняется от реальной предполагаемой траектории. Теперь займемся разработкой новой модели, в которой учтено проскальзывание.

Скорость движения вперед, в поперечном направлении и скорость вращения транспортного средства может быть выражена как функция скорости качения гусениц и положения ICR гусениц, решив уравнения (4) ~ (7).Один имеет

В глобальной системе координат строятся кинематические дифференциальные уравнения движения гусеничной машины.

Уравнение (10) указывает, что при заданной последовательности скоростей качения гусениц движение транспортного средства можно точно спрогнозировать путем интегрирования уравнения при условии, что местоположения ICR треков () могут быть правильно оценены в реальном времени.

Хотя они ограничены областью, ICR треков меняются в пространстве и времени, что зависит от состояния транспортного средства и характеристик местности.Pentzer et al. [5] моделируют местоположения ICR как константы, на которые влияет случайный шум. Принимая во внимание тот факт, что проскальзывание тесно связано с центробежной силой и радиусом, мы предполагаем, что положения ICR могут быть представлены как функция абсолютных значений поперечного ускорения и кривизны следующим образом: где – расстояние между осевыми линиями пути; и – скорости качения левого и правого гусениц соответственно. Произведение этих двух скоростей качения обозначает поперечное ускорение транспортного средства, а разделение обозначает кривизну транспортного средства.Вектор-столбец определяется в следующем разделе.

Комбинируя (10) и (11), мы получаем полную модель скольжения гусеничных транспортных средств, где находятся координаты положения и направление транспортного средства в глобальной инерциальной системе отсчета. – вектор, описывающий местоположения ICR треков, который может быть выражен неизвестными параметрами, как показано в (11).

3. Оценка кинематических параметров и прогноз движения

В этом разделе расширенный фильтр Калмана (EKF) используется для обновления параметров в реальном времени путем сравнения прогнозируемого изменения позы и фактического изменения позы.Затем новые обновленные параметры используются для краткосрочного прогнозирования будущего движения транспортного средства. Блок-схема системы показана на рисунке 2.

Учитывая эти параметры и конкретную последовательность скоростей треков, траектория движения транспортного средства получается путем интегрирования (12):

Уравнение записывается в дискретной форме, как показано ниже. период выборки скоростей качения гусениц. Мы определяем параметры как переменные состояния; тогда уравнение состояния: где – технологический шум.

Разница между прогнозируемым изменением позы и фактическим наблюдаемым изменением позы за последние несколько секунд выражается как

Прогнозируемое изменение позы может быть рассчитано с помощью (14). Фактическое изменение позы неизвестно, но наблюдаемое изменение позы доступно с датчиков положения и направления. С учетом шума датчиков уравнение измерения записывается в виде где – позиция и направление транспортного средства в глобальной инерциальной системе отсчета. Функция задается формулой (18). – шум измерения.

Матрица Якоби для (17) вычисляется как

Теперь мы выразим процесс в стандартной форме EKF. Уравнения обновления процесса, а уравнения обновления измерений – это ковариация измерения. Шум измерений включает в себя шум кодировщиков скоростей качения гусениц и шум датчиков положения.

Учитывая последствия скорости качения гусениц, будущее движение будет спрогнозировано с использованием текущих расчетных параметров. Затем, в следующей итерации, вычисляются остаточные ошибки между измерением и прогнозированием и используются для обновления параметров, а также местоположений ICR.

Следует отметить, что поза транспортного средства не включается в переменные состояния, потому что мы заботимся о прогнозировании будущего движения транспортного средства, а не о получении текущей позы. Фактически, датчики положения, используемые в этой статье, достаточно точны, а параметры создают карту между скоростями качения гусениц и будущим движением транспортного средства с учетом эффектов взаимодействия гусеницы и земли.

4. Моделирование и анализ

4.1. Реакция на резкое изменение местоположения ICR

Чтобы проверить эффективность предложенного алгоритма, в Matlab было проведено моделирование.Установлено, что расположение гусениц ICR может резко меняться, что может произойти при движении транспортного средства с одной местности на другую: от 1,23 м до 2,23 м, от -1,23 м до -2,23 м и от 0 до 0,5 м. Погрешности измерения положения и направления следуют распределению Гаусса со средним значением и стандартным отклонением, которые аналогичны ошибкам сенсорных устройств, которые мы используем в экспериментах. Траектория задается как сочетание прямой линии и дуги, а изменение местоположения ICR происходит в точке пересечения прямой и дуги.На рисунке 3 показано положение транспортного средства и отслеживаются скорости движения.

