Манипулятор стоимость: Автомобильные объявления — Доска объявлений

Содержание

Услуги манипулятора в Москве, цена за час — YouDo

Если вас интересует стоимость услуг манипулятора и сроки перевозки груза, всю необходимую информацию можно найти на сайте Юду. Здесь зарегистрированы опытные водители и грузчики из Москвы и Московской области, которые готовы ответить на ваши вопросы и предоставить обслуживание по выгодной цене.

Почему стоит заказать услуги исполнителей Юду?

На Юду вы найдете данные частных специалистов и сотрудников транспортных компаний, которые занимаются доставкой крупногабаритных грузов. Вы сможете недорого заказать услуги исполнителя, который подходит по квалификации и цене на работы.

Водители манипуляторов, зарегистрированные на Юду, гарантируют высокое качество обслуживания по приемлемой стоимости. Груз в кузове машины исполнителем надежно закрепляется, что исключает любые возможности его повреждения. Специалист заранее рассчитает маршрут, который позволит завершить перевозку в кратчайшие сроки.

Исполнители Юду занимаются транспортировкой:

  • строительных материалов
  • промышленного оборудования и спецтехники
  • различных автомобилей

Если у вас возникла необходимость перевезти груз с помощью манипулятора, достаточно будет опубликовать заявку на сайте Юду. Сообщите в ней, куда нужно отправить материал, а также на какой день запланирован вывоз – и грузчики сами предложат вам помощь.

Сколько стоят услуги исполнителей Юду?

На Юду вы найдете множество предложений по невысокой цене. Исполнители работают по выгодному прайсу в регионе – стоимость услуг манипулятора у них гораздо ниже, нежели в популярных транспортных компаниях. Вы сможете сделать заказ, выполнение которого будет стоить совсем недорого.

Итоговая цена на аренду грузовика будет зависеть от следующих факторов:

  • длительность дороги (количество километров между пунктами отправки и доставки)
  • объем и тяжесть груза

Если вы хотите узнать стоимость аренды машины на час, изучите прайс-листы специалистов, зарегистрированных на сайте Юду. Вы можете сравнить расценки на услуги у нескольких исполнителей и выбрать самое подходящее предложение.

Также можно обсудить цену на обслуживание лично со специалистом. Сообщите исполнителю, что нужно перевезти и на какое расстояние, а он рассчитает примерную стоимость услуг манипулятора.

Услуги Манипулятора в Нижнем Новгороде

Аренда манипулятора (Нижний Новгород) – услуга, востребованная круглый год. Чаще всего услуги манипулятора в Нижнем Новгороде нужны при строительстве – данная техника позволяет перевозить достаточно большую партию строительных материалов и даже готовые сооружения (строительные домики, бытовки).Заказать можно по тел.423-33-00


Описание техники

Современный манипулятор – грузоподъёмная установка, которая может быть смонтирована на любой грузовой автомобиль. Кран манипулятор обладает высоким КПД, так как способен перемещать на значительные расстояния грузы в три раза тяжелее собственного веса! Вес самого крана-манипулятора составляет лишь 20-25% от грузоподъёмности!

Данная техника совмещает функции сразу нескольких установок: автокрана, грузовика и эвакуатора. То есть, аренда манипулятора способна заменить сразу три приспособления, за счёт чего и достигается экономия средств.

Кроме использования различной техники при погрузке и транспортировке стройматериалов, понадобится и человеческая сила – грузчики, водители. Применение манипулятора позволяет свести к минимуму использование человеческого труда: чаще всего понадобится только оператор манипулятора, который обычно и является водителем.

Преимущества современных устройств. Услуги манипулятора подразумевают множество преимуществ, среди которых стоит выделить:


  • финансовая выгода;
  • облегчение погрузки-выгрузки предметов;
  • оперативность доставки грузов;
  • возможность проведения работ в ограниченном пространстве;
  • безопасность;
  • простота управления техникой.

Где арендовать кран-манипулятор?

Несмотря на преимущества, далеко не всякая организация спешит купить манипулятор. Гораздо выгоднее заказать услуги крана манипулятора в аренду. На содержание техники в идеальном состоянии понадобится немало средств, ведь будут нужны детали для ремонта, горюче-смазочные материалы.

Кроме того, потребуется платить заработную плату оператору-водителю установки, а также содержать специалистов по ремонту и обслуживанию. В общем, аренда – самый выгодный вариант.

Заказ манипулятора в Нижнем Новгороде позволяет получить технику в собственное распоряжение на любой срок. Лучше всего осуществить заказ подобной техники в компании «Arkona». Клиенту на выбор предлагается сразу несколько моделей, способных перевозить от восьми до 22 тонн. В арсенале компании есть и манипулятор-вездеход, способный доставить грузы в местность с плохим дорожным покрытием или на строительные площадки, расположенные вдали от дороги.


Услуги манипулятора в Нижнем Новгороде

Аренда манипулятора в Нижнем Новгороде с помощью нашей компании – наиболее выгодна. Во-первых, мы предлагаем только самые новые механизмы, которые отличаются скоростью и манёвренностью. Во-вторых, мы предлагаем самые доступные цены, в которые уже включены расходы на горюче-смазочные материалы и оплата оператору. В-третьих, вы сами выбираете наиболее удобный способ оплаты. В-четвёртых, заказ техники можно осуществить через форму на нашем сайте и получить точную стоимость услуг. В общем, при необходимости воспользоваться услугами крана-манипулятора, лучше всего обратиться в компанию «Arkona», которая гарантирует предоставление техники в аренду по самым выгодным ценам.
Аренда техники оплачивается почасово, но постоянные клиенты получают самые выгодные условия. При длительном предоставлении услуги её стоимость существенно снижается. Хотя управление манипулятором может показаться достаточно простым, безопасное использование механизма может гарантировать только опытный специалист. Мы предлагаем услуги оператора установки, что гарантирует абсолютную безопасность при выполнении погрузочно-разгрузочных работ.

ᐉ Краны-манипуляторы от компании «Мосдизайнмаш»

Кран-манипулятор – разновидность грузоподъемной спецтехники на автомобильном шасси, применяемая для оптимизации времени, которое тратится на процесс погрузки-разгрузки.

АОЗТ «Мосдизайнмаш» рекомендует использовать его в ходе работ по монтажу и демонтажу. У кран-манипулятора нет противовеса, его стрела движется благодаря гидравлике.

На сайте компании можно легко и быстро купить кран-манипулятор. Такая техника справится как с подъемом, так и с транспортировкой грузов вне зависимости от их габаритов и массы. В продаже представлены модели из Швеции, Японии и Австрии, которые относятся к легкой, средней и тяжелой категории. Они способны эффективно работать в большом диапазоне температур и отлично сочетаются с шасси многих производителей, популярных в России. Мы занимаемся продажей кранов-манипуляторов на протяжении многих лет, поэтому можем предложить не только большое разнообразие спецтехники этой группы, но и профессиональную консультацию по выбору нужной модели.

КМУ PC 900 Compact идеально подходит для подъема\опускания небольших по габаритам грузов массой до 450 кг. Механизм пово…

PC 1500 – самый компактный кран-манипулятор в линейке, который отлично подойдет для установки на небольшой грузовой тран. ..

PC 2700 имеет 3 выносные опоры, вылет стрелы самый большой в группе – 5 метров. Жесткость и надежность стрелы обеспечива…

PC 3800 может использоваться при любых работах за счет удачно подобранного соотношения грузоподъемности и конструктивног…

PK 2900 имеет ширину всего в 1600 мм, что позволяет устанавливать его даже на узкие шасси. Может применяться для погрузк…

PK 3400 отличается универсальностью – может выполнять различные операции и монтироваться на различную технику. Имеет бол…

Кран PK 4200 предлагается в различных комплектациях, что позволяет использовать его для выполнения различных операций. О…

КМУ PK 4501 оснащается четырехсекционной стрелой, которая обеспечивает работу на больших вылетах. При этом кран отличает…

Кран изготовлен с применением технологии E-HPLS, что существенно увеличивает его производительность – по данному показат…

КМУ PK 6500 Perfomance – отличное решение для легких грузовиков и для выполнения различных работ, в том числе в сфере ЖК…

Кран PK 6501 Perfomance подходит для установки на легкие грузовики, задействованные в различных сферах, в том числе в ко…

Модель PK 7001-K High Perfomance разработана специально для выполнения грейферных работ. Имеет небольшую по ширине монта…

Идеальное соотношение веса металлоконструкций и грузоподъемности делают кран манипулятор PK 8500 Perfomance лучшим в сво…

Этот кран сделан исключительно для работы в тяжелых работ, будь это строительство или торговля строительными материалами. ..

Кран манипулятор PK 8502 обладает двойной рычажной системой (Power Link Plus) разработанной компанией PALFINGER. Она поз…

Кран манипулятор PK 9001-EH High Perfomance благодаря электронной системы повышения грузоподъемности (E-HPLS) повышает г…

Компактный, легкий и произведенный из высокопрочной стали встречайте – PK 9002 EH. С этим краном, работы по подъему и оп…

КМУ PK 10000 Perfomance идеальный кран манипулятор для различных работ! Благодаря хорошему соотношению веса и грузовысот…

Кран манипулятор PK 11001 демонстрирует хорошую эффективность и экономичность в своем классе 11 тм. Возможное дооснащени…

Кран манипулятор PK 11001-K лучший кран для различных работ. Сбалансированное соотношение массы металлоконструкций, подъ…

Кран манипулятор PK 11002 «уверенный игрок» в своем классе, благодаря высокому уровню производительности и как следствие…

Когда необходимо выгрузить бетонные конструкции и разместить их на строительной площадке с необходимой точностью Вам при…

Кран манипулятор PK 12001 EH справится с любой тяжелой задачей. Помимо имеющихся в стандартных комплектациях технических…

Кран манипулятор PK 12002-EH предлагает лучшее сочетание грузоподъемности и маневренности благодаря небольшому весу конс…

Лучшие технические решения и инновационные технологии производства делают эту модель отличной от остальных. Большое коли…

Кран манипулятор PK 13001-K позволяет сэкономить на операционных издержках и сохранить полезную нагрузку автомобиля за с.

..

Кран манипулятор PK 13002 серии High Perfomance интересен благодаря возможным сферам его применения. Неважно используете…

Кран манипулятор PK 14001-EH поражает операторов крана манипуляторных установок своей эффективностью и возможностью рабо…

КМУ PK 15500 серии Perfomance – отличное решение для выполнения погрузочно-разгрузочных работ. Технические возможности к…

Легкость в эксплуатации, эффективность и высокая производительность – вот основные достоинства КМУ PK 16001. Тщательный …

В производстве КМУ PK 16001-K используются гексагональные профили, что значительно улучшает эффективность его работы. За…

КМУ PK 16002 High Perfomance произведен с использованием современных технологий, характерных для PALFINGER. Благодаря эт…

Эффективный и многофункциональный, кран PK 18001-EH порадует любого оператора. Подходит для выполнения операций в самых …

Новое поколение крана PK 18002 EH серии High Perfomance отличается оптимальным соотношением грузовысотных характеристик …

Кран манипулятор PK 18500 серии Perfomance идеально справляется с погрузкой-разгрузкой тяжелых грузов, в том числе мелко…

Высокопроизводительный и надежный кран PK 19502 оптимально подходит для выполнения погрузо-разгрузочных операций. Отлича…

Однорычажный кран PK 20001 – идеальное и экономичное решение для сфер деятельности, связанных с проведением грузоподъемн…

КМУ PK 20001-K – лидер своего класса благодаря сохранению больших мощностей на небольшом вылете, а также высокому подъем. ..

За счет внедрения современных технологий от PALFINGER кран PK 22002-EH отличается эффективной, надежной и безопасной раб…

Идеальное качество исполнения, характерное для PALFINGER, обеспечивает надежную и безопасную работу КМУ PK 23001 EH. Гек…

Высокая производительность, комфорт в управлении, надежная и безопасная работа – все это характеризует кран PK 23002 SH….

Кран PK 23500 Perfomance по своей производительности и эффективности может составить конкуренцию стандартным автокранам,…

Кран PK 23501-W – устройство, разработанное PALFINGER специально для работы в сферах, связанных с переработкой лома, тве…

КМУ PK 23502 отличается в первую очередь своим дизайном. Но дизайн служит не только для выполнения эстетической функции,…

Кран PK 24001-K – идеальное решение для работы с паллетами и стройматериалами. Эффективность данной установки обеспечива…

Оснастка системой увеличения грузоподъемности E-HPLS, качественная электронная система и большой вылет стрелы – вот что …

Кран КМУ PK 27001-EH отличается универсальностью и высокой производительностью за счет внедрения новейших технологий PAL…

Кран PK 27002-SH – это более производительная и функциональная модель в сравнении с серией EH. Оснащен современной систе…

КМУ PK 30002 может похвастаться своей универсальностью. Благодаря системе Power Link Plus данный кран превосходно проявл. ..

В КМУ PK 30002-K применены инновационные разработки и лучшие, проверенные временем технологии от PALFINGER. Высокая мане…

PK 33002-EH с системой увеличения грузоподъемности E-HPLS – это крано-манипуляторная установка, которая отличается высок…

При производстве модели крана PK 34002-SH были использованы все самые современные разработки компании PALFINGER, за счет…

PK 40002-EH – это высокопроизводительный кран, при производстве которого используются все самые последние достижения ком…

КМУ PK 42002-SH оснащен самыми современными системами и технологиями, благодаря которым оператор может выполнять любые р…

Кран PK 42502 является одним из лидеров тяжелого класса, благодаря отличным характеристикам и превосходной геометрии дви. ..

КМУ PK 44502 отличается безопасной и надежной работой, а также хорошими показателями производительности. Благодаря рычаж…

КМУ PK 48002-EH серии High Perfomance оснащается современной гидравлической и электронной системой, что обеспечивает ее …

PK 50002-EH – установка, которую отличает функциональный дизайн, отличные показатели производительности и хороший гидрав…

КМУ PK 53002-SH вобрала в себя самые инновационные технологии компании PALFINGER. Каждая деталь продумана до мелочей, на…

PK 56502 – одна из самых популярных моделей кранов-манипуляторов в своем классе. Высокий спрос на этот кран обуславливае…

КМУ PK 62002-EH отличает жесткая конструкция и наличие всех самых современных систем от PALFINGER. Дополнительный плюс э…

Модель PK 65002-SH отличается легкостью в эксплуатации, что в сочетании с прекрасными характеристиками обуславливает ее …

Кран PK 78002-SH является одним из лидеров своей типоразмерной группы, благодаря идеально подобранному сочетанию мощност…

КМУ PK 85002 серии Perfomance – один из лучших представителей тяжелого класса. Его отличительными характеристиками являе…

PK 92002-SH – крано-манипуляторная установка, которая может использоваться при проведении самых различных операций. За о…

С помощью крана PK 100002 открываются новые возможности при работе с тяжелыми грузами. Новейшие системы и отличное качес…

Самый тяжелый кран серии Perfomance – модель PK 150002. Данная установка задает тон своими превосходными характеристикам…

Кран-манипулятор HIAB 008T – это Ваш верный помощник. Это кран имеет отличное сочетание грузоподъемности, собственного в…

Кран-манипулятор HIAB 013T имеет хорошее сочетание значения грузоподъемности и собственного веса. Благодаря продуманной …

Кран-манипулятор HIAB 017T – самый компактный кран в своем классе грузоподъемности. Максимальный гидравлический вылет ст…

Кран-манипулятор HIAB 022T выпускается с 1-3 гидравлическими сециями телескопа и легко поднимает 550 кг на вылете 4,2 м….

Кран-манипулятор HIAB 026T – это кран, разработанный для ежедневной работы. Данная модель имеет гидравлический вылет стр…

Кран-манипулятор HIAB 033T – это самый большой кран серии Т. Он разработан для использования на сервисных грузовых автом…

Кран-манипулятор Hiab 3600XG производства завода Hiab Hana предназначен для работы с заглубленными контейнерами. Данная …

Кран-манипулятор Hiab XS 022 – это небольшой, компактный и многофункциональный кран в три сложения, который находит прим…

Кран-манипулятор Hiab XS 033 предлагает помощь, которая нужна Вам в ежедневной работе. Это небольшой многофункциональный…

Продукция Hiab всегда ассоциировалась с высоким качеством и новейшими технологиями. Созданный специалььно для работы на …

Кран-манипулятор HIAB XS 055 с подъемным моментом 5 тм предназначен для установки на средне тоннажные грузовики. Низкий …

Кран-манипулятор HIAB XS 066 с подъемным моментом 6 тм предназначен для установки на средне тоннажные грузовики и позвол. ..

