Кдм с манипулятором: КДМ на шасси КАМАЗ 65115 – Каталог спецтехники

Содержание

Коммунальные дорожные машины СМД и КДМ на базе самосвала

Коммунальные дорожные машины(КДМ) предназначены для всесезонного обслуживания дорог с твёрдым покрытием: зимой — чистят дороги от снежных заносов, шуги, наката, распределяют реагенты, летом — занимаются уборкой и мойкой дорожных покрытий, знаков, бордюров, перевозят грузы для строительной сферы.

Особенности и преимущества КДМ на базе самосвалов КАМАЗ и МАЗ «Ярославич»

Комбинированные дорожные машины КДМ это спецтехника коммунального назначения. Назначение КДМ на базе КАМАЗа или МАЗа – очистка дорог от снега, обработка автомагистралей противогололедными материалами, обработка жидкими противогололедными реагентами, борьба с гололедицей, уборка с дороги снега, наледи и шуги, мойка и подметание дороги.
Особенность КДМ Ярославич – это универсальность: она может применяться круглогодично, зимой и летом. 


В зависимости от выполняемых задач на машину может устанавливаться разное оборудование: пескоразбрасыватель, распределитель противогололедных реагентов, передний снегоочистительный отвал, боковой отвал, средний грейдерный нож, подметальная щетка, рампа с форсунками для мытья дороги, подметальная щетка, щетка для мытья дорожных ограждений, световая сигнализация и проблесковые маячки. Оборудование может меняться в зависимости от выполняемых задач. Покупая одну машину, вы получаете коммунальную технику для решения многих задач.


КДМ МАЗ и КАМАЗ — комбинированные дорожные машины, которые не нужно привозить в ГИБДД на экспертизу. Они уже имеют все необходимое: разрешения и документы.Для них достаточно 2 раза в год проходить государственный техосмотр.


«Ярославич» — производитель КДМ на основе КАМАЗов и МАЗов. Техника для круглогодичного содержания дорожного полотна обладает преимуществами:
•    Бункер из нержавеющей стали или специальной высокопрочной легированной стали;
•    5 видов фронтальных отвалов, 4 вида щеток, боковой отвал, средний грейдерный нож;
•    Блок управления позволяет регулировать работу всего оборудования из кабины автомобиля;

•    Возможность установки поливомоечного оборудования РАР.


Она легка в обслуживании, комфортна в управлении, монтаже, изготовлена из надежных материалов по современным технологиям, адаптирована к суровым отечественным реалиям.


Производительность этой техники высока, а эксплуатационные затраты минимальные. Коммунальные дорожные машины на базе самосвалов безопасны, благодаря серьезным системам защиты. Вся продукция сертифицирована и отвечает принятым стандартам. Используются светоотражающие элементы и светотехника нового поколения.


Гарантия и обслуживание КДМ на основе КАМАЗа и МАЗа

Заводская гарантия дается на срок 3 года. У техники большие промежутки между регламентным обслуживанием. Легко регулируются и обслуживаются все узлы агрегата. На коммунальные машины на основе КАМАЗа выдается ПТС. Если вы захотите использовать оборудование на машинах других марок, завод предоставит полный пакет бумаг для ГИБДД. 

Посмотрите наш каталог продукции, Вы обязательно найдете необходимую технику. Для получения полной консультации обратитесь к специалистам компании по телефону или через заявку на сайте!

КДМ дорожная машина с манипулятором DAF CT-500 4×4

   

Технические характеристики
  • Снаряженный вес

    12 тн

  • Мощность

    500 л.с. (367 кВт)

  • Колёсная формула

    4×4

  • Производитель

    DAF

  • Грузоподъемность

    8 тн

  • Шасси

    спецшасси 4х4

Сектор коммунального обеспечения, требует использования многофункциональных автомобилей и тракторов, с возможностью выполнения широкого круга работ во все времена года, и при любых климатических условиях. Автомобиль типа «коммунальный трактор» производства

DAF TREKKER CT-500 с осевыми агрегатами 4×4, представляет собой самоходный пневмоколесный энергонасыщенный трактор-тягач, используемый в любых работ по содержанию дорог, уборке дворов, зимней магистральной уборке от снега, стрижке газонов, эвакуации, транспортных и ремонтных работах.