Когда гусеничные машины пересекают границы местности, важно, чтобы автономная навигационная система быстро обнаруживала изменение проскальзывания и настраивала прогнозирующую модель для адаптации к новой местности.

На рисунке 4 показано это явление, где значения ICR сходятся к истинным значениям только в течение секунды, когда они резко меняются через 2 и 12 секунд. От 0 до 2 с автомобиль движется по прямой, задавая скорость по гусенице 2 м / с, а на 2-й секунде скорость по правой гусенице устанавливается равной 1 м / с, а также определяются местоположения ICR. измененный.Расчетные ICR с помощью EKF изменяются от начальных значений до истинных значений в ответ на условие.

Коэффициент, который приведен в (11), при работе алгоритма показан на рисунке 5. Все параметры инициализируются нулем и немедленно реагируют на измененное условие на 2-й секунде. Обратите внимание, что, и намного меньше, и. Это означает, что ICR более чувствительны к боковому ускорению, чем к кривизне.

Целью оценки местоположений и параметров ICR является прогнозирование будущего движения транспортного средства в краткосрочной перспективе.Алгоритм работает непрерывно во время движения автомобиля, поэтому будущее движение автомобиля прогнозируется в реальном времени. На рисунке 6 показаны ошибки прогнозирования местоположения и курса с EKF и прогнозированием без проскальзывания в конце следующего двухсекундного пути. Погрешность определения местоположения уменьшена с 0,7 м до менее 0,1 м, а ошибка направления уменьшена с 0,3 рад до почти нуля. Значительное уменьшение ошибок прогноза, в свою очередь, является хорошим свидетельством правильности оценки.

(a) Ошибка прогнозируемого местоположения
(b) Ошибка прогнозируемого курса
(a) Ошибка прогнозируемого местоположения
(b) Ошибка прогнозируемого курса

4.2. Реакция на низкочастотные датчики позы

В традиционных методах [5] скорость кузова транспортного средства, полученная путем дифференцирования измеренного положения, используется для обновления состояния. Следовательно, для обеспечения скорости достоверности требуются небольшие периоды выборки. Однако высокочастотные измерения не всегда получаются, а низкая частота означает низкую стоимость. В этом разделе мы исследуем производительность предложенного алгоритма с использованием низкочастотных датчиков позы. Результаты, полученные с помощью этого метода, сравниваются с результатами, полученными с помощью традиционного метода с теми же исходными данными.Частоты измерения положения и курса установлены на 1 Гц, а частота энкодеров – 10 Гц.

Результаты, показанные на рисунке 7, показывают, что предполагаемые местоположения ICR быстро сходятся к истинным значениям с использованием предложенного метода. Напротив, предполагаемые местоположения ICR далеки от истинных значений с использованием традиционного метода. Благодаря более точной модели скольжения, ошибки прогнозирования местоположения и курса на следующие две секунды значительно уменьшаются, как показано на Рисунке 8.

(a) Сравнение ошибок предсказания позиции
(b) Сравнение ошибок предсказания курса
(a) Сравнение ошибок предсказания позиции
(b) Сравнение ошибок предсказания курса

5.

Результаты экспериментов на реальной гусеничной машине

5.1. Гусеничная машина и сценарии испытаний Описание

Эксперименты для этой работы проводятся на гусеничной машине массой 13,6 тонны, как показано на рисунке 9 (а).Расстояние между центрами левого и правого пути – 2,464 м. Кинематика в реальном времени (RTK) GPS и IMU используются для точного определения местоположения и определения курса. Скорость левого и правого трека измеряется энкодерами на частоте 100 Гц. EKF и прогнозирование движения реализуются после обновления измерений позы с частотой 10 Гц. В этом эксперименте гусеничный автомобиль управляется людьми по грунтовой местности, как показано на Рисунке 9 (c). Левая гусеница заблокирована без вращения, в то время как скорость правой гусеницы составляет около 2 м / с, как показано на рисунке 10, что является лучшим случаем для наблюдения за проскальзыванием.