Кран-манипулятор HIAB XS 077 с подъемным моментом 7 тм – это надежное многофункциональное оборудование высокой производи…

Кран-манипулятор HIAB XS 088 с подъемным моментом 8 тм, предназначенный для установки на среднетоннажные грузовые автомо…

Кран-манипулятор HIAB XS 099 с диапазоном подъемного момента 7-10 тм не только удовлетворит Вашим требованиям, но и прев…

Кран-манипулятор HIAB XS 111 – это многофункциональное грузоподъемное оборудование средней серии. Этот кран с диапазоном…

Кран-манипулятор HIAB XS 122 имеет подъемный момент в диапазоне 11-13 тм. Данный кран имеет исключительно большой радиус…

Кран-манипулятор HIAB XS 144 поднимет Ваш бизнес на новый уровень. Обладая большой грузоподъемностью и высокой точностью…

Кран-манипулятор HIAB XS 166 имеет исключительно большой радиус действия и высокую скорость работы. Обладая большой груз…

Кран-манипулятор HIAB XS 211 это многофункциональный кран, имеющий компактные габариты. Этот кран удовлетворит потребнос…

4 сентября 2013г. подразделение Hiab корпорации Cargotec представил на всемирной презентации для прессы в Берлине новые…

4 сентября 2013г. подразделение Hiab корпорации Cargotec представил на всемирной презентации для прессы в Берлине новые…

4 сентября 2013г. подразделение Hiab корпорации Cargotec представил на всемирной презентации для прессы в Берлине новые…

Кран-манипулятор HIAB XS 244 удовлетворяет потребностям самых взыскательных покупателей. Этот кран обладает большой мощн…

Кран-манипулятор HIAB XS 288 был разработан в соответствии с растущим спросом на краны с диапазоном подъемного момента 2…

Кран-манипулятор HIAB XS 322 устанавливает новые стандарты для грузоподъемного оборудования. Впечатляющий вылет стрелы д…

Кран-манипулятор HIAB XS 377 – это одна из новых моделей в серии тяжелых кранов- манипуляторов HIAB….

Кран-манипулятор HIAB XS 422 выпускается со стрелой с количеством секций от 2 до 8 с максимальным вылетом 21 м. Размах о…

Кран-манипулятор HIAB XS 477 – это мощное оборудование для погрузо-разгрузочных работ. Размах опор в 6.5, 7.0 и 8.0 м по…

Новый Hiab XS 544 – инвестиция на долгосрочную перспективу.

Новый кран-манипулятор Hiab XS 622 имеет боле длинный вылет, он более плавный и точный, чем любой другой кран в диапазон…

КМУ Hiab 855 оснащен траверсами обеих стрел (траверсы типа E) для обеспечения дополнительной гибкости и мощности при вып…

Кран-манипулятор Hiab XS 1055 сконструирован на основе новейших разработок и передовых технологий. Данный манипулятор п…

Какую конструкцию имеют краны-манипуляторы?

Рабочее оборудование кранов-манипуляторов бывает:

  • в форме буквы Z. Такое оборудование находится за кабиной водителя. Когда стрела переводится в транспортное положение, она может располагаться и параллельно раме, и поперек нее.
  • в форме буквы L. Рабочее оборудование кранов этого типа располагается позади кабины или закрепляется на заднем участке рамы. Обычно вместе с L-образным оборудованием на манипулятор устанавливается гидравлическая лебедка. При переводе стрелы в транспортное положение она оказывается параллельной раме и смотрит вперед или назад.

Компания АОЗТ «Мосдизайнмаш» осуществляет продажу кранов-манипуляторов, которые смогут использоваться и как грузовики, и как автокраны, поспособствуют экономному перемещению тяжеловесных грузов, продемонстрируют преимущества своей компактности во многих рабочих ситуациях.

Приглашаем к просмотру каталога продукции для изучения ассортимента и сравнения моделей. Тем, кто интересуется продажей кранов манипуляторов и собирается повторно сотрудничать с нашей фирмой, мы готовы предложить индивидуальные условия закупки.

Мы работаем с такими городами: Москва, Санкт-Петербург, Нижний Новгород, Екатеринбург, Казань, Новосибирск, Симферополь, Калуга, Ростов-на-Дону.

Заказать перевозку груза манипулятором по Санкт-Петербургу и России 🚚 Цена от 25 ₽/КМ

«Клевер Логистик» предлагает доставку автомобилями, оборудованными манипулятором. Кран-манипулятор представляет собой подъемное устройство, которое устанавливается на грузовую платформу автомобиля. При помощи такого механизма можно погружать в кузов крупногабаритные конструкции без участия грузчиков. Услуга актуальна для следующих видов груза:

  • легковые автомобили, мотоциклы, другие транспортные средства;
  • металлоконструкции;
  • бетонные, железобетонные изделия;
  • буровое оборудование;
  • строительный мусор;
  • вагончики, бытовки, другие постройки;
  • трубы.

Для обеспечения сохранности отправления грузовой отсек оснащают ремнями, упорами и прочими приспособлениями для фиксации.

Перевозка негабаритных грузов манипулятором

Часто манипуляторы используются для транспортировки крупных и тяжеловесных конструкций. В большинстве случаев такие отправления попадают в категорию негабарита.В таком случае перевозка выполняется с соблюдением следующих правил:

  • Водитель, выполняющий перевозку, должен иметь при себе разрешение ГИБДД. В документе указывают характеристики груза, маршрут, даты загрузки и выгрузки, информацию о водителе и автомобиле.
  • На кузове автомобиля размещают опознавательные светоотражающие знаки. Они должны быть хорошо видны другим участникам дорожного движения.
  • К перевозке допускаются только опытные водители. Во время движения важно соблюдать скоростной режим, избегать опасных маневров.
  • При планировании маршрута доставки учитывают множество моментов, таких как сложность дорожной обстановки, качество покрытия, наличие сооружений, которые могут препятствовать проезду и т.д.
  • В некоторых случаях доставку выполняют при сопровождении экипажа ДПС.

Стоимость доставки манипулятором

При расчете цены доставки учитывают особенности груза, маршрут доставки, условия загрузки/выгрузки и другие моменты. Если перевозка осуществляется в пределах города, она оплачивается по фиксированному тарифу, исходя из общего времени работы автотранспорта. Цена междугородней перевозки определяется с учетом километража.

Для расчета стоимости услуги необходимо обратиться к менеджеру по логистике или воспользоваться калькулятором на сайте. Онлайн-калькулятор содержит тарифы для всех популярных направлений. Цена может различаться для поездки в разные даты. После расчета система предлагает пользователю доступные варианты оказания услуги. Среди них можно выбрать ближайшую дату или лучшую цену.

Цена услуги включает оформление всех необходимых документов. Дополнительно оплачивается страхование и сопровождение груза (при необходимости).

Как заказать услугу грузоперевозки манипулятором

Оформить доставку груза можно самостоятельно на сайте. Форма заказа будет доступна сразу после расчета стоимости транспортировки. Также для оформления грузоперевозки манипулятором можно позвонить оператору, сообщить ему информацию о грузе и маршруте поездки. Специалист подбирает подходящий транспорт, назначает дату загрузки, планирует оптимальный путь доставки.

Более подробную информацию можно получить у менеджеров по телефону 8 800 555 33 84

Аренда манипулятора в Москве, стоимость 8500р.

 

Компания «Спецтрансппорт.Москва» приветствует Вас на нашем официальном сайте, посвященном аренде манипуляторов и услугам которые оказывает данная техника.  Основное направление нашей деятельности в Московском регионе, являются грузоперевозки манипуляторами с различными характеристиками крановых установок а также грузоподъемностью бортов. В парке компании представлены  КМУ тросовые и гидравлические, для безопасного и качественного выполнения монтажных и погрузо-разгрузочных работ. Правильно подобранный под выполнение конкретной задачи манипулятор  сможет минимизировать затраты рабочего времени  и соответственно уменьшить стоимость аренды техники для заказчика. 

Заказать услуги крана-манипулятора у нас предельно просто и выгодно, вся техника имеет пропуска в центр, экологический класс не ниже евро 3. Для этого достаточно позвонить нам или написать в форме “обратной связи” мы перезвоним и сделаем подробный расчет стоимости. Для долгосрочной аренды,  есть специальные льготные условия. Вся техника сдается с опытными водителями-операторами. Каждая единица укомплектована пауками, чалками разной длины и пристяжными ремнями для фиксации груза в кузове.

 

Как заказать манипулятор

Принимаем звонок, делаем расчет, согласовываем время.

Водитель доставляет технику точно в назначенный срок.

Перевозим ваш груз в указанную точку.

Оплата услуг манипулятора наличными, либо безнал. 

 

  

 

Манипулятор выполняет огромное количество разнообразных функций. Наличие у грузового автомобиля крановой установки позволяет без привлечения дополнительной техники производить погрузку, выгрузку, монтаж, перевезенных грузов. Многофункциональность самопогрузчика делает его востребованным во многих отраслях, таких как: грузоперевозки, строительство, коммунальная сфера. Арендовать манипулятор в Москве, можно с дополнительным навесным оборудованием: люлькой(корзиной для подъема людей), вакуумной присоской(для монтажа стеклопакетов), грейферным захватом(для поднятия бревен, сыпучих материалов и.т.д.), шнековым буром(для бурения под опоры ЛЭП, завинчивания свай, бурения лидерных скважин)

      Условия аренды крана-манипулятора:

  1. Техника предоставляется арендатору, только с экипажем(водитель-оператор)
  2. Смена работы составляет семь часов + один час подачи техники
  3. Пробег автомобиля за МКАД оплачивается отдельно 
  4. Переработка сверх смены оплачивается согласно тарифной сетки данного автомобиля

Рынок  строительной техники в города Москвы, значительно отличается от регионального, большим количеством предложений. Крупные компании, мелкие, частные лица, предлагают свои услуги в данной сфере. Огромную его часть занимают диспетчерские организации, предлагающие чужой транспорт со своим коэффициентом увеличения стоимости. Что предлагаем мы:

  1. Аренду крана-манипулятора от собственника
  2. Квалифицированный опытный персонал
  3. Исправную современную технику
  4. Пропуска для заезда в центр города
  5. Несколько вариантов оплаты

Работаем с безналичными платежами, предоставляем, все необходимые документы. Зарекомендовали себя как надежный партнер и союзник со многими строительными организациями. Техника компании базируется в разных районах города, что гарантирует оперативную подачу, даже на экстренные заказы. Не увеличиваем стоимость аренды манипулятора при въезде в Третье транспортное кольцо, Садовое кольцо, как делают другие. Работать с нами просто и комфортно, убедитесь в этом позвонив нам.

 

В компании «Спецтранспорт.Москва» можно заказать кран-манипулятор в аренду с оператором на любой срок, для проведения работ и грузоперевозок в Москве и Московской области. Собственный автопарк с современной техникой отвечающей всем требованиям технического надзора.   Манипуляторы от 3 до 20 тонн, а так же низкорамные, гидравлические, тросовые и вездеходы. Стоимость въезда в центр уже включена в цену перевозки. 

  

Заказать аренду манипулятора в Москве можно по телефону 89263693113 или в форме обратной связи.

Заказать перевозку манипулятором бытовок и гаражей в Москве и всей России

Цены и отзывы

Цена перевозки от 900 Руб

 

Грузоперевозки › Манипулятор

Для кого

Для организаций и частных лиц. Работаем с НДС и без НДС. 

Работаем по трёх стороннему договору. Отдельно можно застраховать груз.

Для тех кто готов ждать, чтобы получить максимально низкую цену. Везет Всем работает по схеме аукциона.

 

Как узнать стоимость и выбрать перевозчика.

Оставьте заявку, в которой подробно опишите ваш груз. Уточните почему вам требуется именно кран-манипулятор. Расскажите какие есть возможные препятствия для погрузки.

Обсуждение можно вести в комментариях к заявке. Наши перевозчики зададут точные и профессиональные вопросы, которые помогут им оценить сложность перевозки. Что в свою очередь поможет предложить адекватные ценовые условия.

Не бойтесь торговаться, если у вас ограниченный бюджет. Имейте в виду, чем больше времени вы готовы ждать, тем больше перевозчиков успеют узнать о вашем предложении и, тем больше выгодных ценовых предложений вы можете получить. Не хватайтесь за первого попавшегося перевозчика. Рекомендуем изучить профиль перевозчика на нашем сайте.

Уточняйте, зарегистрирован ли манипулятор в ростехнадзоре.

В профиле содержится информация о загруженных и проверенных документах, количество успешных перевозок и отзывы старых клиентов. Как положительные, так и отрицательные. Мы ничего не скрываем и у нас нет фальшивых накрученных отзывов.

Что возим

Манипуляторы оптимально подходят для:

  • Перевозки бытовок и вагончиков;
  • Разгрузочных работ;
  • Доставки строительных материалов
  • Перевозки контейнеров;
  • Перемещения негабаритных павильонов, ларьков и киосков;
  • Армейских кунгов;
  • Монтажных работ;
  • Грузоперевозок металлоконструкций, ЖБИ, сейфов;
  • Эвакуации авто.

Чаще всего используются для перевозки стройматериалов.

Используются небольшие манипуляторы 5-7 тонн для доставки кирпича, цемента в Биг бегах 1-1,5т , ФБС (фундаментных плит), кровли в профлистах, плит перекрытий, строительных смесей, для доставки леса, опалубки, пенобетона т.е. все что запалечивается или вяжется в пачки или связки и необходимо для стройки.

Чем обычно возим

  • Мощные и вместительные машины КАМАЗ, грузоподъемность стрелы 7-8,5 тонн, борта – 10-12;
  • Компактные и маневренные южнокорейские автомобили с грузоподъемностью стрелы 6-7 тонн, борта – 7-8;
  • Небольшой и маневренный грузовой автомобиль Isuzu Forward с КМУ;
  • Кран-манипулятор Hino Motors, бренда принадлежащего корпорации Toyota – полноценный бортовой автомобиль с собственной крановой установкой;
  • Дэу Новус Грузоподъемность крана 4,5 тонны, Грузоподъемность борта 8 тонн, Длина платформы (кузова) 5,5 метров,Длина стрелы: 10 метров;
  • Манипуляторы с прицепами, монтажными люльками для работ на высоте, пирамидами и другим дополнительным оборудованием.  

Аренда манипулятора на 3, 5, 10 тонн в Москве и Московской области

Принципы нашей работы

  • Предоставляем в аренду манипулятор с водителем (с экипажем) для транспортировки любого количества груза (от одной единицы) до нескольких сотен тонн
  • Нанять манипулятор у нас может как фирма, так и частное лицо
  • Все цены включают в себя НДС. Тарифы на аренду манипуляторов Вы можете узнать в разделе «цены на грузоперевозки»
  • Предлагаем Вам на выбор различные удобные способы оплаты транспортных услуг
  • Осуществляем перевозки манипулятором в Москве, Московской Области и в регионы России.
  • Имеем действующие пропуски для въезда нашего транспорта в центр Москвы (МКАД, ТТК, Садовое кольцо)
  • Помогаем с монтажом конструкций (при использовании манипулятора)

Манипуляторы и их возможности

Для того чтобы нанять манипулятор, не нужно обладать специальными знаниями. Просто позвоните нам или отправьте заявку. Наши специалисты зададут Вам правильные вопросы и быстро сделают расчёт стоимости аренды манипулятора (почасовой или посуточной).

Чтобы еще больше упростить задачу с выбором грузового транспорта, в этом разделе мы коротко расскажем, про каждый тип машин с КМУ, используемых в нашей компании, а также опишем типичные случаи применения этой грузовой техники.

Манипулятор на 3 тонны

Манипулятор на 3 тонны представляет собой вместительный бортовой автомобиль, оборудованный краном-манипулятором. Вместительный кузов позволяет перевозить в нем различные виды грузов, длина которых не превышает 6-7 метров, а ширина находится в пределах 2 метров 40 сантиметров. Так манипулятор на 3 тонны мы часто используем для:

Аренда манипулятора на 5 тонн

Аренда манипулятора на 5 тонн позволяет нам оперативно и без лишних затрат решать следующие транспортные задачи:

Подобные грузовые машины у нас часто заказывают строительные компании, а также заводами – производителями металлоконструкций, осуществляющих доставку металлических изделия своим заказчикам.