 

В основе коммунального универсального трактора лежит платформа с фронтальной кабиной оператора, в составе которой лежит мощная лестничная рама, промышленный тракторный дизель высокой мощности, гидромеханическая трансмиссионная передача с ходоуменьшителем и мостовые колесные балки с рессорной подвеской. Мощный 500 сильный дизель предназначен не только для привода колес трактора, но и обеспечивает выдачу мощности до 250 кВт сторонним потребителям. Включая требовательных к подводу мощности агрегатам, как например снегоуборочные установки. Как энергонасыщенный трактор, DAF TREKKER CT-500 нуждается в навесных орудиях и проводных механизмах для решения различных задач. Трактор использует навеску базового типа, как машина КДМ – цистерны, отвалы, бункера, щетки и высоконапорные рейки, так и может сцепляться с прицепными установками для коммунальных работ, это подметально-уборочные прицепы, устройства газоструйной уборки льда, скреперы, грейдеры, и прочее. Для сцепки используется как буксирный сцепной прибор ТСУ, так и седельно-сцепное устройство коммутации ССУ. Трактор может выполнять тяговые работы полуприцепов различного назначения, от тралов тяжеловозного типа, до полуприцепов самосвалов.

 

«Транслес» впервые представил комбинированную дорожную машину (КДМ) с эксклюзивным функционалом

07.04.2017

07 апреля 2017 года состоялась отгрузка комбинированной дорожной машины (КДМ) Т63200 в адрес ООО «Архангельский Автоцентр КамАЗ», крупнейшего дилера в Северо-Западном регионе по поставке техники КАМАЗ и давнего партнера компании «Транслес».

Автомобиль-ломовоз на базе шасси КАМАЗ-6520 грузоподъемностью 24 тонны оснащенный гидроманипулятором PALFINGER М100L80, кузовом производства «Транслес» и пескоразбрасывающей системой с гидравлическим отвалом представляет собой эксклюзивный продукт сотрудничества четырёх гигантов российского рынка спецтехники: ООО «Палфингер кран рус», ООО «Архангельский Автоцентр КамАЗ», ООО «Транслес» и ООО «Смоленские машины».

Комбинированный дорожный автомобиль Т63200 на базе шасси КАМАЗ-6520 (автомобиль-ломовоз экологического класса Евро-4) в зависимости от сезона может быть использован в следующих видах работ:

Ø  В зимний период

–          оперативное удаление наледи и очистка дорог от снега и грязи;

–          перевозка и распределение сыпучих и жидких веществ от гололеда.

Ø  В летний период

–          уборка и мойка автомобильных дорог и улиц;

–          транспортировка строительных материалов;

–          погрузка и перевозка ТБО и других грузов.

       Уникальность представленной коммунальной машины заключается в том, что кроме выполнения стандартных работ, характерных для КДМ, этот автомобиль также способен осуществлять погрузочно-разгрузочные работы с помощью легендарного манипулятора EPSILON модели М100L80 холдинга PALFINGER. Также для КДМ была специально спроектирована опора стрелы манипулятора за кабиной, позволяющая устанавливать на переднюю часть автомобиля дополнительное оборудование (отвал, щетку, поливомоечное оборудование). В такой комплектации  для обзора водителя ничего не мешает.

Данный автомобиль-ломовоз имеет универсальный кузов, благодаря которому машина работает на ваш бизнес круглый год.


Назад

Вакансии – ООО «Завод КДМ»

 

Электросварщик на автоматических и полуавтоматических машинах

 

Режим работы:

7.00-15.30 

Заработная плата:
Сдельно-премиальная
оплата труда от 45 000

 

– образование среднее профессиональное (техническое направление),

– наличие удостоверения электросварщика,

– опыт работы не менее 1 года,

– умение читать чертежи.

 

 

Оператор-наладчик
станков и манипуляторов
с ПУ

 

Режим работы:

7.00-15.30 

Заработная плата:
Сдельно-премиальная
оплата труда от 53 000

 

– образование среднее профессиональное (техническое направление),

– опыт работы оператором станков токарной и фрезерной группы с ЧПУ,

– умение читать чертежи, знание мерительных инструментов. 