5.2. Производительность алгоритма

Абсолютные значения остатков прогноза с проскальзыванием и без проскальзывания сравниваются на рисунке 11. Средняя ошибка положения уменьшена с 1,116 м до 0,262 м, а ошибка направления уменьшена с 0,317 рад до 0,081 рад, уменьшившись на 76,5%. и 74,4% соответственно, как показано в Таблице 1.

(м) Ошибки прогноза Отсутствие скольжения EKF % с уменьшенной ошибкой 1.116 0,262 76,5 Погрешность направления (рад) 0,317 0,081 74,4

a
красный

5
Прогнозируемая ошибка направления
(a) Прогнозируемая ошибка местоположения
(b) Прогнозируемая ошибка направления

местоположения ICR и кинематические параметры также оцениваются на рисунках 12 и 13.

На рисунке 14 показаны расчетные траектории визуализации на следующие 2 с и, в конечном итоге, испытанные траектории. Для наглядности траектории показаны каждые 2 секунды, несмотря на то, что цикл составляет 100 миллисекунд, начиная с 4-й и заканчивая 16-й с. Зеленые и красные линии представляют собой оценочные траектории без проскальзывания, а EKF – оценочные траектории для следующих 2 секунд, соответственно, а синие треугольники – это фактические траектории опыта. Заполненные круги с зеленым, красным и синим цветом на одном эллипсоиде обозначают положение автомобиля в конце следующих 2 с.Например, на 6-й секунде параметры скольжения были оценены в соответствии с разницей между прошлым прогнозируемым изменением позы и испытанным изменением позы. Затем текущие параметры проскальзывания и линейные скорости обоих треков от 6-й до 8-й, которые были зарегистрированы, используются в качестве входных данных для прогнозирующей модели с проскальзыванием и без проскальзывания для прогнозирования будущего движения транспортного средства с 6-й по 8-ю с. Красная линия представлена ​​как прогнозируемая траектория с учетом проскальзывания, а зеленая линия – как прогнозируемая траектория без проскальзывания.

Расположение ICR быстро меняется на 12-й секунде на рисунке 12, указывая на то, что транспортное средство движется от поворота к прямой линии, как мы видим на рисунке 14. Когда транспортное средство поворачивает, прогноз EKF очень велик. лучше, чем без скольжения; однако на прямых участках нет очевидной разницы между этими двумя видами методов. Это происходит потому, что, когда транспортное средство движется по прямой линии,,, и сходятся к нулю и соответственно (ширина между левой и правой колеями).

5.3. Работа алгоритма в случае сбоев RTK GPS

RTK GPS может отключаться, когда отслеживаемое транспортное средство движется в полевых условиях, например, под мостом. Повторная обработка фильтра производилась без позиционных измерений. Параметры и местоположения ICR обновляются только с использованием измерения курса, получаемого от IMU. Остатки прогнозирования показаны на рисунке 15. По сравнению с рисунком 11 ошибка положения при проскальзывании увеличивается, а ошибка угла почти неразличима. Скорость уменьшения положения и курса по сравнению с прогнозом без проскальзывания составляет 24,6% и 73,8% соответственно, как показано в таблице 2.

Ошибки прогноза Отсутствие скольжения EKF % по уменьшенной ошибке Погрешность положения (м) 1,116 0,841 24,6 Погрешность направления (рад) 0,317 0.083 73,8

(a) Ошибка прогнозируемого положения
(b) Ошибка прогнозируемого направления
(a) Ошибка прогнозируемого положения
(b) Ошибка прогнозируемого положения) Расположение ICR

и кинематические параметры показаны на рисунках 16 и 17. Значения и аналогичны значениям на рисунке 12, в то время как значения намного меньше, чем на рисунке 12. Пятый и шестой элементы в матрицы близки к нулю.Эти изменения можно объяснить формулой (10), которая не содержится в третьем подуравнении. Заголовок получается путем интегрирования третьего подуравнения (10) и идентифицируется только путем сравнения рассчитанного и измеренного заголовка.

Распределение ошибок положения в двух направлениях, северном и восточном, исследуется с помощью RTK GPS, без RTK GPS и с прогнозированием без проскальзывания, как показано на рисунке 18. Результаты показывают, что, хотя точность прогнозирования снижается при отключении RTK GPS производительность EKF лучше, чем без проскальзывания.