Услуги манипулятора 10 тонн

Услугами манипулятора 10 тонн пользуются фирмы, которые хотят выполнить транспортировку грузов с большой массой, например станков, двигателей, металлических емкостей, бытовок, бетонных труб… Также эти машины заказывают в случае, когда перевозимый груз необходимо поднять на 2-ой или третий этаж строящегося здания. Высокая грузоподъемность крана, сочетающаяся с большим вылетом стрелы, делает эти машины идеальным вариантом для строительной отрасли.

Еще больше возможностей для перевозки грузов!

При перевозке большого количества грузов мы предлагаем своим клиентам воспользоваться следующим способом транспортировки – заказать манипулятор и вместительный длинномер двадцатитонник одновременно. В этом случае вы получаете максимальную выгоду, поскольку сочетаете вместимость 20 тонного длинномера и мобильность крана. Машина-манипулятор осуществляет загрузку и выгрузку изделий из полуприцепа длинномера, а также перевозит определенную часть груза в собственном кузове! Удобно, быстро и выгодно!

Как заказать манипулятор?

Чтобы заказать манипулятор позвоните нам или отправьте нашим менеджерам заявку в свободной форме с указанной ниже информацией:

  • Вид, размеры, масса и количество вашего груза
  • Время подачи манипулятора на загрузку и выгрузку
  • Адрес загрузки и разгрузки машины. При необходимости загрузка и разгрузка может проводиться по нескольким адресам.
  • Краткий план в свободной форме, в котором описана предполагаемая работа манипулятора.

ВАЖНО: При увеличении вылета стрелы, грузоподъемность манипулятора значительно снижается. Именно поэтому мы рекомендуем нашим клиентам предоставлять максимально точную информацию о перевозимом грузе. По возможности можно также прикрепить небольшой эскиз работ по загрузке, выгрузке, дополнительным работам (монтажу конструкции при необходимости).

Часто имеет смысл заказать манипулятор большой грузоподъемности и с большим вылетом стрелы крана (КМУ), гарантировав тем самым возможность подъема груза на большую высоту.

Стоимость аренды манипулятора в Москве и Московской области

Стоимость аренды манипулятора в компании ГлобалТрансСистем может быть рассчитана согласно одному из двух действующих тарифов на Ваш выбор:

  • “Почасовой” – в этом случае стоимость аренды манипулятора рассчитывается исходя из суммарного времени работы манипулятора. Пробки, простои и время разгрузки/погрузки транспорта также оказывают влияние на конечную сумму.
  • “Фиксированный” – Стоимость аренды манипулятора при фиксированном тарифе определяется нашими менеджерами при подаче заявки и не изменяется в дальнейшем. Так, стоимость аренды манипулятора на прямую зависит от его грузоподъемности, длины маршрута перевозки, и особенностей проводимых работ (монтаж, укладка плит и т.д). Вариант подойдет клиентам, для которых важно точно рассчитывать бюджет и время доставки грузов.

ВНИМАНИЕ: При заказе данной услуги клиенту лучше заранее предоставить нашим сотрудникам сопроводительную документацию на груз, а также обеспечить свободный въезд манипулятора к месту загрузки и выгрузки.

Звоните нам, пишите заявки, приезжайте в наш офис!
Мы уверены, что Вы будете довольны нашей работой!

Недорогой экзоскелетный манипулятор, использующий двунаправленные трибоэлектрические датчики, усовершенствованную сенсорную систему с несколькими степенями свободы

Конструкции вращательного и линейного датчика TBD

Датчик RTBD состоит из трех основных компонентов, изготовленных с помощью 3D-печати, включая вал, кольцо маховика и бистабильный выключатель. Как показано на рис. 1c(i), он имеет кольцеобразную конструкцию и платформу/держатель в качестве фиксатора переключателя в углу. На площадке напечатана полуцилиндрическая стойка для крепления двух электродов переключателя.Другое кольцо с канавкой предназначено для использования в качестве кольца мух для размещения на валу для вращения, внешняя поверхность прикреплена решетчатым узором с использованием слоев ПТФЭ. Далее накладывается полуцилиндрический переключатель, который фиксируется на площадке вала (между кольцом и стойкой) винтом с сохранением возможности вращения. В завершенном узле изогнутая поверхность переключателя должна продолжать скользить по решетчатому рисунку кольца мух во время вращения и генерировать трибоэлектрический выход для извлечения электродов.Чтобы обеспечить полный контакт между этими двумя поверхностями, избегая при этом явления заклинивания двух жестких движущихся частей в случае, если они прижаты друг к другу слишком близко, изогнутая сторона переключателя изменена на плоскую поверхность, а медная пружина используется в качестве дополнительной детали для прикрепления к плоской поверхности. Следовательно, пружина действует как относительно положительный трибоэлектрический материал и деформируемая контактная поверхность против относительно отрицательного рисунка решетки из ПТФЭ, чтобы обеспечить плавность вращения без ущерба для прочности контакта.Кроме того, металлическая фольга помогает провести выход к задней стороне переключателя, где между задней стороной переключателя и стойкой с двумя электродами намеренно предусмотрен зазор. Во время вращения кольца маховика скользящее действие может привести к вращению полуцилиндрического переключателя и заставить один край задней стороны контактировать с соответствующим электродом на подставке при определенном направлении вращения, то есть по часовой стрелке или против часовой стрелки. Затем трибоэлектрические выходы извлекаются для обработки.Настраивая этот датчик RTBD для соответствующих частей верхней конечности, можно реализовать многомерное зондирование, например, обнаружение движений двух степеней свободы (рис. 1c (ii)) и обнаружение скручивания запястья (рис. 1с(iii)). Диаметр кольцеобразных датчиков RTBD варьируется от 7 до 8,5 см в зависимости от размеров платформы на экзоскелете, а толщина поддерживается на уровне 2 см.

Как показано на рис. 1c(iv), линейный датчик TBD (LTBD), т. е. датчик пальца, состоит из держателя в качестве фиксатора переключателя, переключателя и гибкой полоски из фторированного этиленпропилена (FEP) с аналогичный рисунок решетки на основе ПТФЭ.В отличие от датчика RTBD, датчик LTBD не имеет кольцевой структуры. Держатель переключателя можно установить на корпус ладони двумя винтами, а конец полосы ФЭП закрепить на корпусе пальца. Затем другой конец полосы вставляется в зазор между переключателем и держателем переключателя.

Принцип работы и чувствительный механизм

На рис. 1b, согласно трибоэлектрической теореме, когда медная пружина скользит по решетчатому рисунку, образованному слоями ПТФЭ на кольцевом кольце, изменение контактной площади электризации приведет к передаче заряда через подключенная внешняя цепь, чтобы нейтрализовать потенциал поверхности контакта между слоем ПТФЭ с большей электроотрицательностью и медной пружиной с меньшей электроотрицательностью (см. 2). Когда медная пружина скользит по каждому слою ПТФЭ (рис. 1b (ii–iv)), заряды будут течь туда и обратно один раз. Таким образом, вся решетчатая структура слоев ПТФЭ может многократно индуцировать выходной импульс с формой импульса для переключателя во время вращения, чтобы можно было контролировать состояние вращения. Кроме того, два электрода на стенде для определения вращения по часовой стрелке и против часовой стрелки обозначены как Е1 и Е2. Когда пружина на переключателе касается ротора, сила сдвига, вызванная вращением, скручивает переключатель, чтобы отклонить/повернуть либо по часовой стрелке, либо против часовой стрелки, и заставит заднюю сторону переключателя касаться E1 или E2 соответственно.В результате создается проводящий путь для передачи импульсных сигналов, как показано на рис. 1а. Угол поворота можно определить, считывая количество импульсов с контактного электрода, когда ротор продолжает вращаться в том же направлении. После изменения направления переключатель может немедленно переключиться на другой электрод, чтобы записать угол поворота в обратном направлении.

Аналогично, для линейного датчика TBD сгибание и возврат пальца приводит к вытягиванию и проталкиванию полосы FEP соответственно.Следовательно, сила сдвига, вызванная этим линейным движением, повернет переключатель, чтобы отклонить/повернуть его к электроду E1 или E2 для определения направления движения. Импульсные сигналы могут определять углы изгиба.

Предлагаемые датчики TBD имеют несколько преимуществ по сравнению с работами 35,57,58 , о которых сообщалось. Большинство современных двунаправленных трибоэлектрических датчиков вращения имеют двухдисковую конструкцию, что связано с характером скользящего режима ТЭН и соответствующих сигналов.На каждом диске имеются радиально ориентированные круглые решетчатые узоры, и, по меньшей мере, два набора этих круглых решетчатых узоров расположены от внутренней области к внешней области. Эти шаблоны имеют разность фаз в выравнивании и отдельно подключены к двум выходным каналам. Следовательно, направление вращения может быть определено путем определения опережающей фазы между двумя каналами, а угол поворота может быть рассчитан по выходным пикам. Однако этот метод усложняет часть программирования для идентификации фазы.Требование разности фаз также приводит к требованию дополнительного интервала, который может снизить разрешение. Хотя было представлено решение о добавлении дополнительного набора рисунков решетки для улучшения разрешения. Эта конструкция увеличивает общий размер и каналы датчика. Кроме того, эта дискообразная конструкция может действовать как датчик вращения только путем прикрепления к поверхности соединительной части, что ограничивает возможности универсального применения на основе общей конструкции. Напротив, нашему датчику TBD требуется только один набор основных рисунков решетки, которые предпочтительны для дальнейшего улучшения разрешения считывания за счет уменьшения ширины и размера переключателя.Кольцеобразную конструкцию можно использовать не только для обнаружения вращения в положении сустава, но также можно применять для обнаружения поворотного движения, проходя через середину кольца. Кроме того, этот двунаправленный переключатель также позволяет отслеживать линейные движения, просто сглаживая решетку. В целом, переконструировав основу решетчатых структур под конкретное назначение, эти переключатели со встроенными датчиками ТБД можно рассматривать как универсальную систему для многомерного контроля различных движений.

Конструкция экзоскелета руки

Для применения предложенных нами датчиков для контроля движений руки и пальца разработана система экзоскелета для системной интеграции и демонстрации. Чтобы добиться экономичного и настраиваемого изготовления экзоскелета с хорошей совместимостью с различными пользователями, весь экзоскелет с одной рукой состоит из пяти напечатанных на 3D-принтере компонентов, как показано на рис. 2а, включая опору для спины, L-образный плечевой модуль. , плечо, предплечье и перчатка (см. также дополнительный рис.1). На жилете с помощью винтов крепится спинная опора с удлиненной круглой площадкой, а затем на платформу устанавливается вал датчика вращения спины ТБД (РТБД-Б) для регистрации движения бокового подъема плеча. Кольцевая часть RTBD-B размещена на одной стороне L-образного плечевого модуля. Кроме того, вал датчика вращения плеча TBD (RTBD-U) прикреплен к другой стороне этого плечевого модуля для определения движения плеча вперед и назад, а его кольцо маховика закреплено на одной стороне плеча. рука.Для плечевого сустава человека мониторинг двух степеней свободы может быть обеспечен с помощью RTBD-B и RTBD-U. Далее вал датчика вращения предплечья TBD (RTBD-F) устанавливается на другую сторону плеча, после чего на предплечье фиксируется маховое кольцо. Поскольку человеческий локоть может иметь только одну степень свободы, RTBD-F отвечает за обнаружение соответствующих движений.

Рис. 2: Характеристика и оптимизация трибоэлектрических двунаправленных (TBD) датчиков.

a Комплектация узла сенсорной системы экзоскелета, с ротационным трибоэлектрическим двунаправленным датчиком спины (РТБД-Б), ротационным трибоэлектрическим двунаправленным датчиком плеча (РТБД-С), вращательным трибоэлектрическим двунаправленным коленом (РТБД-Э) датчик, ротационный трибоэлектрический двунаправленный датчик запястья (RTBD-W) и линейный трибоэлектрический двунаправленный пальцевой датчик (LTBD-F). b (i) Конфигурация решетки различной ширины (1, 3, 5 и 7 мм) с постоянным шагом 3 мм для датчика вращения TBD (RTBD), (ii) измерение трибоэлектрических выходных сигналов от вращения скорость от 10 оборотов в минуту (об/мин) до 300 об/мин и (iii) увеличенные формы сигналов 10 об/мин и 300 об/мин. c (i) Конфигурация переменного расстояния (1, 2 и 3 мм) с постоянной шириной 3 мм для датчика RTBD, (ii) измерение трибоэлектрических выходных сигналов от скорости вращения от 10 до 300 об/мин, и (iii) увеличенные формы сигналов 10 об/мин и 200 об/мин. d Конфигурация и измеренные трибоэлектрические выходные сигналы для линейного датчика TBD (LTBD) с варьируемым шагом при изгибе пальца на 90°. e Задержка срабатывания переключателя (зазор 1,5 мм) при изменении направления вращения. Вставленный график представляет собой увеличенную форму волны 10  об/мин, и указано время пиковых напряжений сигналов разъединения (1) и контакта (2). f Измеренные сигналы для двунаправленного вращения с решеткой четырех различных размеров (1, 3, 5 и 7  мм).

Кроме того, человеческая рука также способна выполнять скручивающие действия, особенно для предплечья, это действие необходимо для выполнения различных задач, таких как работа с инструментами. Для захвата скручивающего движения в середине части предплечья разработан паз для фиксации стержня вращательного датчика запястья TBD (RTBD-W) перпендикулярно, чтобы позволить руке человека пройти через него. Затем кольцо для мух модифицируется с помощью эргономичной U-образной конструкции, чтобы мягко фиксироваться на руке человека.Для дальнейшей сборки всех четырех частей, включая опору для спины, Г-образный плечевой модуль, плечо и предплечье, на стыках плечевого и локтевого положений применяются три опорных винта для усиления конструкции и обеспечения плавного вращения. . Кроме того, перчатка имеет наладонный футляр с креплениями и отделяемые напальчники. Затем линейный датчик TBD для пальцев (LTBD-F) прикрепляется к корпусу ладони. Толстая полоска на основе ФЭП с таким же рисунком решетки, как у ПТФЭ, закрепляется на корпусе пальца, а другая сторона полоски вставляется в датчик LTBD-F на корпусе ладони. Перчатка может обеспечить обнаружение всех пяти пальцев путем каскадирования количества датчиков в зависимости от приложений.

Оптимизация и характеристика вращательного трибоэлектрического двунаправленного (RTBD) датчика

Интенсивность сигнала и угловое разрешение датчика RTBD являются двумя основными факторами, которые требуют оптимизации и характеристики. Как упоминалось ранее, площадь контакта влияет на интенсивность трибоэлектрического выхода, мы проводили испытания, варьируя ширину полосок ПТФЭ 1, 3, 5 и 7  мм, как показано на рис.2б(и). Для обеспечения постоянства условий испытаний площадь кольца мух одинаково приспособлена для крепления четырех типов полосок с фиксированным шагом 3  мм. В частности, имеется 12 решеток шириной 1 мм, 9 решеток шириной 3 мм, 6 решеток шириной 5 мм и 5 решеток шириной 7 мм. Кроме того, чтобы исследовать взаимосвязь между интенсивностью сигнала и скоростью вращения, а также угловым разрешением при высокой скорости вращения, весь датчик устанавливается на шаговый двигатель для регулировки вращения. Затем датчик был протестирован на шести различных скоростях: 10, 50, 100, 150, 200 и 300 об/мин (оборотов в минуту). На рис. 2b(ii) интенсивность сигнала увеличивается по мере увеличения скорости вращения и демонстрирует значительное усиление после достижения 200 об/мин. Этот вид увеличения выхода может быть связан с более коротким временем переноса заряда. Поскольку общее количество зарядов, представленное интегрированием площади одиночного пика напряжения, остается прежним, более узкий пик (более короткое время скольжения по одиночной решетке) приведет к более высокой амплитуде пика.Увеличенные выходные сигналы 10 и 300 об/мин представлены на рис. 2b(iii). При скорости вращения 10 об/мин все четыре типа решеток показывают правильное количество пиков, соответствующее соответствующему количеству решеток. Усредненное пиковое выходное напряжение возрастает от 0,4 до 1 В по мере увеличения ширины полоски ПТФЭ. При скорости вращения 300  об/мин количество решеток все еще можно четко наблюдать через эти выходные пики. При этом усредненное пиковое выходное напряжение увеличивается до 18 В для решеток шириной 5 и 7 мм.Учитывая точность изготовления вращающихся деталей, напечатанных на 3D-принтере, для рисунка решетки выбрана полоса из ПТФЭ шириной 3 мм, чтобы сбалансировать разрешение и интенсивность сигнала в потенциально шумных условиях работы.