 

 

Инженер-конструктор
(по механической части)

 

 

Режим работы:

8.00-16.45 

Заработная плата:
Повременно-премиальная
оплата труда от 48 750

 

 

– образование высшее профессиональное (техническое направление),

– знание ЕСКД, ГОСТыи другие регламентирующие документы связанные с разработкой КД,

– знание КОМПАС 3Д

 

 

Менеджер по продажам

 

 

Режим работы:

8.30-17.15 

Заработная плата:
Повременно-премиальная
оплата труда от 31 000

 

 

– образование высшее профессиональное,

– опыт работы в продажах не менее 3 лет,

– опытный пользователь ПК (офисный пакет программ).

 

Маляр по металлу

 

Режим работы:

7.00-15.30 

Заработная плата:
Сдельно-премиальная
оплата труда от 45 000

 

– образование среднее профессиональное (техническое направление),

– наличие удостоверения автомаляра или официального опыта работы по трудовой книжке,

– опыт работы не менее 1 года.

 

Фрезеровщик

 

Режим работы:

7.00-15.30 

Заработная плата:
Сдельно-премиальная
оплата труда от 45 000

 

– образование среднее профессиональное (техническое направление),

– опыт работы на универсальных фрезерных станках,

– умение читать чертежи, знание мерительных инструментов

 

Ученик оператора-
наладчика станков
и манипуляторов с ПУ

 

Режим работы:

7.00-15.30 

Стипендия: 25 000

 

– образование среднее профессиональное (техническое направление),

– знание основ металлообработки (токарные, фрезерные работы),

– умение читать чертежи, знание мерительных инструментов.

 

 

Инженер-технолог

 

Режим работы:

8.00-16.45 

Заработная плата:
Повременно-премиальная
оплата труда от 48 750

 

– образование высшее профессиональное (техническое направление),

– опыт работы не менее 1 года в машиностроительной отрасли,

– знание ЕСКД, ГОСТы и другие регламентирующие документы связанные с разработкой ТД,

– знание систем проектирования CAD/CАМ, КОМПАС 3Д, AVTOCAD, FeatureCAM, MasterCam.

 

 

Специалист
по гарантийному ремонту
и сервисному обслуживанию

 

Режим работы:

8.00-16.45 

Заработная плата:
Повременно-премиальная
оплата труда от 48 750

 

– образование среднее профессиональное (техническое направление),

– наличие водительского удостоверения категории В,С,

– готовность к частым и длительным командировкам,

– навыки слесарных, сварочных, электромонтажных работ, знание основ работы гидравлики,

– уверенный пользователь ПК.

Бортовой КамАЗ 65117 (двиг. 280 л/с, Евро-3) с манипулятором Донг Янг 1406

Колесная формула 6х4
Грузоподъемность 12 тонн
Двигатель КамАЗ-740.62-280 (Евро 3)
Мощность двигателя 280 л.с.
КПП ZF9
Бортовая  платформа 6 метров

Крано-манипуляторная установка DongYang SS1406:
На вылете 2,0 м – г/п 6000 кг;
На вылете 16,3 м–г/п 500 кг

Также поставляем Грузовые автомобили КамАЗ с двигателями Евро-3, Евро-4 и Евро-5, специальную технику на базе КамАЗ и МАЗ, и другую спецтехнику:

  • Комбинированные дорожные машины (КДМ) и Подметально-Уборочные Машины
  • Переоборудование машин  под КДМ и УДМ
  • Самосвалы (различной грузоподъемности, объема кузова, направлений разгрузки), седельные тягачи, бортовые, фургоны и спецтехнику на  базе автомобилей КАМАЗ и МАЗ
  • Автокраны: КЛИНЦЫ, ГАЛИЧАНИН, ИВАНОВЕЦ
  • Автомобили Бортовые, Седельные тягачи и Самосвалы с Крано-манипуляторными установками (КМУ)
  • Автобетоносмесители  (АБС)
  • Лесовозная и Сортиментовозная техника
  • Металловозы (ломовозы)
  • Тросовые и крюковые мультилифты
  • Эвакуаторы
  • Вахтовые автобусы
  • Бурильно-крановые машины
  • Автоцистерны всех типов (в т.ч. Автотопливозаправщики)
  • Полуприцепы и прицепы различного типа и назначения (в т.ч. цементовозы)
  • Коммунальные машины:  мусоровозы, вакуумные, илососные,  каналопромывочные,  подметально-уборочные.
  • Дорожно-строительная техника: аварийно-ремонтые машины, автогрейдеры, катки, гудронаторы, битумовозы, машины для ямочного ремонта и оборудование.
  • Трактора колесные и гусеничные в стандартном варианте и с различным навесным оборудованием
  • Автогидроподъемники, гидроподъемники для монтажных работ:  коленчатые, телескопические, рычажно-телескопические, автономные, гибридные.
  • Измельчители древесины
  • Косилки и кусторезы
  • Различное навесное оборудование