6. Заключение

В этой статье мы разработали и определили модель скольжения гусеничных транспортных средств, основанную на мгновенных центрах вращения двух гусениц. Расположение ICR было параметризовано по поперечному ускорению и кривизне, а не моделировалось как постоянное, как в предыдущих работах. Метод EKF был применен для оценки местоположения ICR гусеничных транспортных средств в реальном времени с использованием недорогих и низкочастотных датчиков. Учитывая расчетные кинематические параметры и последовательность скоростей гусениц, можно было бы получить более точное движение транспортного средства в течение следующих нескольких секунд.Эксперименты показали, что предложенный алгоритм может значительно повысить точность прогнозирования и правильно оценить местоположение ICR в режиме онлайн.

Отметим, что хотя модель скольжения предлагает значительное улучшение прогнозирования движения, это только подмодель абстрактной модели транспортного средства для прогнозирования будущего, когда даны управляющие линейные и угловые скорости тела транспортного средства. Модель динамики транспортного средства – это еще одна часть абстрактной модели транспортного средства, которая создает отображение между скоростями левого и правого гусениц и вводом команд.Поэтому для более точного прогнозирования движения транспортного средства в будущей работе одновременно будет определяться модель динамики транспортного средства.

Конкурирующие интересы

Авторы заявляют об отсутствии конкурирующих интересов относительно публикации данной статьи.

Преимущество гусеничных транспортных средств для парков и мест отдыха

Если вы посмотрите на городские и сельские парковые зоны, которые строятся или обслуживаются в Британской Колумбии, вы можете заметить, что гусеничные наземные транспортные средства чаще выбираются для выполнения больших задач.Компактный гусеничный погрузчик или экскаватор легко перемещается по траве, так как они могут устанавливать игровые площадки, фонтаны, освещение, каменные дорожки или заборы в парковой зоне. Но почему подрядчики в Ванкувере, Лэнгли, Суррее и Виктории предпочитают гусеничные машины колесным при выполнении тяжелых строительных работ?

Преимущества гусеничных машин

Чтобы реализовать преимущества гусеничной машины при выполнении определенных строительных и ремонтных работ, вы должны понимать основы конструкции гусеничной машины.Транспортное средство может быть оборудовано резиновыми гусеницами или стальными гусеницами, поскольку башмаки гусеницы могут быть разных вариантов в зависимости от рабочей среды. Башмаки гусеницы могут состоять из:

• Башмаки низкого давления на грунт: для мягких грунтов, где может возникнуть проблема с проходимостью.
• Башмаки с одиночными грунтозацепами: для средних и экстремальных условий эксплуатации для использования при работах с низкой и высокой ударной нагрузкой; подходит, когда требуется хорошее сцепление с грунтом.
• Башмаки с несколькими грунтозацепами: для улучшенных возможностей поворота, когда требуется меньшее проникновение в почву и меньшее количество помех.
• Башмаки измельчителя: для условий, в которых на гусеницах имеется много мусора.

Гусеницы на транспортном средстве покрывают большую площадь, чем покрышки, что позволяет перераспределять весь вес транспортного средства на большую площадь. Такое распределение веса фактически снижает передачу нагрузки, так что меньшее давление оказывается на землю в одной точке. Машина, по сути, плавает по поверхности земли, а не погружается в нее.

Меньше давления на парковые поверхности

Когда дело доходит до травянистых и мягких поверхностей в парках, гусеничный транспорт предпочтительнее колесного транспортного средства такого же веса. Благодаря большему распределению веса и выбору гусеничных башмаков, гусеничный автомобиль будет с меньшей вероятностью врезаться в землю или образовывать ямы и следы, показывающие, куда он двигался. Эта функция сводит к минимуму повреждение травы, поскольку подрядчику не нужно заменять газон после завершения строительных работ. Кроме того, гусеничный автомобиль по-прежнему может перемещаться по асфальтированной поверхности с небольшим ударом, обеспечивая универсальность при различных условиях поверхности.

Маневренность и устойчивость

Гусеничный транспортер хорошо работает на мокрой или скользкой от дождя, снега, грязи и гравия почве.Благодаря более низкому профилю и большему распределению веса автомобиль имеет большее сцепление с мокрой травой, глубоким снегом и даже на льду. Таким образом, это идеальная машина для уборки снега зимой.