Во-вторых, для выбранной полосы шириной 3 мм также проводятся дальнейшие исследования влияния промежуточных расстояний. Основное правило назначения расстояния между решетками состоит в том, чтобы позволить генерировать дифференцируемые пики для двух соседних решеток, когда медная пружина переключателя скользит по ним.Следовательно, ширина контакта медной пружины и расстояние между ними имеют решающее значение, чтобы избежать перекрытия этих пиков сигнала. В соответствии с выбранным размером медной пружины расстояния между решетками выбираются равными 1, 2 и 3  мм, что делит кольцо мух на три области с равными площадями (рис. 2c (i)). В частности, имеется 14 решеток с шагом 1 мм, 12 решеток с шагом 2 мм и 9 решеток с шагом 3 мм. Точно так же датчик был протестирован на шести различных скоростях, чтобы оценить влияние скорости вращения на выходные сигналы: 10, 50, 100, 150, 200 и 300 об/мин.Как показано на рис. 2c (ii), аналогичным образом интенсивность сигнала увеличивается по мере увеличения скорости вращения и демонстрирует значительное усиление после достижения 200  об/мин. С другой стороны, хотя ширина решеток остается прежней, увеличенный выходной сигнал 10 об/мин показывает, что расстояние между промежутками также может влиять на интенсивность сигнала (рис. 2c(iii)), которая увеличивается с 0,5 до 0,8. V как усредненное пиковое напряжение. Возможная причина может быть объяснена тем, что более узкое расстояние сократит время отсутствия контакта между решетками и медной пружиной при постоянной скорости, и, следовательно, время передачи зарядов также уменьшится.В результате незавершенный процесс переноса заряда в конечном итоге приведет к снижению пикового выходного напряжения для каждой решетки. Это явление можно отчетливо наблюдать при более высокой скорости, т. е. 200  об/мин. В целом можно выделить все ожидаемые пики для трех типов разносов от 10 до 200 об/мин. Однако для 300   об / мин решетки с интервалом 1 мм показывают потерю выходных пиков (см. Дополнительный рисунок 3). Эта проблема может быть решена в связи с неполным процессом переноса заряда, вызванным высокой скоростью вращения.Другими словами, из-за высокой скорости и узкого шага медная пружина почти непрерывно скользит по этим решеткам из ПТФЭ, и, следовательно, выходные пики иногда исчезают. Возможное решение этой проблемы состоит в том, чтобы изменить конструкцию медной пружины с меньшим размером, чтобы уменьшить площадь контакта с решетками, чтобы пружина все еще могла ощущать более узкое расстояние на высокой скорости. Экспериментальные результаты, основанные на тестах определения характеристик вращения, доказывают возможность достижения надежного обнаружения в диапазоне от низкой до высокой скорости вращения.

В целом, при параметрах решетки шириной 1 мм и шаге 1 мм угловое разрешение может достигать 4° для датчика диаметром 8,5 см. Что касается применения датчика на основе носимого экзоскелета, то суставы человека, т. е. локтевой сустав, обычно двигаются со скоростью вращения, намного меньшей, чем 300 об/мин 59 . Следовательно, предлагаемый экзоскелет со встроенным датчиком подходит для обнаружения движений человека с разумным разрешением, достигаемым за счет экономически эффективного процесса изготовления, и проецирования соответствующих движений в виртуальное пространство или роботов для реализации интуитивно понятных, разнонаправленных и количественных манипуляций. .Кроме того, для дальнейшего улучшения разрешения датчика для конкретных приложений, требующих высокой точности, могут быть приняты различные подходы к изготовлению, о которых сообщалось в соответствующих исследованиях, для увеличения плотности решеток с размером уровня микрометра при сохранении качества сигнала. Было продемонстрировано, что процесс МЭМС, трафаретная печать и т. д. позволяют изготавливать решетки с мелкими элементами для ТЭНов 35,57,58,60,61 .

Кроме того, чтобы проверить влияние длительного использования на качество сигнала, также проводится тест на надежность, как показано на дополнительном рис.4. Изготовлен тестовый датчик с 18 решетками. Данные испытаний продолжительностью 3 часа были записаны при скорости вращения 100 об/мин. Значительного снижения интенсивности сигнала не происходит, и все 18 пиков выше порогового напряжения по-прежнему четко представляют 18 решеток. Таким образом, этот тест на надежность может подтвердить надежность предлагаемого датчика. Влияние влажности и температуры также оценивается, как показано на дополнительном рисунке 5. Благодаря стратегии измерения пикового подсчета с надлежащим пороговым напряжением интенсивность затухающего сигнала при относительной влажности (RH) 95% все еще может соответствовать измерению. требования.Кроме того, эта стратегия также обеспечивает долгосрочную функциональность сигналов датчиков во время непрерывной работы.

Оптимизация и характеристика линейного трибоэлектрического двунаправленного (LTBD) датчика

Датчик LTBD применяется для обнаружения движения изгиба пальца путем преобразования движений изгиба в линейное растяжение датчика в положении переключателя. На рис. 2d ширина полосы ПТФЭ уменьшена до 2 мм для рисунка решетки с учетом ограничения смещения, вызванного изгибом.Расстояние между тремя разными датчиками варьируется в пределах 1, 2 и 3  мм. Следовательно, при изгибе на 90° обнаруживаются 5 пиков, 4 пика и 3 пика как для прямого, так и для обратного направлений соответственно. Среднее пиковое напряжение составляет около 0,2 В.

Задержка отклика переключателя для двунаправленного измерения

В качестве датчика угла/вращения способность различать вращение по часовой стрелке и против часовой стрелки является основным требованием, которое необходимо изучить. Как показано на рис.2д, маятниковый переключатель встроен в основание вала с двумя электродами, расположенными на задней стороне. Сила сдвига, создаваемая вращением или линейным растяжением, приведет к отклонению переключателя в ту же сторону (противоположную направлению вращения). В нейтральном состоянии между переключателем и двумя электродами создаются два зазора, чтобы избежать путаницы в генерируемом сигнале. Функциональные сигналы могут быть отправлены, как только край переключателя соединится с одним из электродов в отклоненном состоянии.Однако наличие этих зазоров может привести к задержке времени отклика при смене направления. Чтобы исследовать эту проблему, полоски из ПТФЭ прикрепляются к обоим краям переключателя, чтобы создать два простых TENG режима с разделением контактов с электродами E1 и E2. Следовательно, контакт и разделение между E1 и E2, вызванное переключением направления вращения, будут генерировать трибоэлектрические выходы в качестве индикаторов. Общее время, необходимое переключателю для поворота от E1 до E2 (или от E2 до E1), можно определить, наблюдая за разницей во времени между пиками контакта и выходными сигналами разделения, особенно для медленной скорости вращения.Для сравнения, два разных зазора 1,5 и 3 мм разработаны путем настройки формы двух углов (см. данные зазора 3 мм на дополнительном рисунке 6). На рис. 2e данных о зазоре 1,5 мм отрицательный пик относится к отделению от электрода, а положительный пик указывает на контакт с электродом. Приведены экспериментальные результаты вращения на 10 и 100 об/мин. Основываясь на увеличенных выходных сигналах, период времени между разделением и контактом переключателя составляет около нескольких миллисекунд, что является временем, необходимым для изменения направления считывания вперед или назад.Поэтому, учитывая общее состояние скорости движения человека, практически нет существенной временной задержки при переключении, даже при малой скорости вращения 10 об/мин. Кроме того, результаты зазоров как 1,5, так и 3 мм доказывают, что эта конструкция обладает хорошим временем отклика для двунаправленного считывания, и эти зазоры можно дополнительно уменьшить, просто изменив конструкцию кромки переключателя, например, более острый угол кромки. Результат тестирования двунаправленного измерения вращения также представлен на рис. 2f, выбраны четыре решетки разной ширины, включая 1, 3, 5 и 7  мм.На нем показана общая функция датчика RTBD.

Обработка сигналов для манипулирования в реальном времени

Носимые трибоэлектрические датчики обычно сталкиваются с флуктуациями сигнала, вызванными движениями тела и проводными соединениями. В частности, для непрерывного и оцифрованного измерения углов поворота согласованность сигналов необходима для обеспечения точного распознавания соответствующих выходных данных. Изменения пиковых напряжений вызовут трудности при программировании распознавания пиков.Следовательно, внешняя схема состоит из операционного усилителя и компаратора, разработанного для микропроцессора Arduino, как показано на рис. 3а. Пороговые напряжения настраиваются сопротивлением в цепи компаратора. Как правило, пороговое напряжение должно быть установлено как можно ниже для распознавания слабых сигналов во время замедленного движения, но также должно быть намного выше, чем фоновый шум, чтобы избежать ложного обнаружения. После схемы предварительной обработки исходные трибоэлектрические сигналы будут преобразованы в прямоугольные сигналы для подсчета эффективных пиков, как показано на рис.3b (см. также дополнительный рис. 7).

Рис. 3: Обработка сигналов и демонстрация в виртуальном пространстве.

a Блок-схема трибоэлектрической обработки сигналов для манипулирования в виртуальном пространстве. б Примеры исходных трибоэлектрических сигналов после схемы предварительной обработки. c Демонстрация управляющего виртуального характера: (i) управляемые движения и активированные датчики с ограничениями диапазонов движения для вращательного трибоэлектрического двунаправленного датчика спины (RTBD-B), вращательного трибоэлектрического двунаправленного датчика плеча (RTBD-S), вращательный трибоэлектрический двунаправленный локтевой датчик (RTBD-E), ротационный трибоэлектрический двунаправленный датчик запястья (RTBD-W) и линейный трибоэлектрический двунаправленный пальцевой датчик (LTBD-F) и (ii) сигналы в реальном времени во время манипуляции, выходные каналы BF, BB, SF, SB, EF, EB, WF, WB, FF, FB – повороты вперед (по часовой стрелке) и назад (против часовой стрелки) датчика RTBD-B, датчика RTBD-S, датчик RTBD-E, датчик RTBD-W и датчик LTBD-F, т.е.е., БФ для прямого вращения РТБД-Б. Фото: Минглу Чжу, Национальный университет Сингапура.

С помощью этого подхода трибоэлектрическая сенсорная информация может быть легко применена в процессе программирования. Для каждого датчика есть два канала, отвечающих за двунаправленное восприятие. Выходные пики двух каналов можно запрограммировать для печати определенных чисел, т. Е. 1 для прямого вращения и 2 для обратного вращения (см. Дополнительный фильм 1). Для рисунка решетки с полосой ПТФЭ шириной 3 мм и интервалом 3 мм каждая решетка представляет собой угол 10°.Следовательно, если во время вращения печатается пять единиц (например, 11111), датчик поворачивается вперед на 50°. Для четырех 2 (например, 2222) датчик поворачивается назад на 40°.

Демонстрация манипуляций в виртуальном пространстве

Учитывая стремительное развитие технологий VR/AR, разрабатываются различные типы обучающего или развлекательного программного обеспечения для обогащения пользовательского опыта. Что касается аппаратного обеспечения HMI, современные устройства в основном представляют собой ручные контроллеры для захвата движений рук и пространственного положения. Кнопочное взаимодействие по-прежнему не интуитивно понятно. Хотя есть несколько компаний, представляющих данные перчатки с инерционными или резистивными датчиками для контроля активности пальцев. Универсальное решение для проецирования движений всей руки с низким энергопотреблением необходимо, чтобы проложить путь к эффективному и долгосрочному использованию этого обучающего или развлекательного программного обеспечения. Следовательно, сначала была проведена первичная демонстрация проецирования движений руки человека на виртуального персонажа (см. Дополнительный фильм 2).Как показано на рис. 3c(i), контролируемые диапазоны движений виртуального характера помечены в соответствии с степенями свободы экзоскелета руки (не руки человека), включая 120° подъема в сторону, 180° подъема вперед, 200° сгибания локтя. , 270° скручивания запястья и 90° сгибания пальцев.

Программная часть включает в себя код считывания сигналов на Arduino, код обработки и визуализации сигналов на Python, код управления движением на Unity. Также требуется код последовательной связи между Arduino и Python, а также Python и Unity.Для управления в реальном времени числовые команды генерируются путем обнаружения пиков из определенных каналов/соединений. Затем код управления движением в Unity свяжет эти числа с соответствующими суставами виртуального персонажа, т. е. плечом, локтем, запястьем и т. д. На рис. 3c(ii) путем установки 10° на пик в качестве скорости вращения виртуального суставы показаны соответствующие сигналы для управления виртуальным персонажем для достижения конечной позы. Примечательно, что скорость вращения также может быть настроена в коде управления движением для достижения различных пропорций проекции движений руки, т.е.е., 30° виртуального вращения локтя при повороте реальной руки на 10°.

Демонстрация управления роботами-манипуляторами

Манипулирование роботами необходимо для промышленного производства, медицинских операций и повседневной помощи. В настоящее время традиционные методы включают джойстик, сенсорную панель и носимые устройства на основе инерционных или резистивных датчиков. Тем не менее, для достижения эффективного параллельного управления в режиме реального времени, низкое энергопотребление и настраиваемая сенсорная система по-прежнему необходимы для дальнейших исследований, чтобы удовлетворить требования в области промышленной автоматизации, реабилитации и программы обучения в киберпространстве.Предлагаемые экзоскелетные руки с датчиками TBD затем применяются для реализации интуитивного манипулирования роботизированными руками для выполнения конкретной задачи.

Роботизированная рука, похожая на человека, состоит из пяти двигателей, которые управляются контроллером двигателя, включая два двигателя на плече для движений с двумя степенями свободы, один двигатель на локте, один двигатель на запястье и один двигатель для захвата. На рис. 4а для связи с контроллером принята команда в шестнадцатеричном формате.Следовательно, предыдущая команда десятичного числа будет сначала преобразована в шестнадцатеричное перед отправкой на контроллер. На основе дополнительного фильма 3 для проверки функциональных возможностей руки-экзоскелета было выполнено многонаправленное и многоступенчатое управление, чтобы доказать осуществимость.

Рис. 4: Обработка сигналов и демонстрация управления роботом.

a Блок-схема обработки трибоэлектрических сигналов для манипулирования роботизированными руками и фотография сенсорной системы экзоскелета (правая рука) с ротационным трибоэлектрическим двунаправленным датчиком спины (РТБД-Б), ротационным трибоэлектрическим двунаправленным датчиком плеча (РТБД-Б). S), вращательный трибоэлектрический двунаправленный локтевой датчик (RTBD-E), ротационный трибоэлектрический двунаправленный датчик запястья (RTBD-W) и линейный трибоэлектрический двунаправленный пальцевой датчик (LTBD-F). b Демонстрация совместной работы двух роботов-манипуляторов для захвата куба и помещения его в коробку, (i) блок-схема движений и активированной руки и датчиков. (ii) сигналы в реальном времени во время манипуляции, каналы BF, BB, SF, SB, EF, EB, WF, WB, FF и FB представляют собой вращение вперед (по часовой стрелке) и назад (против часовой стрелки) вращения Датчик RTBD-B, датчик RTBD-S, датчик RTBD-E, датчик RTBD-W и датчик LTBD-F. Фото: Минглу Чжу, Национальный университет Сингапура.