Комбинированная дорожная машина на базе шасси КАМАЗ

Комбинированная дорожная машина (КДМ) на базе КамАЗ — универсальная спецтехника повышенной производительности, способная выполнять широкий список работ по уборке и обслуживанию территорий с твердым покрытием. При необходимости ее можно использовать как в черте города, так и на автомобильных магистралях. Сменные агрегаты позволяют оперативно переоборудовать машину для решения конкретных задач с учетом сезона, погодных условий, других нужд. АК «НИКО.РФ» реализует продажи разных моделей КДМ с доставкой по России. Чтобы узнать подробности и оформить заявку, звоните нашему менеджеру.

Виды КДМ: назначение особенности

Спецтехника на базе шасси КамАЗ с колесной формулой 4х2 предназначена для обслуживания улиц, проспектов и относительно узких площадок внутри дворов многоэтажных зданий. В зависимости от варианта исполнения и комплектации у нас можно заказать КДМ машины нескольких видов:

  • Поливомоечные. Производительная техника, оборудованная емкостями и специальными приспособлениями — распределителями, обеспечивающими разбрызгивание жидкости (реагентов). Эти устройства представляют собой набор из одной центральной и двух боковых аппарелей. Они оснащены форсунками разной производительности, чтобы регулировать плотность распределения жидкости. Дополнительно такие машины оснащаются комплектом плужно-щеточного или другого оборудования на выбор заказчика.
  • Универсальные. КДМ с самосвальным кузовом и набором навесных агрегатов для разбрасывания песка и/или чистки и мойки дорог. Преимущество таких машины в том, что их можно использовать в качестве обычных самосвалов.
  • Мусоровозы. Спецтехника может комплектоваться мультилифтами — специальным оборудованием для погрузки и разгрузки контейнеров 8–20 м3 либо кузовами-бункерами с манипуляторами для задней или боковой загрузки стандартных контейнеров для ТБО 0,75–1,1 м3.
  • Пескоразбрасыватели. Комбинированные дорожные машины с объемными бункерами 6–8 м3, оснащенными дозирующими механизмами и транспортерами для подачи сыпучего материала к разбрасывателю. Устройство для разбрасывания песка представляет собой комплект из нескольких дисков, смонтированных горизонтально. Дополнительно техника комплектуется съемным плужным отвалом или другим оборудованием.

Работоспособность комплектуемого оборудования КДМ в различных режимах осуществляется благодаря гидравлическому приводу. Он подключается к механизму отбора мощности, обеспечивающему беспрепятственное переключение передач независимо от режима работы основной КПП. Управление режимами и манипуляциями навесных агрегатов через электрогидравлический блок возможно с кабины либо с выносной панели.

Купить спецтехнику от производителя

Чтобы задать вопросы и купить пескоразбрасыватель или другой вариант КДМ с доставкой, звоните менеджеру «НИКО.РФ». Продажи спецтехники осуществляются с полным списком сопутствующих услуг. Мы обеспечиваем информационно-техническое сопровождение на всех этапах сделки от выбора оптимальной комплектации до завершения срока службы купленных у нас машин. При необходимости мы доукомплектуем или оперативно переоборудуем технику для выполнения конкретных работ.

404 | Scania Россия

Настройки файлов cookie
Необходимые файлы cookie

Эти файлы cookie необходимы для работы сайта и не могут быть отключены в наших системах. Обычно необходимые файлы cookie отвечают за реакцию сайта на ваши действия, например запрос сервиса, настройку параметров конфиденциальности, вход в учетную запись или заполнение форм. Вы можете настроить предупреждения в браузере или блокировку необходимых файлов cookie, но тогда определенные разделы сайта не будут работать. Необходимые файлы cookie не содержат личных данных.