Кроме того, гусеничные машины могут двигаться по склонам и углам по неровной поверхности благодаря большему контакту с грунтом. При повороте гусеничный автомобиль движется в пределах своего радиуса, не двигаясь ни вперед, ни назад. Этот маневр достигается за счет торможения одной стороны гусеницы и одновременного увеличения ускорения с другой стороны.Таким образом, автомобиль с меньшей вероятностью будет скользить по склонам при поворотах на мягких или рыхлых поверхностях.

Это правда, что гусеничная машина медленнее колесной при выполнении быстрой работы. Его максимальная скорость может составлять от 4 до 8 миль в час в зависимости от типа тяжелого оборудования. Тем не менее, вы можете решить эту проблему с помощью планирования строительной площадки. Гусеничная машина может сохранять свою эффективность при использовании для задач, требующих большей мобильности в ограниченном пространстве. Поскольку в таких ситуациях не требуется высокая скорость, можно использовать гусеничный автомобиль.

Получение гусеничных транспортных средств от Rent1

Если вы ищете гусеничные автомобили в районе Британской Колумбии, приходите в Rent1. Мы предлагаем широкий выбор гусеничных экскаваторов и компактных гусеничных погрузчиков, которые минимизируют групповое давление для вашего парка. Узнайте больше, связавшись с нашими представителями.

Оценка способности гусеничного транспорта преодолевать лестницы | ROBOMECH Журнал

Рис. 2

Физическая модель гусеничного транспортного средства, движущегося по лестнице

Фиг.3

Переходы состояний гусеничного транспортного средства, движущегося по лестнице

Фиг.4 Фиг.5 Фиг.6

Виды отказов гусеничных транспортных средств, пересекающих лестницы

Во-первых, для моделирования движения гусеничного транспортного средства по лестнице мы классифицировали режимы отказа гусеничного транспортного средства, которые могут возникнуть во время его движения по лестнице, и вывели физические условия, вызывающие каждый режим отказа. На рис. 2 показана модель гусеничного транспортного средства массой M в двухмерной плоскости при движении по лестничному пролету.Угол лестницы равен \ (\ theta _s \), а расстояние между передними кромками соседних ступеней (шаг между кромками лестницы) составляет p . Длина плоского участка пути составляет L , и он имеет \ (n + 1 \) (где n – целое число больше 2) точек контакта с лестницей. Контактные точки определяются как \ (t_0 \), \ (t_1, \ ldots, t_n \) снизу вверх. В каждой точке контакта имеется сила тяги \ (f_ {kL} \) и вертикальная сила \ (f_ {kN} \).Здесь k – произвольное целое число от 0 до n . Кроме того, робот испытывает восходящее ускорение a по лестнице.

На рисунке 3 показано изменение состояния гусеничного транспортного средства при движении по целевой лестнице. Переходы происходят при изменении количества точек контакта. На рис. 3 предполагается, что \ (np \ le L <(n + 1) p \). Гусеничный автомобиль движется по лестнице, переходя через состояния A \ (\ longrightarrow \) B \ (\ longrightarrow \) C \ (\ longrightarrow \) D \ (\ longrightarrow \) A. Когда дорожка соприкасается с краем ступеньки, она определяется как состояние A. После этого она переходит в состояние B. Когда дорожка отсоединяется от края ступени, она определяется как состояние C. он переходит в состояние D.

Для успешного преодоления лестницы гусеничный автомобиль должен избегать следующих трех режимов отказа:

1. 1

   Скольжение Случай, когда тяговое усилие \ (F_ {kL} \) недостаточно, и гусеница скользит вниз по лестнице, как показано на рис.4.

2. 2

   Падение назад случай, когда тело робота опрокидывается вокруг центра \ (t_0 \), направление вращения – против часовой стрелки, как показано на рис. 5.

3. 3

   Падение вперед случай, когда тело робота опрокидывается вокруг центра \ (t_n \), направление вращения – по часовой стрелке, как показано на рис. 6.

Последний режим (падение вперед) встречается очень редко. Это происходит только тогда, когда центроид робота расположен далеко вперед в его теле, и на него действует сильное ускорение вниз. Кроме того, этот режим отказа имеет тенденцию причинять меньший ущерб роботу и окружающей его среде, чем режим падения-назад.