Затем была проведена всесторонняя демонстрация проведения ловких манипуляций с двумя роботизированными руками. Всю задачу можно разделить на несколько шагов, начиная от перемещения черного пустого ящика и заканчивая опусканием схваченного кубика в ящик. Подробное движение и соответствующие выходные сигналы от каждого датчика представлены, как показано на рис. 4b (i), (ii). Два микропроцессора используются для записи сигналов от двух рук экзоскелета. Во-первых, левая рука поднимается на 20° в качестве бокового подъема посредством обнаружения датчика RTBD-B (шаг 1).Затем выполняется подъем вперед на 60° путем измерения вращения датчиком RTBD-S (шаг 2). После этого предплечье перемещается к телу под углом 70° по сигналам датчика RTBD-E в локтевом суставе (шаг 3). Наконец, рука поворачивается назад (против часовой стрелки) на 90 °, чтобы отрегулировать ориентацию черного ящика с помощью датчика RTBD-W на запястье (шаг 4). Для правой руки по сигналам датчика RTBD-B он осуществляет подъем в сторону на 30° и перемещается к держателю куба (шаг 5). Затем палец сгибается на 90 ° внутрь, чтобы захватить куб, отслеживая сигналы от LTBD-F (шаг 6).Точно так же рука затем поднимается вперед и перемещается по направлению к телу на 60° и 70° соответственно (этапы 7, 8). Далее рука поворачивается вперед (по часовой стрелке) на 70°, чтобы отрегулировать ориентацию кубика (шаг 9). Наконец, палец раскрывается на 60°, чтобы бросить кубик в коробку (шаг 10). Причина большего угла изгиба 90° во время захвата куба состоит в том, чтобы увеличить усилие, чтобы прочно захватить его, а возврата на 60° достаточно, чтобы высвободить куб.

Эта интегрированная демонстрация роботов в качестве основного результата доказывает возможность использования недорогих энергосберегающих датчиков для достижения ловких манипуляций с роботами, которые могут быть дополнительно расширены для реализации параллельного управления несколькими роботами в реальных промышленных условиях. Приложения.Следовательно, этот подход предлагает более простой способ выполнения задач по перепрограммированию роботов-манипуляторов.

Демонстрация игры в пинг-понг

Благодаря количественному определению многомерных движений всех суставов рук виртуальные взаимодействия могут быть выполнены более точно. Проецирование всей цепочки движений руки под комплексную задачу может значительно повысить эффективность тренировочной программы за счет лучшей согласованности реальной и виртуальной деятельности.Особенно для спортивных и реабилитационных программ, хотя эти приложения демонстрируют большой потенциал с точки зрения эффективности повышения производительности, частые движения и требования специальных движений становятся проблемой для сенсорной системы. Поэтому была представлена ​​демонстрация игры в пинг-понг, чтобы проверить интегрированные манипуляции при выполнении конкретной задачи (см. Дополнительный фильм 4). В частности, эта демонстрация разработана как учебная программа для наблюдения за движениями суставов во время конкретного удара (рис.5а). Следовательно, код Python запишет полное действие удара реального игрока для распознавания удара, а затем соответствующая команда действия удара будет отправлена ​​​​в программу Unity. В этой программе выполняются четыре ударных действия, включая удар справа, правое боковое вращение, левое боковое вращение и удар. В отличие от синхронизированной манипуляции, показанной на рис. 3b, команда управления может быть запущена только в том случае, если датчики обнаруживают правильные движения суставов. Как показано на рис. 5b, для удара справа датчик RTBD-S и датчик RTBD-E поворачивались вперед, когда плечо и локоть поднимались вверх для удара по мячу.Соответствующие сигналы показаны на рис. 5c. Точно так же для левого или правого бокового вращения датчик RTBD-B и датчик RTBD-W активировались, когда плечо поднималось в сторону, а запястье поворачивалось соответственно. Для разгрома в основном использовались три датчика на всем пути удара, включая RTBD-B, RTBD-E и RTBD-W. Соответствующие пики сигнала каждого датчика для каждого удара могут указывать на состояние движения реальной человеческой руки и, следовательно, контролировать, следует ли рука правильной траектории.Этот подход играет ключевую роль как для обучения новичков возможностям коррекции действий в виртуальном пространстве, так и для мониторинга подвижности пациентов с ограниченными возможностями в процессе реабилитации.

a Иллюстрации четырех ударных движений в игре в пинг-понг: (i) удар справа, (ii) левое боковое вращение, (iii) правое боковое вращение и (iv) удар. b Основные активируемые датчики на экзоскелете для соответствующих ударов, направление вращения каждого датчика отмечено красной стрелкой. c Сигналы в реальном времени, генерируемые четырьмя ударами, каналы BF, BB, SF, SB, EF, EB, WF, WB, FF и FB представляют собой прямое (по часовой стрелке) и обратное (против часовой стрелки) вращение вращательный трибоэлектрический двунаправленный задний датчик (RTBD-B), вращательный трибоэлектрический двунаправленный плечевой датчик (RTBD-S), вращательный трибоэлектрический двунаправленный коленчатый датчик (RTBD-E), вращательный трибоэлектрический двунаправленный датчик запястья (RTBD-W) и линейный трибоэлектрический двунаправленный пальцевый датчик (LTBD-F).

Оценка силы с кинетическим анализом сенсорной информации

Для повышения согласованности и интеллектуальности проекции движения между человеком и объектами, управляемыми ЧМИ, необходим сбор различных физических параметров. Например, с точки зрения гуманоидной робототехники крайне желательны операции с точным перемещением и скоростью линейных и вращательных движений. Между тем, для спортивных тренировок или медицинских программ в виртуальном пространстве входная информация об ускорении и силе также имеет решающее значение для улучшения иммерсивного опыта для лучших результатов тренировок.В настоящее время для решения этих задач приняты два основных подхода. Одним из них является введение нескольких датчиков, отвечающих за обнаружение различных механических воздействий, таких как сила, деформация, смещение, инерция и т. д. Однако эти различные датчики определенно увеличат сложность системы и потребление энергии в течение длительного времени. долгосрочная устойчивость 62 . В качестве альтернативы другим методом является реализация кинетического анализа существующих датчиков для извлечения дополнительной динамической информации, отличной от первичных сигналов датчиков.Например, инерционный датчик часто используется для определения ускорения и пространственного положения, но его также можно использовать для определения силы удара с помощью соответствующего алгоритма. Следовательно, стратегию применения кинетического анализа для реализации многофункционального зондирования с помощью одного типа датчика можно рассматривать как многообещающее решение, которое сделает системную интеграцию и обработку сигналов зондирования более удобными.

Для предлагаемых датчиков RTBD обнаружение вращения основано на импульсных сигналах, как упоминалось ранее.Поскольку расстояние между двумя соседними решетками из ПТФЭ соответствует угловому повороту на 10°, временной интервал между двумя импульсами может указывать время, необходимое для поворота на 10°. Следовательно, мгновенную среднюю скорость можно рассчитать непосредственно следующим образом:

$${{\mathrm{RPM}}}=\frac{60}{{{\rm{{{t}}}}}_{{\ mathrm{p}}}* {\rm{{{N}}}}}$$

(1)

Где t p интервал времени между двумя импульсами, N количество решеток мухового кольца.

Интегрируя этот простой расчет в код Python, можно реализовать датчик скорости вращения. В то же время, благодаря специальной конструкции экзоскелетной руки, положение датчиков вращения TBD и расстояние между этими датчиками хорошо согласуются с положением суставов человека и длиной рук человека соответственно. Это преимущества использования сенсорной информации для расширенного кинетического анализа движений человека.В качестве проверки для предварительного исследования был проведен прямой удар/джеб в боксе, как показано на рис. 6a(i). Для упрощения анализа плечевой сустав рассматривается как неподвижная точка, в предположении отсутствия крутильных движений и полных траекторий движения трех суставов, где L 1 — длина плеча, L 2 — длина плеча. предплечье, α — угол между плечом и средней линией удара, β — угол между предплечьем и средней линией удара, а γ — угол между плечом и предплечьем.На рис. 6а(ii) выходные сигналы датчиков RTBD-S и RTBD-E представляют собой данные, полученные от начального состояния (40° по γ и 90° по α) до конечного состояния во время полного штампа. В результате при одинаковом смещении кулака имеется 14 пиков и 9 пиков для датчика RTBD-E и датчика RTBD-S соответственно. Поэтому датчик RTBD-E имеет лучшее разрешение для этой деятельности.

Рис. 6: Оценка силы с кинетическим анализом сенсорной информации от вращательного трибоэлектрического двунаправленного (RTBD) датчика.

a (i) Схемы и (ii) генерируемые сигналы от вращательного трибоэлектрического двунаправленного датчика плеча (RTBD-S) и вращательного трибоэлектрического двунаправленного коленчатого датчика (RTBD-E) во время пробивки каналов BF, BB , SF, SB, EF, EB, WF, WB, FF и FB представляют собой вращение вперед (по часовой стрелке) и назад (против часовой стрелки) вращательного трибоэлектрического двунаправленного заднего датчика (RTBD-B), вращательного трибоэлектрического двунаправленного плеча (RTBD -S), ротационный трибоэлектрический двунаправленный локтевой датчик (RTBD-E), вращательный трибоэлектрический двунаправленный датчик запястья (RTBD-W) и линейный трибоэлектрический двунаправленный пальцевой датчик (LTBD-F). L1 и L2 представляют собой длину плеча и предплечья, α, β и γ представляют собой углы между плечом и средней линией, предплечьем и средней линией, а также между предплечьем и плечом. b (i) схемы и (ii) данные измерений соотношения между тремя углами и положением кулака. c Сравнение между измеренным положением и положением, рассчитанным по сенсорной информации. d Расчетная мгновенная линейная скорость кулака относительно изменяющегося угла α для заданных скоростей вращения 10, 50, 100 и 200 оборотов в минуту (об/мин). e Расчетная сила удара кулаком, действующая на цель в зависимости от изменения скорости кулака и изменения продолжительности остановки, масса руки участника составляет ~5,5  кг. f Расчетная сила удара кулаком, действующая на цель при изменении угла α для определенной скорости вращения, фактический эффективный диапазон движения кулака заштрихован. г Демонстрация оценки силы пробивки по данным измерения вращения от датчиков RTBD в виртуальном пространстве, (i) процесс определения уровня виртуального удара на основе информации о измерении вращения, (ii) легкий удар и тяжелый удар демонстрации. Фото: Минглу Чжу, Национальный университет Сингапура.

На рис. 6b(i) схематично показан весь кинетический анализ прямого штампа. Сумма α, β и γ всегда равна 180° согласно основной теореме треугольника. Более того, поскольку и плечо, и кулак зафиксированы на центральной линии, существует предсказуемое соотношение между тремя углами для конкретного положения кулака. Соотношения трех углов по всей траектории штамповки представлены на рис.6b(ii) через фактические измерения (см. Дополнительную таблицу 1). В целом это движение можно рассматривать как кривошипно-ползунковый механизм для дальнейшего изучения 63 . Длина между плечом и кулаком может быть выражена как:

$$L={L}_{1}{\rm{cos }}\,\alpha +{L}_{2}{\rm{cos }}\, \бета$$

(2)

Следовательно, пусть \(\lambda={{L}_{1}/L}_{2}\), положение кулака можно рассчитать как:

$$d = {L}_{\ mathrm{max}}-\left({L}_{1}{\rm{cos}}\,\alpha +{L}_{2}\left(\sqrt{1-{{({\rm{ sin }}\,\alpha )}^{2}\lambda }^{2}}\right)\right)$$

(3)

Где L max — максимальное расстояние между плечом и кулаком. {2}}}$$

(5)

Рассматривая круговое вращение датчика RTBD-S и строя график зависимости линейной скорости кулака от угла α, показанный на рис.6г, максимальная линейная скорость наблюдается при угле α ~60°. Для быстрого удара со скоростью 200 об/мин рассчитана скорость ~7,6 м/с, что показывает хорошее соответствие литературным данным. Кроме того, с точки зрения интерпретации данных для других движений, линейное ускорение также может быть получено через вторую производную функции линейного перемещения. Далее, ударная сила также может быть определена с помощью уравнения сохранения импульса:

$${mv}-m{v}_{0}={F}_{{\mathrm{t}}}{t}_{ {\ mathrm {c}}} $ $

(6)

Где m — масса руки, v 0 — начальная скорость кулака, v — конечная скорость кулака, F t — сила, воспринимаемая кулаком мишень, t c – период времени от касания мишени до полной остановки кулака. Поскольку v 0 = 0  м/с, \({F}_{{\mathrm{t}}}=\frac{{mv}}{{t}_{{\mathrm{c}} }}\). Следовательно, пробивные усилия для разных периодов контакта и разных линейных скоростей показаны на рис. 6e. На рис. 6f для периода контакта 0,1 с силы продавливания в зависимости от угла α нанесены при различных угловых скоростях, а фактический эффективный диапазон движения заштрихован синим цветом.

В качестве практической демонстрации, основанной на предыдущем кинетическом анализе, программа тренировок по боксу в Unity была разработана и выполнена с использованием руки-экзоскелета (см. Дополнительный фильм 5).После программирования соответствующих уравнений в коде Python для обработки сигналов углов поворота соответствующую команду можно отправить персонажу Unity в ответ на реальные движения руки. Как показано на рис. 6g(i), после выполнения пробивного действия максимальная скорость вращения записывается для дальнейшего расчета силы продавливания. После этого будет инициирован виртуальный удар с различной силой. При этом одновременно отображается предполагаемое усилие продавливания, удар силой 50 Н был получен при скорости 1 м/с, а удар силой 1.5  м / с создавали силу 87  Н (рис. 6g (ii)). Чтобы представить эффект различной силы удара в виртуальном пространстве, в качестве цели с физическим эффектом был добавлен мешок с песком. Таким образом, более сильный удар вызовет более сильный удар, чем мягкий удар. Чтобы оценить точность расчетной силы, был применен измеритель силы удара для проверки фактической силы, действующей на руку с той же скоростью (см. Дополнительный рисунок 8a (iii)). Силы удара 1 и 1,5 м/с измеряются как 4 и 6 кг соответственно и эквивалентны 40 и 90 Н.Ошибки могут быть связаны с несколькими аспектами, такими как непоследовательность ударных движений человека, потеря десятичных разрядов измерителя силы и флуктуация угловой скорости из-за потери обнаружения решеток во время вращения. Проблемы, связанные с датчиками, могут быть решены путем применения методов микрообработки или процесса МЭМС с более высокой точностью изготовления.

В целом, без добавления других типов датчиков правильное использование сигналов датчиков от существующих датчиков TBD может эффективно исследовать возможности выполнения многофункционального мониторинга с минимальной оптимизацией (см.9). При дальнейшем развитии экзоскелета нижних конечностей после сбора размеров нижних конечностей (длина, масса и т. д.) можно оценить темп ходьбы, скорость ходьбы, длину шага и даже силу шага. В результате система с возможностью мониторинга всего тела может удобно отслеживать статус занятий как спортсменов, так и пациентов, проходящих реабилитацию. Благодаря легко разработанным недорогим датчикам TBD и экзоскелету, вся система не только обеспечивает экономичное и универсальное решение для захвата сложных движений человека, но также вводит стратегию расширения своих функциональных возможностей за счет специального анализа исходного восприятия. данные.

Сравнительный обзор различных маточных манипуляторов, используемых в оперативной лапароскопии | Гинекологическая хирургия

Адекватная экспозиция имеет жизненно важное значение в тазовой хирургии, и маточные манипуляторы имеют большое значение для достижения этой цели. Во время лапароскопических процедур манипуляции на матке являются неотъемлемой частью получения доступа. Идеальный маточный манипулятор должен быть недорогим (будь то многоразовым или одноразовым), удобным и быстрым в использовании, безопасным (особенно за счет отсутствия необходимости в дилатации и тенакулуме), а также иметь возможность вводить растворы в полость матки и, что наиболее важно, предлагать оптимальный диапазон движения матки, избегая при этом необходимости в ассистенте.

Похоже, ни одно устройство не имеет всех этих атрибутов. Большинство маточных манипуляторов представляют собой по существу жесткие инструменты, которые прикрепляются или фиксируются к матке, выступают из влагалища и требуют использования держателя для захвата шейки матки, которая иногда может кровоточить.

Позже были разработаны маточные манипуляторы с надутыми баллонами кончиками, которые не требовали щупальца во время манипуляции. Они удерживаются на месте баллоном, надутым в полости матки, с противодавлением, оказываемым на наружную часть шейки матки вторым баллоном (BARD), регулируемой трением (ZUMI) или подпружиненной платформой (HUMI) на рукоятке эндопротеза. манипулятор или прикрепляемый груз и цепь (Хассон).Эти инструменты также позволяют проводить внутриматочную инстилляцию жидкости для хромопертубации [1].

Некоторые манипуляторы, в том числе те, у которых нет тенакулюмов, имеют изогнутые стержни, помогающие сгибать матку. Рукоятку инструмента захватывают на расстоянии от 4 до 6 дюймов за пределами влагалища, что позволяет совершать движения вперед приблизительно на 45° и назад на 15°. Наружное входное отверстие влагалища является точкой опоры для этих манипуляторов независимо от того, имеют ли они прямой или изогнутый стержень.