Active Настройки файлов cookie
Файлы cookie для оценки эффективности

Эти файлы cookie отвечают за статистику посещаемости и источники трафика. Мы используем их, чтобы измерять и повышать эффективность сайта. Анализируя информацию от файлов cookie для оценки эффективности, мы можем вычислить, какие страницы наиболее и наименее популярны, и отследить перемещения пользователей по сайту. Вся информация от файлов cookie для оценки эффективности агрегируется анонимно. Если вы запретите использование этих файлов cookie, мы не увидим, когда вы посещали сайт, и не сможем оценить его эффективность.

Active Настройки файлов cookie
Функциональные файлы cookie

Эти файлы cookie обеспечивают дополнительные функции и персонализацию сайта. Функциональные файлы cookie можем добавить мы или сторонние поставщики услуг (см. нашу «Политику в отношении файлов cookie»), чьи сервисы работают на страницах нашего сайта. Если вы запретите использование этих файлов cookie, некоторые или все дополнительные сервисы могут начать работать с ошибками. Когда функциональные файлы cookie разрешены, сторонние поставщики услуг могут обрабатывать ваши данные, включая личную информацию.

Active Настройки файлов cookie
Файлы cookie для таргетинга

Эти файлы cookie могут добавлять на сайт наши рекламные партнеры (см. нашу «Политику в отношении файлов cookie»). Компании используют файлы cookie для таргетинга, чтобы составлять списки интересов и показывать вам актуальные объявления на других сайтах. Файлы cookie для таргетинга не содержат личных данных, но учитывают ваш уникальный тип браузера и устройства для выхода в Интернет. Запретив использование этих файлов cookie, вы будете видеть объявления без учета ваших интересов.

Active Настройки файлов cookie
Файлы cookie социальных сетей

Эти файлы cookie добавлены на сайт различными сервисами социальных сетей, чтобы вы могли делиться нашим контентом с друзьями и знакомыми (см. нашу «Политику в отношении файлов cookie»). Файлы cookie для социальных сетей могут отслеживать в браузере историю посещения сайтов и составлять списки интересов. В результате вы увидите персонализированный контент и сообщения на других сайтах. Запретив использование этих файлов cookie, вы не увидите ссылки на социальные сети или не сможете ими воспользоваться.

Active

Управление тросовыми манипуляторами при наличии трения

Основные моменты

Экспериментальная демонстрация, показывающая неадекватность использования одной из современных стратегий управления для управления роботами с тросовым приводом с высокой трение.

Предлагается новая стратегия управления тросовыми манипуляторами с высоким коэффициентом трения.

Разработаны технико-экономическое обоснование и подходы к предварительному натяжению, чтобы соответственно гарантировать механические ограничения и избежать смещения платформы во время предварительного натяжения кабелей.

Проведена экспериментальная проверка предложенной стратегии контроля.

Реферат

Системы с кабельным приводом представляют большой интерес в приложениях, для которых требуется дистанционное срабатывание, например, для работы в медицинских устройствах визуализации. В таких приложениях роботизированные архитектуры, основанные на дистанционно управляемых кабельных манипуляторах (CDM), предлагают инновационные варианты дизайна. Однако, в отличие от более традиционных CDM, такие конструкции связаны со специфическими проблемами управления.В этом документе рассматривается управление CDM при наличии трения, которое имеет опыт, когда необходимо учитывать конкретные конструктивные ограничения (размер, материалы, длина трансмиссии). В этом случае влияние трения на движения манипулятора таково, что динамическое моделирование, идентификация и управление больше не адаптированы и даже не возможны. В результате для задач квазистатического позиционирования мы предлагаем стратегию управления положением CDM, являющуюся результатом каскадной структуры, с внутренним контуром управления натяжением кабеля для борьбы с трением.Натяжение кабеля измеряется с использованием оригинальной совместимой конструкции с инструментами. С точки зрения контроля оригинальность данной статьи связана, в частности, с разработкой технико-экономического обоснования алгоритма, который позволяет нам ограничивать натяжение кабелей в заданном диапазоне. Эта стратегия экспериментально оценивается на роботе для медицинских процедур с визуальным контролем.

Ключевые слова

Тросовые манипуляторы

Управление движением

Резервные роботы

Рекомендуемые статьи Цитирующие статьи (0)

Полный текст

© 2016 Elsevier Ltd.Все права защищены.