В этом документе рассматриваются и описываются физические условия, необходимые для предотвращения возникновения этих режимов отказа.{n} f_ {kN}, \ end {align} $$

(1)

где \ (f_ {kL} \) и \ (f_ {kN} \) – сила тяги и сила нормальной реакции, соответственно, в точке контакта \ (t_k \) (где k – произвольное целое число от 0 и n ) и \ (\ mu _ {S} \) – коэффициент трения между путями и лестницей. В этой статье предполагается, что \ (\ mu _ {S} \) имеет одинаковое значение в каждой точке контакта.

Равновесие поперечных и продольных сил, которые описывают состояние, при котором робот не может поскользнуться, можно выразить как

$$ \ begin {align} Ma = & {} \ sum _ {k = 0} ^ { n} f_ {kL} -Mg \ sin \ theta _ {s}, \ end {align} $$

(2)

$$ \ begin {align} 0 = & {} \ sum _ {k = 0} ^ {n} f_ {kN} -Mg \ cos \ theta _ {s}, \ end {выравнивается} $$

(3)

, где M – масса гусеничной машины, a – поперечное ускорение гусеничной машины, g, – ускорение свободного падения, а \ (\ theta _ {s} \) – угол наклона. лестницы.Подставляя уравнения. (2) и (3) в уравнение. (1) и перестановка для получения ускорения a дает

$$ \ begin {выровнено} Ma + Mg \ sin \ theta _ {s} <& \ mu _ {s} Mg \ cos \ theta _ {s}. \ nonumber \\ \ поэтому a <& {} (\ mu _ {s} \ cos \ theta _s- \ sin \ theta _s) g. \ end {align} $$

(4)

Падение назад

Чтобы гусеничный автомобиль успешно преодолевал лестницу, сумма его угловых моментов должна быть равна нулю.{n} kpf_ {kN} + Ma \ alpha \ sin \ theta _ {\ alpha} -Mg \ alpha \ cos \ left (\ theta _ {s} + \ theta _ {\ alpha} \ right) = 0, \ нечисловое \\ \ end {align} $$

(5)

где \ (\ alpha \) – это расстояние между центроидом C и точкой контакта \ (t_0 \), а \ (\ theta _ \ alpha \) – это угол, образованный \ (t_n \) и \ (t_0 \) и C (\ (\ angle t_nt_0C \)). Когда робот вращается вокруг точки \ (t_0 \), других точек контакта нет. Следовательно, в этом случае \ (f_ {kN} \) равно 0 (где k – произвольное целое число от 1 до n ) в уравнении.(5), и левая часть этой формулы станет больше 0. Таким образом, мы можем вывести

$$ \ begin {align} Ma \ alpha \ sin \ theta _ {\ alpha} – & {} Mg \ alpha \ cos \ left (\ theta _ {s} + \ theta _ {\ alpha} \ right)> 0, \ nonumber \\ a> & \ frac {\ cos \ left (\ theta _ {s} + \ theta _ {\ alpha} \ right)} {\ sin \ theta _ {\ alpha}} g. \ nonumber \\ \ поэтому a> & {} \ left (\ frac {\ cos \ theta _s} {\ tan \ theta _ {\ alpha}} – \ sin \ theta _s \ right) g. \ end {align} $$

(6)

Дополнительное условие к описанному формулой.2}, \ end {align} $$

(10)

где \ (\ alpha \) – расстояние между центроидом C и точкой контакта \ (t_0 \); \ (\ beta \) – расстояние между центроидом C и точкой контакта \ (t_n \); d – прогресс робота, равный 0 в состоянии A на рис. 3; \ (C_L \) – расстояние между вершиной в плоской части дорожки и центроидом C в направлении вперед-назад; и \ (C_N \) – расстояние между низом дорожки и центроидом C в направлении вверх-вниз.{n – 1} {(n – k)} p {f_ {kN}} – Ma \ beta \ sin {\ theta _ \ beta} \ cr & \; \; \; \; – Mg \ beta \ cos \ left ({{\ theta _ \ beta} – {\ theta _s}} \ right) = 0. \ cr} $$

(11)

Так же, как и падение назад, требование предотвратить падение робота вперед выводится из

$$ \ begin {align} a \ ge & {} – \ left (\ frac {\ cos \ theta _s } {\ tan \ theta _ {\ beta}} + \ sin \ theta _s \ right) g, \ end {align} $$

(12)

где \ (\ theta _ \ beta \) равно \ (\ angle t_0t_nC \).2} {2n \ beta p} \ right). \ end {align} $$

(13)

.