Новые маточные манипуляторы используют наружный зев шейки матки в качестве точки поворота, поэтому влияние ожирения и других анатомических препятствий на диапазон сгибания матки уменьшается.

Маточный манипулятор Clermont-Ferrand обеспечивает хорошее перемещение матки на 140° в переднем и заднем направлениях. Кроме того, он обладает способностью сгибать матку на себя. Его градуированный защелкивающийся механизм, который имеет пять различных положений, обеспечивает устойчивость матки под разными углами, а защелкивающаяся кнопка обеспечивает неограниченное движение. Стержень манипулятора при выдвижении вперед помогает очертить своды влагалища с помощью прикрепленного спереди анатомического лезвия.Он имеет ряд силиконовых уплотнений для сохранения пневмоперитонеума после разреза кольпотомии. Это многоразовый инструмент. Несмотря на универсальность, этот инструмент имеет свои недостатки; для его введения в шейку матки требуется расширение шейки матки до числа Гегара 9, поэтому он может быть бесполезен в случаях стеноза шейки матки. Он довольно сложен в сборке и требует достаточной подготовки для правильного использования этого устройства. Кажется, это хороший выбор для оперативных лапароскопий, включающих гистерэктомию, эндометриоз в задней части слепого мешка и слинговые операции [2].

Маточный манипулятор HOHL может перемещать матку по дуге 130° в передне-задней плоскости. Хотя он может дать неограниченное движение, он не фиксируется в определенном положении, как это делает тип Клермон-Ферран. Поскольку он ввинчивается в шейку матки, его нельзя использовать в тех случаях, когда функция шейки матки необходима позже. Он не точно очерчивает своды влагалища, как это делают типы RUMI и Clermont-Ferrand. Он прост в использовании и сборке и в основном используется для тотальной лапароскопической гистерэктомии (TLH).Но поскольку он может придать матке хорошее возвышение, его можно использовать и в сложных процедурах, таких как эндометриоз [2].

Маточный манипулятор Endopath является одноразовым инструментом и, следовательно, увеличивает стоимость. Обеспечивает хороший диапазон движения; 130° в переднезадней плоскости. Матку также можно перемещать в стороны, направляя рукоятку в ту или иную сторону. Очевидно, что это устройство прекрасно обеспечивает как анте- и ретроверсионные движения, так и латеральную мобилизацию, но не способствует предлежанию сводов влагалища и поддержанию пневмоперитонеума.

Эти характеристики делают этот инструмент идеальным инструментом для LASH.

Манипулятор RUMI с кольпотомизатором KOH — универсальный маточный манипулятор. Он не только обеспечивает чрезвычайно хорошие манипуляции с маткой в ​​передней, задней и латеральной плоскостях, но также помогает с очень легким оконтуриванием сводов влагалища. КОН-чашка отдаляет мочеточник от маточных сосудов и облегчает его коагуляцию. Это устройство помогает выполнить лапароскопическую диссекцию шейки матки и влагалища намного проще, что приводит к большей эффективности и меньшей кровопотере, устраняя при этом трудности, связанные с вагинальным доступом.Эта повышенная подвижность матки также ускоряет маточно-пузырное расслоение брюшины и смещение мочевого пузыря книзу. Кроме того, манипулятор RUMI обеспечивает значительное боковое смещение матки, улучшая визуализацию и облегчая диссекцию сосудистой сети матки и широкой связки.

Во время ЛГ необходимо применять значительную тракцию вверх к шейке и матке, что является недостатком этого инструмента. Это растягивает маточно-крестцовые связки и очерчивает шейно-влагалищное отражение в его самой верхней точке.Это имеет решающее значение, поскольку вытяжение позволяет хирургу разрезать влагалище очень близко к шейке матки, тем самым сохраняя максимальную длину оставшегося влагалищного канала и позволяя пересечь маточно-крестцовые связки выше точки их введения во влагалище. Последний шаг очень важен, поскольку снижает риск повреждения мочеточника и обеспечивает лучшую поддержку свода влагалища, устраняя необходимость наложения дополнительных швов через маточно-крестцовые связки и влагалище во время закрытия свода [3].Маточный манипулятор RUMI System и система кольпотомизатора KOH также дают много преимуществ при выполнении лапароскопической гистерэктомии у пациенток с увеличенной маткой, в том числе у женщин с сопутствующими тазовыми спайками, эндометриозом или другими патологиями придатков [3].

Хотя это один из лучших манипуляторов, в литературе упоминаются два случая ятрогенного разрыва матки, вызванного перераздуванием баллонного манипулятора RUMI [4]. Кроме того, это сложное устройство для сборки, оно ограничивает восходящую подвижность матки и, следовательно, не приносит никакой пользы в случаях ректовагинального эндометриоза.

Hourcabie или Histerophore имеет нешарнирный стальной стержень, из-за чего он имеет меньший диапазон движений, будь то анте-/ретроверсия или боковые движения. Но устройство хорошо подходит для обнажения сводов влагалища, оставляя боковые своды свободными. Это помогает в определении краев передней и задней кольпотомии и тем самым обеспечивает идеальное обнажение и захват ножки матки и боковых сводов с помощью автоматических сшивающих аппаратов [5]. Так как передние и задние предлежания могут быть удалены после соответствующих разрезов кольпотомии, это плохо поддерживает пневмоперитонеум.Его легко собрать и быстро использовать, поэтому его можно эффективно использовать в процедурах LAVH и TLH.

Маточный манипулятор Vcare представляет собой простое одноразовое устройство. Он стабилизирует матку с помощью внутренне надутого баллона. Он имеет переднюю чашечку, которая смещает мочеточник, втягивает мочевой пузырь и идеально определяет кольпотомный разрез, и обратную чашечку для сохранения пневмоперитонеума. Запорно-разблокирующий винт позволяет при необходимости осуществлять независимые движения между внутренним стержнем и чашей, разграничивающей своды влагалища.

За исключением того, что это одноразовое устройство, оно сочетает в себе хороший диапазон маневренности матки с хорошим представлением сводов влагалища при кольпотомическом разрезе. У него могут быть проблемы с большим размером матки из-за его легкой конструкции.

Маточный манипулятор TLH-Dr Mangeshikar представляет собой многоразовый, полностью съемный, недорогой маточный манипулятор [6]. Хотя он специально разработан для TLH, его можно использовать во многих других лапароскопических операциях. При соответствующей мобилизации рукоятки маткой вместе с аденексами можно манипулировать из стороны в сторону и вращать вдоль ее длинной оси, что позволяет выполнять антеверсию и ретроверсию, а также правостороннее и левостороннее вращение.Введение вагинального делинеатора помогает идентифицировать своды влагалища, а выбор барабана делинеатора правильного размера помогает сохранить пневмоперитонеум.

Таким образом, преимущества маточного манипулятора TLH-Dr Mangeshikar заключаются в его способности выполнять полностью лапароскопическую гистерэктомию, сохраняя потерю пневмоперитонеума. Значительная подвижность матки, которую обеспечивает эта система, облегчает рассечение восходящих маточных артерий таким образом, что снижается риск повреждения мочеточника.

Маточный манипулятор Donnez, многоразовый инструмент со стандартной чашкой для разграничения, выпускаемый Ричардом Вольфом, и инжектор для маточного манипулятора ClearView, предназначенный для полного контроля над маткой и повышения эффективности, от компании Pee Bee India, не рассматривались в данном документе.

В конечном итоге идеальный выбор манипуляторов должен быть индивидуализирован в соответствии с потребностями хирургии. Во время TLH помимо адекватной подвижности матки также требуется хорошее оконтуривание сводов влагалища.Пневмоперитонеум также необходимо поддерживать после разреза кольпотомии. Типы Clermont-Ferrand, RUMI, TLH-Dr Mangeshikar и HOUL кажутся идеальными для процедур TLH. Наилучшего контура свода влагалища можно добиться с помощью моделей TLH-Dr Mangeshikar, Clermont-Ferrand и RUMI при использовании вместе с чашкой KOH.

В случаях тяжелого эндометриоза требуется активная мобилизация и поднятие матки, особенно когда заболевание поражает ректовагинальную область и область дна мочевого пузыря, где опять же выбор маточного манипулятора должен быть индивидуальным.При использовании с ректальным датчиком TLH-Dr Mangeshikar и манипулятор HOHL лучше всего подходят для таких сценариев, поскольку они помогают очень хорошо приподнять матку и, таким образом, очертить маточно-крестцовый отдел и обнажить дно матки.

Наконец, при выборе преобладает индивидуализация маточного манипулятора в соответствии с потребностями операции и простота использования оперирующим хирургом: по нашему опыту, модель TLH-Dr Mangeshikar и модель Clermont-Ferrand полезны в все запущенные случаи ТЛГ и эндометриоза, особенно в ректовагинальной области.

Эффективный, общий и недорогой — Блог исследования искусственного интеллекта Беркли


В этом посте мы демонстрируем, как глубокое обучение с подкреплением (глубокое RL) может быть используется для обучения управлению ловкими руками для различных манипуляций задания. Мы обсуждаем, как такие методы могут научиться использовать недорогое оборудование, могут быть реализованы эффективно, и как их можно дополнить методами такие как демонстрации и моделирование для ускорения обучения.

Почему ловкие руки?

В большинстве используемых сегодня роботов используются простые захваты с параллельными губками. манипуляторы, которых достаточно для структурированных настроек, таких как фабрики. Однако манипуляторы, способные выполнять широкий круг задач, необходимы для неструктурированных ориентированных на человека сред, таких как дом. Руки с несколькими пальцами являются одними из самых универсальных манипуляторов и позволяют широкий спектр навыков, которые мы используем в нашей повседневной жизни, таких как перемещение объектов, открывая двери, печатая и рисуя.


К сожалению, управлять ловкими руками крайне сложно, что ограничивает их использование. Высококачественные руки также могут быть чрезвычайно дорогими из-за деликатного восприятие и срабатывание. Глубокое обучение с подкреплением обещает автоматизация сложных задач управления даже с дешевым оборудованием, но многие приложения глубокого RL используют огромные объемы смоделированных данных, что делает их дорогостоящими для развертывания с точки зрения как стоимости, так и инженерных усилий. Люди могут обучаться двигательным навыкам эффективно, без симулятора и миллионов симуляций.

Сначала мы покажем, что глубокое RL можно использовать для изучения сложных манипулятивного поведения, тренируясь непосредственно в реальном мире, со скромными вычислений и недорогого роботизированного оборудования, а также без какой-либо модели или симулятора. Затем мы опишем, как можно еще больше ускорить обучение, включив дополнительные источники контроля, включая демонстрации и моделирование. Мы продемонстрировать обучение на двух отдельных аппаратных платформах: недорогой изготовленная на заказ трехпалая рука (Dynamixel Claw), которая стоит менее 2500 долларов, и рука Allegro более высокого класса, которая стоит около 15 000 долларов.


Слева: Dynamixel Claw. Справа: Аллегро Рука.

Обучение с подкреплением без использования моделей в реальном мире

Алгоритмы Deep RL обучаются методом проб и ошибок, максимизируя вознаграждение, указанное пользователем функционируют из опыта. Мы будем использовать задачу вращения клапана в качестве рабочего примера, где рука должна открыть клапан или кран, повернув его на 180 градусов.


Иллюстрация задачи вращения клапана.

Функция вознаграждения просто состоит из отрицательного расстояния между текущими и желаемую ориентацию клапана, и рука должна сама понять, как двигаться, чтобы повернуть его.Основная проблема в глубоком RL заключается в использовании этого слабого вознаграждения. сигнал к поиску комплексной и скоординированной стратегии поведения (политика ), которая справляется с задачей. Политика представлена ​​многослойной нейронной сетью. Обычно для этого требуется большое количество испытаний, настолько большое, что сообщество разделились во мнениях относительно того, можно ли использовать методы глубокого RL для обучения за пределами моделирование. Однако это накладывает серьезные ограничения на их применимость: обучение непосредственно в реальном мире позволяет изучить любую задачу из опыт, в то время как использование тренажеров требует разработки подходящей симуляции, моделирование задачи и робота и тщательная настройка их параметров для добиться хороших результатов.Позже мы покажем, что моделирование может ускорить обучение. существенно, но сначала мы покажем, что существующие алгоритмы RL могут фактически изучите эту задачу непосредственно на реальном оборудовании.

Должны подходить различные алгоритмы. Мы используем усеченную естественную политику Gradient для изучения задачи, которая требует около 9 часов на реальном оборудовании.


Прогресс обучения клешне динамикселя при вращении клапана.


Окончательная обученная политика по вращению клапана.

Прямой подход с RL привлекателен по ряду причин. Это требует минимальных предположения, и, таким образом, хорошо подходит для автономного приобретения большого репертуара навыков. Поскольку этот подход не предполагает никакой информации, кроме доступа к функция вознаграждения, легко переучить навык в измененной среде, для например, при использовании другого предмета или другой руки – в этом случае Аллегро рука.


Вращение клапана на 360° с помощью Allegro Hand.

Тот же самый метод может научиться вращать клапан, когда мы используем другой материал. Мы можем научиться вращать клапан, сделанный из пенопласта. Это может быть довольно сложно точно смоделировать, а обучение непосредственно в реальном мире позволяет нам учиться, не нуждаясь в точном моделировании.


Коготь Dynamixel вращает пенопластовый винт.

Тот же подход занимает 8 часов, чтобы решить другую задачу, которая требует поворот объекта на 180 градусов вокруг горизонтальной оси без каких-либо модификация.


Коготь Dynamixel переворачивает блок.

Этому поведению научились с помощью недорогого оборудования (<\$2500) и одного потребительский настольный компьютер.

Ускорение обучения с помощью человеческих демонстраций

В то время как RL без моделей является чрезвычайно общим, включая наблюдение со стороны человека эксперты могут способствовать дальнейшему ускорению обучения. Один из способов сделать это, который мы описанный в нашей статье о демонстрационном расширенном политическом градиенте (DAPG), является включить человеческие демонстрации в процесс обучения с подкреплением.Связанные подходы были предложены в контексте внеполитического RL, Q-обучение и другие роботизированные задачи. Основная идея DAPG заключается в том, что демонстрации могут быть использованы для ускорения RL двумя способами

  1. Обеспечить хорошую инициализацию политики с помощью клонирования поведения.

  2. Подача вспомогательного обучающего сигнала на протяжении процесса обучения для направлять исследование, используя вспомогательную награду за отслеживание траектории.

Вспомогательная цель во время RL предотвращает отклонение политики от демонстрации во время процесса RL. Чистое клонирование поведения с ограниченными данными часто неэффективны в обучении успешной политике из-за дрейфа распределения и ограниченная поддержка данных. RL имеет решающее значение для надежности, обобщения и использования демонстрации могут существенно ускорить процесс обучения. Мы ранее подтвердил этот алгоритм при моделировании различных задач, показанных ниже, где в каждом задании использовалось всего 25 человеческих демонстраций, собранных в виртуальной реальности.ДАПГ позволяет ускорить выполнение этих задач до 30 раз, а также изучать естественные и прочное поведение.


Поведение, изученное в симуляции с DAPG: захват объекта, использование инструментов, работа в руке, открытие двери.


Поведение устойчиво к изменениям размера и формы; естественное и плавное поведение.

В реальном мире мы можем использовать этот алгоритм с когтем динамикселя, чтобы значительно ускорить обучение. Демонстрации собраны с кинестетическое обучение, когда учитель-человек двигает пальцами роботов непосредственно в реальном мире. Это сокращает время обучения по обеим задачам до менее 4 часов.


Слева: Политика ротации клапанов с DAPG. Справа: переключение политики с помощью DAPG.


Кривые обучения RL с нуля на аппаратном обеспечении по сравнению с DAPG.

Демонстрации обеспечивают естественный способ включения человеческих знаний и ускорения процесс обучения. Где качественные успешные демонстрации доступны, расширение RL с демонстрациями может существенно ускорить РЛ.Однако получение демонстраций возможно не для всех задачи или морфологии роботов, что требует также выполнения альтернативных схемы разгона.

Ускорение обучения с помощью моделирования

Смоделированная модель задачи может помочь дополнить данные реального мира большими количество смоделированных данных для ускорения процесса обучения. Для смоделированного данные, отражающие сложности реального мира, рандомизация часто требуется использование различных параметров моделирования. Этот вид ранее наблюдалось, что рандомизация приводит к созданию надежных политик, и может облегчить перенос перед лицом как визуальных, так и физических расхождения. Наши эксперименты также показывают, что имитация реальности перенос с рандомизацией может быть эффективным.