Рекомендуемые статьи

Ссылки на статьи

Управление манипулятором сплошной среды, взаимодействующим с препятствиями на основе FBG

Введение

В последние годы манипуляторы континуума использовались для множества приложений [1] [3] . Многие из этих приложений требуют, чтобы манипулятор маневрировал в ограниченной среде, которая использует преимущества гибкости этих манипуляторов. Имея ограниченные предварительные знания о геометрии ограниченной среды и возможных взаимодействиях с неизвестными препятствиями, жизненно важно выбрать подходящую методику определения формы и алгоритм управления для управления CDM.Ряд методов определения формы, моделирования и стратегий управления был предложен в зависимости от геометрии и поведения кривизны этих манипуляторов [4] [7] .

Ограниченные среды часто существуют в медицинских приложениях, где манипулятор континуума может взаимодействовать с тканями и органами. Одним из таких приложений является лечение с помощью роботов остеолиза (деградации кости), возникающего из-за износа полиэтиленовой прокладки вертлужного компонента после полной замены тазобедренного сустава.Для менее инвазивного лечения этой медицинской проблемы мы ранее разработали плоский манипулятор континуума с непостоянной кривизной, управляемый кабелем (CDM), с относительно большим (4 мм) инструментальным каналом (Рис. 1) [5] .

CDM позволяет хирургам получить доступ к области за хорошо закрепленным имплантатом, пропустив манипулятор через отверстия для винтов вертлужного компонента [5, 7] . Затем через инструментальный канал манипулятора пропускают гибкий инструмент для удаления зубных рядов, чтобы удалить и очистить остеолитическое поражение [8, 9] .Эти особенности применения требуют, чтобы манипулятор был способен достигать и маневрировать в среде за имплантатом. Когда CDM проходит через имплантат вертлужной впадины внутри тела пациента, он не будет визуально доступен для систем оптического слежения или камер, что требует техники определения формы, которая не требует прямой видимости. Кроме того, CDM может взаимодействовать с мягкими и твердыми тканями с неизвестной геометрией и физическими свойствами за вертлужным имплантатом, что делает управление CDM более сложным.

Рис.1: CDM во взаимодействии с твердым препятствием: a) прямая конфигурация b) конфигурация изгиба c) рентгеновское изображение CDM, вставленного в отверстия для винтов вертлужного компонента

Существует несколько подходов к измерению формы и кончика манипуляторов континуума. Примеры таких подходов к зондированию включают электромагнитное слежение, инфракрасное оптическое слежение и камеры, методы на основе изображений, такие как рентгеноскопия и магнитный резонанс, и методы оптоволоконного определения формы [10] [14] .Каждый из этих методов страдает такими ограничениями, как магнитные помехи, люфт и необходимость прямой видимости. Кроме того, существует ограничение на широкое интраоперационное использование методов на основе изображений для определения формы в реальном времени из-за радиационного воздействия. Однако волоконно-оптические решетки Брэгга (FBG) обеспечивают обратную связь в реальном времени, не требуя прямой видимости. Их небольшой размер, гибкость и минимальное влияние на жесткость – это преимущества, которые делают эти датчики отличным кандидатом для интеграции в манипуляторы континуума [11] , [13] .

Поскольку форма CDM и положение наконечника определяются датчиками формы FBG в режиме реального времени, для управления CDM с обратной связью должна использоваться соответствующая стратегия управления. Ранее было разработано несколько кинематических и механических моделей для различных типов манипуляторов сплошных сред [15] [20] . Эти модели, однако, не могут учитывать взаимодействие с окружающей средой и возможное влияние на управление и кинематику манипулятора. Учитывая взаимодействие CDM с ограниченной неизвестной средой в случае остеолиза, стратегия управления на основе оптимизации, включающая физические ограничения на CDM и позиционную информацию FBG, потенциально может быть практическим подходом к управлению CDM [21] .

В этой статье разрабатывается алгоритм управления на основе оптимизации с ограничениями оптимизации, основанный на требованиях приложения остеолиза и физических ограничениях CDM, независимо от механической модели CDM и предварительных знаний о рабочей среде. Рассматривая этот алгоритм, используя измерения приводов (тросов) и построение формы и положения наконечника CDM в реальном времени с помощью датчиков формы FBG, мы обновляем якобиан манипулятора. Затем этот якобиан используется для поиска управляющих входных команд для управления CDM в желаемой целевой точке.Мы оцениваем эффективность предложенного метода на CDM как в свободных, так и в стесненных средах, содержащих неизвестные препятствия с различными свойствами. Кроме того, мы тщательно исследуем поведение обновленного якобиана при взаимодействии CDM с объектами и определяем столкновения CDM с твердыми или мягкими объектами, используя эту информацию.