Политика вращения клапана, перенесенная из моделирования с помощью рандомизации.

Переход от симуляции также изучался в параллельной работе для ловкие манипуляции, чтобы научиться впечатляющему поведению, и в ряде предыдущих работ для таких задач, как сбор и размещение, визуальное слежение и передвижение.Пока симуляция реального перевода, обеспечиваемая рандомизацией, является привлекательным вариантом, особенно для хрупких роботов он имеет ряд ограничений. Во-первых, результирующая политика может оказаться чрезмерно консервативной из-за рандомизация, явление, которое широко наблюдается в области робастных контроль. Во-вторых, конкретный выбор параметров для рандомизации имеет решающее значение для хорошие результаты, а выводы из одной задачи или проблемной области могут не переноситься в другие. В-третьих, увеличение степени рандомизации приводит к более сложным модели значительно увеличивает время обучения и требуемые вычислительные ресурсов (Andrychowicz et al сообщают о 100-летнем моделированном опыте, обучение за 50 часов на тысячах ядер процессора).Непосредственно обучение в реале мир может стать более эффективным и привести к лучшей политике. Наконец, а может быть, самое главное, точный тренажер должен быть построен вручную, с каждым новая задача, смоделированная вручную в симуляции, которая требует значительного времени и экспертиза. Однако правильное использование моделирования может ускорить обучение и более систематические методы передачи являются важным направлением для будущая работа.

Ускорение обучения с помощью изученных моделей

В некоторых из наших предыдущих работ мы также изучали, как изучать динамические модели. может ускорить обучение с подкреплением в реальном мире без доступа к ручному инженерные тренажеры.В этом подходе локальные производные динамики равны аппроксимируется подбором изменяющихся во времени линейных систем, которые затем можно использовать для локально и итеративно улучшают политику. Такой подход может приобретать различные стратегии манипулирования руками с нуля в реальном мире. Кроме того, мы видим, что тот же алгоритм может даже научиться управлять пневматическим софтом роботизированная рука для выполнения ряда ловких действий


Слева: Ловкая роботизированная рука, выполняющая манипуляции в руке.Справа: пневматический Мягкая рука РБО, выполняющая ловкие задания.

Однако эффективность методов с изученными моделями ограничена качество модели, которую можно изучить, и асимптотическая производительность на практике часто еще выше с лучшими алгоритмами без моделей. Дальнейшее изучение обучение с подкреплением на основе моделей для эффективной и действенной работы в реальном мире обучение является перспективным направлением исследований.

Выводы и задачи

Хотя обучение в реальном мире носит общий и широко применимый характер, несколько собственных задач.

  1. В связи с необходимостью проведения большого количества исследовательских действий мы заметил, что руки часто быстро нагреваются, что требует пауз, чтобы избежать повреждать.

  2. Поскольку руки должны выполнять задание несколько раз, нам пришлось построить механизм автоматического сброса. В будущем перспективным направлением по устранению этого Требование состоит в том, чтобы автоматически изучить политики сброса.

  3. Методы обучения с подкреплением требуют вознаграждения, и это Награда по-прежнему должна быть разработана вручную.Некоторые из наших недавних работ рассматривали автоматизация спецификации вознаграждения.

Однако предоставление роботам возможности обучаться сложным навыкам непосредственно в реальном мире один из лучших путей к разработке действительно универсальных роботов. В то же самое способ, которым люди могут учиться непосредственно на опыте в реальном мире, роботы которые могут приобретать навыки просто путем проб и ошибок, могут найти новые решения для сложные проблемы манипуляции и обнаружить их с минимальными человеческими затратами вмешательство.При этом наличие демонстраций, тренажеров, и другие предварительные знания могут еще больше сократить время обучения.


Работа на этом посту основана на этих документах:

Полный документ о новых роботизированных экспериментах будет опубликован в ближайшее время. То исследование провели Генри Чжу, Абхишек Гупта, Викаш Кумар, Аравинд Раджесваран и Сергей Левин. Соавторы по более ранним проектам включают Эмо Тодоров, Джон Шульман, Джулия Веццани, Питер Аббил, Клеменс Эппнер.

недорогошний декарточный манипулятор, который выиграл Amazon Robotics Challenge

0 5 10 15 20 25 30

время (минуты)

0

50

100

150

200

250

300

Point

ACRV

Выбор Nimbro

NIMBRO

Nanyang

IITK-TCS

MIT-Princeton

Naist-Panasonic

IFL Piro

Применяемая робототехника

Рис.8. Очки, набранные каждой командой во время финального забега,

фиксируются путем сопоставления видеозаписей соревнований с протоколами соревнований.

Треугольники обозначают переход от укладки к выборке, а кружки обозначают

конец цикла. Звезды обозначают бонусные очки за выполнение задачи выбора с

оставшимся временем. Команда Amazon выбрала

подобных классов объектов, чтобы

имели одинаковую сложность.

Автономный робот имеет желательные аспекты

желательных аспектов

автономного робота, хотя высокая вероятность успешного схватывания, малое время выполнения и низкий уровень ошибок не являются хорошим индикатором успеха.На рис. 8 показаны баллы, набранные

каждой командой во время выполнения финального задания соревнования,

включая любые штрафы, и выделены некоторые из

ключевых отличительных аспектов команд. Производительность

наиболее стабильна между командами во время задачи по укладке, при этом

пять лучших команд укладывают примерно одинаковое количество

предметов с одинаковой постоянной скоростью. Основной отрыв в

очков обусловлен задачей пика.Для каждой команды скорость получения

очков уменьшается на протяжении всей задачи выбора, так как

сложность оставшихся предметов и вероятность того, что предметы будут

закрытыми, увеличиваются, в результате чего многие команды прерывают свои попытки

досрочно. Именно здесь мы объясняем наш подход к проектированию и общую надежность нашей системы

нашей победой. Во время финального раунда

наша система полагалась на реклассификацию предметов, обнаружение ошибочной классификации

, обнаружение неудачного захвата и, в конечном счете, на наш активный

подход к восприятию, чтобы обнаружить последний предмет в задании выбора

, что сделало нас единственной командой, которая завершила задача выбора по

выбор всех доступных заказанных товаров.

VII. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В этой статье мы представили Картмана, нашего победителя конкурса

Amazon Robotics Challenge. Экономичный, надежный декартовый манипулятор

был спроектирован и построен с нуля за несколько месяцев до конкурса в июле 2017 года.

• Декартов манипулятор с 6 степенями свободы, оснащенный независимыми

присосками и захватными рабочими органами.

•Система восприятия семантической сегментации, способная

обучаться идентифицировать новые элементы с помощью нескольких примеров изображений

и небольшого времени обучения.

• Многоуровневая система синтеза захвата, способная работать

в различных условиях видимости.

Важным элементом нашего успеха является надежная интеграция

этих ключевых компонентов. Мы описываем, как наш процесс проектирования

помог эффективно повторить большое количество проектов

.Кроме того, мы представляем уроки, извлеченные из

участия в конкурсе два года подряд.

В то время как производительность роботизированных систем, как видно во время испытания

, довольно далека от производительности человека

(приблизительно 400 подборов в час [1], в то время как Картман может выполнять около

около 120 подборов в час)

мы считаем, что следующие

два атрибута имеют решающее значение для победы в конкурсе, а другие

вообще для проектирования автономных роботизированных систем, способных

работать в реальном мире:

• Методология проектирования, ориентированная на взаимодействие на уровне системы.

градация и тестирование, помогающие оптимизировать соревнования

.

•Логика высокого уровня разработана, чтобы быть надежной и способной обрабатывать

ошибки.

ССЫЛКИ

[1] Н. Коррелл, К. Е. Бекрис, Д. Беренсон и др., «Анализ и наблюдения в ходе первого испытания выбора Amazon», IEEE Transactions

по науке и технике автоматизации, 2016 г.

[2] М. Куигли, К. Конли, Б. Герки и др., «ROS: операционная система для роботов с открытым исходным кодом

», на семинаре по программному обеспечению с открытым исходным кодом Международной конференции IEEE

по Робототехника и автоматизация (ICRA), 2009.

[3] J. Leitner, AW Tow, N. S¨

underhauf, et al., «The ACRV Picking

Benchmark: эталонный роботизированный отбор с полки для стимулирования воспроизводимых исследований

», Международная конференция IEEE по Robotics and Automa-

(ICRA), 2017.

[4] JJ Kuffner and SM LaValle, «RRT-connect: эффективный подход

к планированию пути с одним запросом», Международная конференция IEEE по робототехнике

и автоматизация (ICRA), 2000.

[5] М. МакТаггарт, Д. Моррисон, А. В. Тоу и др., «Механическая конструкция

декартова манипулятора для складского захвата и размещения», Австралийский центр роботизированного зрения

, Tech. Rep. ACRV-TR-2017-02,

arXiv:1710.00967, 2017.

[6] C. Hernandez, M. Bharatheesha, W. Ko и др., «Робот Team Delfts

победитель Amazon Picking Challenge 2016» в Кубке мира по робототехнике.

Springer, 2016, стр. 613–624.

[7] М. Шварц, К.Ленц, Г. М. Гарсия и др., «Быстрое обучение объектам и координация двух рук

для беспорядочной укладки, сбора и упаковки»,

на Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA),

2018.

[8] С. Уэйд-МакКью, Н. Келли-Боксалл, М. МакТаггарт и др., «Конструкция

, мультимодального рабочего органа и системы захвата: как интегрированная конструкция

помогла выиграть конкурс Amazon Robotics Challenge» ”, Австралийский центр

Robotic Vision, Tech. Отчет ACRV-TR-2017-03, arXiv:1710.01439,

2017.

[9] Г. Лин, А. Милан, К. Шен и И. Рейд, «RefineNet: многопутевые

сети уточнения для семантической сегментации с высоким разрешением», в

IEEE Conference on Conference on Computer Vision and Pattern

Recognition (CVPR), 2017.

[10] A. Causo, Z.-H. Чонг, Л. Рамамурти и др., «Конструкция надежного робота

для подбора предметов», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации

(ICRA), 2018 г.

[11] А. Цзэн, С. Сонг, К.-Т. Ю и др., «Роботизированное перетаскивание новых объектов

в беспорядке с многофункциональным захватом и междоменным сопоставлением изображений

», Международная конференция IEEE по робототехнике и

автоматизации (ICRA), 2018 г.

[12] В. Кумар Б.Г., Г. Карнейро и И. Рид, «Изучение локальных изображений

дескрипторов с помощью глубоких сиамских и триплетных сверточных сетей

путем минимизации глобальных функций потерь», на конференции IEEE по компьютеру

Зрение и распознавание образов (CVPR), 2016.

[13] А. Милан, Т. Фам, К. Виджай и др., «Семантическая сегментация из

ограниченных данных обучения», Труды Международной конференции IEEE

по робототехнике и автоматизации (ICRA), 2018.

[14] К. Ленерт, А. Инглиш, К. Маккул и др., «Автономный сбор сладкого перца

для защищенных систем растениеводства», IEEE Robotics and

Automation Letters, vol. 2, нет. 2, стр. 872–879, 2017 г.

Kraft Telerobotics — дистанционно управляемая система манипулятора с силовой обратной связью Raptor

Raptor доступен либо с
параллельными губками, либо с четырьмя пальцами с зацеплением.
Обе конфигурации губок могут
захватывать Т-образные рукоятки диаметром ¾ дюйма.
Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Плотно соединенное запястье Раптора с 200 градусов тангажа и рыскания движение обеспечивает высокую ловкость там, где это больше всего нужно. Высота Эффективный поршневой двигатель обеспечивает «плавный» крутящий момент запястья, даже на дробных оборотах. Уникальный метод Крафта управление захватом позволяет оператору

пропорционально изменить
скорость смыкания челюстей,
и сумма
сила захвата.

Raptor требует только одного электрического соединение и напор и обратка гидравлическое соединение. Все клапаны упакован как неотъемлемая часть рука манипулятора, исключающая громоздкие гидравлические линии, которые надо бы с пультом пакет клапанов. Квадрат, четыре болта фланец делает монтаж рука простая.

Манипуляторы Raptor используются в вывод из эксплуатации объектов использования атомной энергии Мировой.Раптор, как показано в красной зоне рабочая площадка “МСРС”, используется в демонтаж загрязненный оборудование.

Встреча с вызовом

Манипуляторы Raptor

с силовой обратной связью используются для выполнять широкий спектр задач в подводных и наземных среды. В приложениях, где ловкость и физическая прочность важна, которую обеспечивает Raptor. Когда работа должна быть выполнено в срок и с минимальным риском повреждения на рабочую площадку, преимущества, обеспечиваемые высокой ловкостью манипулятор с силовой обратной связью имеют большое значение.

Расширенная операционная система KMC 770

Система управления KMC 770 предлагает множество стандартных функции, повышающие производительность системы и простота эксплуатации. К этим функциям относятся:

  • Однокнопочное индексирование – возможность смещения положения мастера относительно манипулятора для удобства оператора.
  • Силовое выравнивание — позволяет оператору повторно выравнивать мастер с манипулятором после индексации.При инициации главный контроллер самостоятельно выровняется с манипулятором.
  • Блокировка шарнира — используется для выборочной блокировки одной или нескольких осей манипулятора, чтобы движение на ведущем не влияло на заблокированную ось.
  • Масштабирование суставов – возможность изменять соотношение движения руки-мастера к движению руки-манипулятора. Масштабирование может быть установлено для каждого сустава индивидуально.
  • Ограничения суставов — возможность устанавливать ограничения движения отдельных суставов для предотвращения ударов руки о периферийное оборудование.
  • Пропорциональное управление усилием захвата — значительно повышает производительность манипулятора и намного превосходит обычное управление скоростью или положением.
  • Автоматическое складывание/развертывание — позволяет оператору автоматически складывать или разворачивать манипулятор с помощью предварительно запрограммированной процедуры.
  • Роботизированная операция — дает возможность обучить манипулятора процедуре или последовательности и навсегда сохранить ее для выполнения в более позднее время.
  • Диагностика системы — предоставляет комплексные инструменты для оценки и устранения неполадок в системе.

Являясь важным связующим звеном между дистанционным манипулятором и человеком-оператором, мини-мастер с обратной связью по усилию компании Kraft позволяет оператору управлять сложными движениями манипулятора удобным и интуитивно понятным способом. Электрические приводы на отдельных шарнирах мастера реагируют на силы, действующие на руку манипулятора, обеспечивая обратную связь с оператором.Удобно расположенные переключатели на главном манипуляторе обеспечивают оператору прямой доступ к основным функциям манипулятора для более быстрой работы манипулятора. Мини-мастер предназначен для удобной работы как левой, так и правой рукой.

В своей стандартной конфигурации мини-мастер монтируется на компактный портативный пульт управления, который можно разместить практически на любой поверхности для работы. Цветной жидкокристаллический дисплей позволяет оператору просматривать системную информацию и меню. Кнопки вокруг дисплея позволяют оператору выбирать различные параметры работы.

Автомобиль ВВС США “ARTS”, оснащен двойным Raptor манипулятор с силовой обратной связью руки для дистанционного управления неразорвавшихся боеприпасов.

Китай как валютный манипулятор: что это значит для американского бизнеса?

5 августа 2019 года администрация Трампа назвала Китай «валютным манипулятором» после того, как обменный курс между США и Китаем упал ниже 7 юаней за 1 доллар США.Это был первый раз за более чем десятилетие, когда юань пробил этот уровень, и президент Трамп расценил это как прямой ответ на решение его администрации ввести дополнительные тарифы на импорт из Китая в рамках продолжающегося расследования раздела 301 в отношении Китая. промышленные практики.

В этом предупреждении мы рассматриваем юридические, политические и экономические последствия решения Министерства финансов США объявить Китай валютным манипулятором. Короче говоря, хотя прямые юридические последствия этого шага ограничены, это решение посылает четкий сигнал о том, что разрешение торгового спора между США и Китаем вряд ли будет достигнуто в ближайшее время и что американским предприятиям следует готовиться к новым коммерческим сбоям.