Эта статья включает три аспекта: 1) детальная реконструкция формы CDM с использованием нового датчика формы на основе FBG с большим отклонением, который состоит из поликарбонатной трубки с тремя открытыми просветами в качестве подложки, 2) разработка стратегии управления на основе оптимизации с использованием FBG обратная связь по положению наконечника для управления CDM в средах с препятствиями, 3) идентификация столкновений CDM с мягкими и твердыми препятствиями с использованием обновленной информации якобиана.

IV Результаты и обсуждение

На рис. 5 показаны конфигурации CDM и пройденные пути наконечника, когда он движется от прямой конфигурации (p0) к трем вышеупомянутым целевым точкам (p1, p2 и p3) в среде свободного изгиба. Из-за поведения переменной кривизны CDM [5] его динамика изменяется, поскольку CDM подвергается различным уровням изгиба. Как видно на рис. 5, предлагаемый алгоритм управления может адресовать это изменение динамики, направляя CDM к желаемым целям.Кроме того, аналогичные пройденные пути в различных экспериментах подтверждают повторяемость поведения при изгибе CDM и показывают незначительный гистерезис.

Рис. 7: Эксперимент с повторяемостью в свободной среде: а) изменение длины струны с течением времени; б) расчетный якобиан с течением времени. 8: a) Пересеченный путь наконечника CDM для целевой точки p3 = [- 25,16,2] мм в экспериментах со свободным изгибом, с мягкими препятствиями и твердыми препятствиями b) расчетное сравнение якобианов в экспериментах с мягкими и твердыми препятствиями.

На рис. 7 показана повторяемость предложенного метода с точки зрения управляющего входа и нормы адаптированной матрицы Якоби.Как показано, аналогичные закономерности наблюдаются как в контрольном вводе, так и в норме якобиана для повторных экспериментов. На обоих рисунках восходящие части графиков демонстрируют изгибающее движение CDM к целевой точке p1, в то время как падающие части указывают движение к целевой точке p0. Исследование входного сигнала управления демонстрирует небольшие пики в начале каждой восходящей и нисходящей части (синие кружки на рис. 7-а). Это поведение иллюстрирует этап обучения предлагаемого метода управления, когда контроллер стремится получить правильное направление движения к целевой точке.Кроме того, аналогичное поведение наблюдается в норме вычисленного якобиана (рис. 7-b), что подтверждает поведение шага обучения. Кроме того, значения нормы Якоби увеличивались при движении CDM к p1 и уменьшались при перемещении к p0. Это означает, что в сильно изогнутой конфигурации CDM конкретный управляющий вход (то есть изменение длины кабеля) приводит к большему смещению наконечника CDM по сравнению с менее изогнутыми конфигурациями.

На рис. 8-a сравниваются пройденные траектории вершины CDM, сообщаемые FBG, во время движения к целевой точке p3 в мягком препятствии, твердом препятствии и экспериментах по свободному изгибу.Как показано, независимо от внешних контактных сил, оказываемых мягким препятствием, CDM прошел примерно те же пути, что и в эксперименте со свободным изгибом. Это указывает на то, что предлагаемый метод может вычислять эффективные управляющие входы для преодоления неизвестного возмущения, вызванного контактной силой. Кроме того, в эксперименте с твердым препятствием мы наблюдаем большее отклонение от пройденного пути со свободным изгибом (как и ожидалось), поскольку CDM не может проникнуть через твердое препятствие, в отличие от случая с мягким препятствием (рис.1 и рис.6). Более высокая погрешность в эксперименте с жесткими препятствиями между желаемой целевой точкой и конечным достигнутым положением вершины объясняется тем, что CDM физически не может достичь целевой точки.