Правовые основания для решения Министерства финансов  

Два закона США наделяют Министерство финансов США (Казначейство) юридическими полномочиями определять страну как валютного манипулятора. Эти два закона — раздел 3004 Сводного закона о торговле и конкурентоспособности от 1988 г. (Закон 1988 г.) и раздел 701 Закона об упрощении процедур торговли и обеспечении соблюдения правил торговли от 2015 г. (Закон 2015 г.) — имеют схожие, но разные стандарты и правовые последствия. В результате, несмотря на то, что законы часто работают согласованно, Казначейство может определить, что страна соответствует стандартам, указанным в одном из законов, не обнаружив, что она соответствует стандартам, указанным в другом.Мы предоставляем краткий обзор каждого закона ниже.

Раздел 3004 Сводного закона о торговле и конкурентоспособности от 1988 г. (Закон 1988 г.)  

Закон 1988 г. предписывает Казначейству проанализировать, «могут ли страны манипулировать обменным курсом между своей валютой и долларом США в целях предотвращения эффективной корректировки платежного баланса или получения несправедливого конкурентного преимущества в международной торговле». Это определение зависит от широкого круга факторов, в том числе от дисбалансов в торговле и счете текущих операций, валютных интервенций и денежно-кредитной политики.

Если Министр финансов (Секретарь) считает, что валютные манипуляции имеют место в отношении стран, которые (1) имеют существенные глобальные профициты счета текущих операций; и (2) иметь значительное положительное сальдо двусторонней торговли с Соединенными Штатами, секретарь должен: 

…принять меры для начала переговоров с такими зарубежными странами в ускоренном порядке, в Международном валютном фонде (МВФ) или на двусторонней основе, с целью обеспечения того, чтобы такие страны регулярно и оперативно корректировали обменный курс между своими валютами и валютой США. долларов, чтобы обеспечить эффективную корректировку платежного баланса и устранить несправедливое преимущество.

Секретарь не обязан инициировать переговоры в тех случаях, когда такие переговоры могут нанести серьезный ущерб жизненно важным интересам национальной экономики и безопасности.

Раздел 701 Закона об упрощении процедур торговли и обеспечении соблюдения правил торговли от 2015 г. (Закон 2015 г.)  

Закон 2015 г. требует, чтобы Казначейство осуществляло мониторинг макроэкономической и валютной политики основных торговых партнеров и проводило расширенный анализ и взаимодействие с этими партнерами, если они вызывают определенные объективные критерии, которые предполагают возможность недобросовестной валютной практики.Эти критерии (и показатели, впоследствии определенные Казначейством): 

  • Значительное положительное сальдо двусторонней торговли с США: не менее 20 миллиардов долларов
  • Существенный профицит счета текущих операций: не менее двух процентов валового внутреннего продукта (ВВП)
  • Занимаются упорной односторонней интервенцией на валютном рынке: нетто-покупки иностранной валюты проводятся неоднократно, не менее 6 из 12 месяцев, и эти нетто-покупки составляют не менее двух процентов ВВП экономики за 12- месяц период  

Если Казначейство принимает положительное решение о манипулировании валютой, Казначейство уполномочено вести переговоры с этой страной, чтобы убедить страну принять политику, направленную на устранение причин занижения курса ее валюты.

Если по истечении одного года Казначейство определяет, что «страна не приняла надлежащую политику для исправления недооценки и профицита», президент должен предпринять одно или несколько из следующих действий:

  • Запрет Корпорации зарубежных частных инвестиций (OPIC) утверждать новые проекты со страной
  • Запрещение федеральному правительству США закупать товары или услуги в стране
  • Указание Торговому представителю США (USTR) учитывать валютные манипуляции при заключении двусторонних или региональных торговых соглашений, касающихся страны
  • Поручение исполнительному директору МВФ США «призвать к дополнительному строгому наблюдению за макроэкономической и валютной политикой этой страны и, при необходимости, к официальным консультациям по выявленным фактам валютных манипуляций».” 

Президент может отказаться от принятия мер по исправлению положения, если такие действия могут нанести серьезный ущерб жизненно важным интересам национальной экономики и безопасности.

В этом отношении полезно напомнить, что в своем последнем полугодовом отчете Конгрессу, опубликованном в мае 2019 г., Министерство финансов определило, что Китай не соответствует стандартам, позволяющим считать его валютным манипулятором, указанным в Законе 1988 г. или Законе 2015 г. . В отчете делается вывод, что Китай выполнил только один из критериев Закона 2015 года, а именно поддержание «значительного положительного сальдо двусторонней торговли с Соединенными Штатами, при этом на это положительное сальдо приходится непропорциональная доля общего дефицита торгового баланса США».” 

Правовые последствия назначения  

Хотя решение администрации объявить Китай валютным манипулятором получило широкое освещение в прессе, само это решение вряд ли будет иметь какие-либо реальные, немедленные юридические последствия. Однако это может побудить администрацию принять меры в других областях.

Похоже, что Казначейство приняло решение в соответствии с Законом 1988 года. В результате Министерство финансов теперь уполномочено инициировать переговоры — либо на двусторонней основе, либо через МВФ — для решения проблем США.

В пресс-релизе министерства финансов от 5 августа, объявляющем о назначении, говорится, что госсекретарь Мнучин «будет сотрудничать с Международным валютным фондом, чтобы устранить несправедливое конкурентное преимущество, созданное последними действиями Китая». Перспективы такого подхода ограничены, поскольку маловероятно, что МВФ согласится с выводом США о том, что Китай является валютным манипулятором. В своем ежегодном отчете об экономической политике Китая, опубликованном через четыре дня после того, как министерство финансов объявило о своем назначении, МВФ обнаружил, что Пекин предпринял шаги для поддержания стоимости юаня летом 2018 года, и описал валюту как «в целом стабильную» в прошлом. год, обесцениваясь всего на 2.5%. Другие заявления официальных лиц МВФ говорят о том, что МВФ не разделяет точку зрения администрации на денежно-кредитную политику Китая, и поэтому вряд ли поможет.

В равной степени маловероятно, что двусторонние переговоры увенчаются успехом, поскольку США и Китай уже ведут переговоры по ряду сложных коммерческих вопросов, в которых достигнут незначительный прогресс. Кроме того, трудно представить, что Китай согласится поставить вопрос о валюте на обсуждение, поскольку его точка зрения на ситуацию полностью расходится с точкой зрения Минфина.

Помимо двух вариантов исправления, перечисленных в Законе 1988 года, администрация Трампа может принять меры в двух других областях: 

Во-первых, Казначейство могло бы использовать свой чрезвычайный валютный стабилизационный фонд (ESF) для покупки юаней или продажи долларов, противодействуя недавнему снижению стоимости юаня, не влияя на денежную массу Соединенных Штатов. Это, вероятно, будет непопулярным в Вашингтоне, поскольку может увеличить стоимость импорта и, по-видимому, поставить под угрозу важное положение доллара как мировой резервной валюты.Хотя США могут использовать этот инструмент в качестве символического возмездия, эксперты говорят, что резервы ESF слишком малы, чтобы существенно повлиять на валютные рынки. Его средства составляют большую часть резервов США в размере 126 миллиардов долларов, но они незначительны по сравнению с резервами Китая в размере 3,1 триллиона долларов и 5 триллионами долларов, которые ежедневно торгуются на мировом валютном рынке. Хотя Федеральная резервная система могла бы иметь большее влияние — печатая доллары США и покупая китайскую и другую иностранную валюту, — она юридически независима и вряд ли примет ответные политизированные меры против Китая в соответствии с повесткой дня администрации.

Второй возможный ответ относится к предлагаемому положению, опубликованному Министерством торговли (DOC) 28 мая 2019 года. В предложении предлагалось внести изменения в положения о компенсационных пошлинах Министерства торговли, которые позволили бы ему рассматривать искусственную дефляцию иностранных валют как компенсационные субсидии. . В соответствии с этим предложением Министерство финансов попросит Казначейство принять решение о том, участвует ли данная страна в валютных манипуляциях, и если да, то в какой степени. Если министерство финансов согласится, Министерство торговли США сможет взимать дополнительный тариф с конкретных экспортеров, находящихся под следствием, чтобы компенсировать выгоду, обеспечиваемую валютными манипуляциями.Хотя изначально существовал некоторый скептицизм в отношении того, что министерство финансов когда-либо ответит утвердительно на запросы Министерства торговли США, теперь, когда министерство финансов назвало Китай валютным манипулятором, оно, возможно, с большей готовностью поддержит предложение Министерства финансов, что увеличивает вероятность того, что китайский экспорт в Соединенные Штаты может несут дополнительные обязанности.

Практические последствия назначения и потенциальное влияние на бизнес в США

Хотя прямые юридические последствия назначения Министерства финансов ограничены, оно, тем не менее, имеет важные символические последствия.Примечательно, что многие комментаторы выразили обеспокоенность тем, что это может сигнализировать о расширении торгового конфликта между США и Китаем в валютной сфере, продлевая и обостряя экономический конфликт двух стран в ущерб широкому кругу предприятий.

В краткосрочной перспективе администрация могла бы сослаться на маркировку в качестве оправдания для дальнейшего повышения тарифов – скорее всего, в применяемой ставке пошлины, а не в отношении товаров, на которые распространяется действие, поскольку подавляющее большинство китайского импорта уже охвачено тарифами по Разделу 301. (при условии, что самые последние объявленные тарифы Списка 4A и 4B вступят в силу 1 сентября 2019 г. и 15 декабря 2019 г., как и планировалось).Например, предлагаемая тарифная ставка в размере 10% для этих товаров из Списка 4 может быть увеличена до 25%, как это было ранее сделано для Списка 3, если президент придет к выводу, что предполагаемые валютные манипуляции Китая подрывают влияние этих тарифов.

Но реальный эффект потенциально более долгосрочный. После того, как к маю 2019 года был достигнут значительный прогресс в решении проблем в отношениях между США и Китаем, эти переговоры теперь фактически сорваны, и каждая сторона обвиняет другую в тупиковой ситуации. И с тех пор эта администрация предприняла шаги, чтобы сделать эти переговоры еще более сложными — сначала связав эти переговоры с шагами, предпринятыми против китайского гиганта электроники Huawei, а теперь включив в это манипулирование валютой. Оба этих шага предполагают, что шансы на то, что решение может быть найдено, становятся все меньше.

Для американских компаний, связанных с Китаем, это означает, что любые надежды на быстрое решение текущих торговых споров должны быть отброшены.Теперь кажется все более маловероятным, что будет достигнуто соглашение об отмене тарифов, введенных обеими сторонами. В результате компаниям придется уделить еще больше внимания поиску решений для этой ситуации, которые сохранятся в краткосрочной перспективе.

Мы будем продолжать информировать вас о важных событиях в валютных и торговых отношениях США и Китая.

РОБОТИС OpenMANIPULATOR-X RM-X52-TNM | SmartRobotWorks.com

Обзор:


OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM) с поддержкой ROS — это полностью открытая роботизированная платформа, состоящая из OpenSoftware, OpenHardware и OpenCR (встроенная плата).

  • Компактный робот с открытым исходным кодом на основе ROS
  • Имеет большую грузоподъемность, так как применяется модель DYNAMIXEL XM-430.
  • Простота использования с ПК или мобильной платформой, такой как TB3 Waffle Pi.
  • Предоставляет исходный код и среду разработки, которые помогут вам сразу же использовать его с TB3 Waffle Pi
  • Вы можете свободно выбирать и использовать либо ПК, либо контроллер, т.е. OpenCR.
  • Предоставляет разнообразное программное обеспечение с открытым исходным кодом, а также трехмерные чертежи и данные САПР для исследований и разработок.

OpenMANIPULATOR-X RM-X52-TNM — это открытая аппаратно-ориентированная платформа. Большинство компонентов загружаются в виде файлов STL, чтобы пользователи могли легко распечатать их на 3D-принтере. Это также позволяет пользователям изменять длину ссылок или дизайн робота для своих целей. OpenMANIPULATOR-X RM-X52-TNM изготовлен из серии DYNAMIXEL-X, которая используется в TurtleBot 3.

Различные приложения

Компоненты упаковки

  • 5x XM430-W350-T
  • Эксклюзивный набор пластиковых рамок
  • 2x FR12-h201K
  • 1x FR12-h204K
  • 1x FR12-S101K
  • 2x FR12-S102K
  • 3 комплекта HN12-I101
  • 5x Набор кабелей робота X3P (по длине)
  • Набор болтов и гаек
  • 2 типа x 2 Резиновые накладки (на кончики пальцев)
  • Крестовая отвертка

*Эти элементы НЕ включены:

  • Источник питания: SMPS 12 В 5 А
  • Контроллер: OpenCR или ПК
  • Интерфейс: U2D2
  • Базовая пластина-02

Пожалуйста, приобретайте отдельно.

Технические характеристики:

Технические характеристики OpenMANIPULATOR-X
Название модели РМ-Х52
Привод СМ430-В350-Т
Блок питания (продается отдельно) 12 В
Свобода степени 5 (4DOF + 1DOF захват)
Полезная нагрузка 500 г
Об/мин (соединение) 46 об/мин
Масса (в сборе) 0. 70 кг (1,54 фунта)
Длина 380 мм (14,9 дюйма)
Ход захвата 20~75 мм (0,79~2,95 дюйма)
Интерфейс Многоточечная шина уровня TTL
Программное обеспечение РОС. DYNAMIXEL SDK, Arduino, обработка
Контроллер (продается отдельно) ПК, OpenCR

Размеры

Охват рабочей области и занимаемая площадь

Комплектация:

Сравните:


Опенманипулятор Промышленный Конкурент
РОС(беседка, мовелт!) х
Arduino IDE х
Управление положением
Контроль тока х
Сменный рабочий орган
Расширяемая глубина резкости х х
Совместимость с мобильной платформой
Кинематика х х
Контроллер двигателя х х
Траектория х
Самовывоз
Телеуправление
Приложение камеры

OpenSoftware:

OpenMANIPULATOR-X RM-X52-TNM основаны на ROS и OpenSource. Официальная аппаратная платформа ROS, серия TurtleBot поддерживает «TurtleBot Arm». OpenMANIPULATOR-X RM-X52-TNM имеет полную аппаратную совместимость с TurtleBot3​. Пользователи также могут более легко управлять им, связав его с MoveIt! упаковка. Даже если у вас нет настоящего робота, вы можете управлять им в симуляторе Gazebo​.

Видео:

РОБОТИС OpenMANIPULATOR 01: Цепь


ROBOTIS OpenMANIPULATOR 18: обучающая демонстрация


Набор рам OpenManipulator-X (RM-X52):

Особенности:

  • Этот продукт представляет собой набор фреймов, который может создать OpenManipulator-X на базе X430.
  • Вы можете собрать OpenManipulator (4 DOF Arm + 1 DOF Gripper), который аналогичен OpenManipulator-X (RM-X52-TNM).
  • DYNAMIXEL X430 не входит в комплект, поэтому вы можете выбрать подходящую модель DYNAMIXEL с учетом полезной нагрузки.
  • Xh530, XM430 и XL430 совместимы с этой рамой и могут быть смешаны.
  • Вы можете сделать OpenManipulator-X с желаемыми характеристиками и закрепить его на базовой пластине-02 или прикрепить к TB3 Waffle Pi.

Компонент упаковки:

  • Эксклюзивный набор пластиковых рамок
  • 2x FR12-h201K
  • 1x FR12-h204K
  • 1x FR12-S101K
  • 2x FR12-S102K
  • 3 комплекта HN12-I101
  • 5x Набор кабелей робота X3P (по длине)
  • 1x Набор болтов и гаек
  • 2 типа x 2 Резиновые накладки (на кончики пальцев)
  • 1 крестообразная отвертка
  • 3 шестигранных ключа (по типу)

Осторожно:

  • DYNAMIXEL, источник питания и контроллер не включены. Пожалуйста, приобретайте отдельно.
  • При выборе модели DYNAMIXEL X430 подходящую модель следует выбирать с учетом метод связи и спецификация цели (полезная нагрузка)
  • XL430 Конфигурация с одной моделью не рекомендуется, так как может не хватить мощности.
  • При смешивании XL430 с XH/XM430 они (XH/XM430) должны иметь модель связи TTL.
  • При использовании серии Xh530-V (модель на 24 В) необходимо настроить OpenManipulator как одну модель на 24 В.
  • Серия AX/MX, серия X540 и серия PRO не могут использоваться.
  • Руководство по сборке не входит в комплект поставки, но вы можете бесплатно скачать PDF-файл в Интернете. (См. ссылку ниже)

Комплектация:

.