Рис. 8-b демонстрирует норму адаптированных якобианов во времени для экспериментов с мягкими и жесткими препятствиями. Эти графики показывают аналогичное поведение до итерации 60, когда нет контакта между CDM и препятствиями. После столкновения норма якобиана меняется; в случае мягкого препятствия норма якобиана больше по сравнению с другим случаем.Более сильное уменьшение нормы Якоби для взаимодействия с жесткими препятствиями демонстрирует более высокую контактную силу по сравнению с взаимодействием с мягкими препятствиями. Кроме того, последние движения в эксперименте с жесткими препятствиями (т.е. итерации ≥280) демонстрируют снижение норм Якоби. Физически эти итерации соответствуют ситуации, когда CDM наматывается на цилиндрическое препятствие и не может двигаться к желаемой цели (рис. 1). В этом случае любая конкретная команда ввода (т.е.е. длина струны) приводит к небольшому смещению наконечника CDM.

Следует отметить, что Wilkening et. al. [29] ранее использовали постоянную матрицу якобиана для управления CDM, аналогичную той, которая использовалась в этом исследовании с использованием контроллера PD. Якобиан был обнаружен путем вытягивания тросов приведения в действие во время свободного изгиба и наблюдения за поведением наконечника. Тем не менее, постоянный экспериментальный якобиан ограничивал бы стратегию контроля, чтобы быть действительной только во время изгиба CDM в свободном пространстве (а не при взаимодействии с неизвестными препятствиями), что не относится к применению остеолиза.

V Заключение

В этой статье мы предложили основанный на оптимизации метод управления манипулятором континуума, разработанный для менее инвазивного лечения остеолиза, с использованием обратной связи в реальном времени от сенсорного блока с волоконной решеткой Брэгга и с учетом механических ограничений на CDM, налагаемых заявление. Мы использовали предоставленные данные ВБР для восстановления формы и оценки вершины МДК. Чтобы оценить эффективность предлагаемого метода, мы разработали эксперименты, чтобы имитировать реальный сценарий взаимодействия CDM с мягкими и твердыми повреждениями, а также свободное движение сгибания.Полученные результаты подтверждают успешное управление головкой CDM в неизвестных средах (мягкие и жесткие препятствия). Кроме того, результаты показали повторяемость и надежность предложенного метода управления наконечником CDM, хотя необходимы дальнейшие эксперименты. Кроме того, мы показали, что с помощью предложенного метода мы можем обнаруживать столкновения CDM с объектами. Дальнейшие работы будут сосредоточены на использовании предложенного алгоритма для управления CDM через среду ограничений. Кроме того, будет исследовано совместное управление интегрированной роботизированной системой, включающей CDM и роботизированный манипулятор.

Elrinth / CD-Manipulator: инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

GitHub – Elrinth / CD-Manipulator: инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

Инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

Файлы

Постоянная ссылка Не удалось загрузить последнюю информацию о фиксации.

Тип

Имя

Последнее сообщение фиксации

Время фиксации

CD Инструмент для копирования / записи компакт-дисков

Оригинальный код: Ю. Канечика. Copyright 2003, Все права защищены. См. Файл лицензии: cdm-license.txt, который предоставляется по просьбе оригинального автора!

Изменения мной (Элринт):

  • Возможность автоматического запуска копирования с диска по определенному индексу и выходному файлу.Пример параметров: cdm.exe -driveindex 0 -o “c: \ temp \ rippedcd \ GFreatPcEngineGame.cdm”
  • Исправить утечку памяти (в деструкторе PBBuffer.cpp не было очистки памяти!)
  • Может быть Исправлено максимальное количество треков от 99 до 999 (непроверено). (просто изменил номер дорожки с 99 на 999)
  • Если пользователь отменил процесс копирования, он может сообщить другим приложениям, сказав «Отменено» во время завершения в консоли.

Около

Инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

Ресурсы

Лицензия

Вы не можете выполнить это действие в настоящее время.Вы вошли в систему с другой вкладкой или окном. Перезагрузите, чтобы обновить сеанс. Вы вышли из системы на другой вкладке или в другом окне. Перезагрузите, чтобы обновить сеанс.

Загрузить CD Manipulator 2.70

Программное обеспечение для записи компакт-дисков, которое может создавать образы и резервные копии со многими другими смежными функциями, которые могут пригодиться в любой момент
Что нового в CD Manipulator 2.70:
  • Изменен дизайн диалога чтения диска.
  • Воспроизвести звук при успешном / неудачном процессе.
  • Исправлены мелкие ошибки.
Прочитать полный журнал изменений

CD Manipulator – это очень простое в использовании программное решение, разработанное для обеспечения полного контроля над вашими дисками, позволяющего создавать образы и резервные копии всего несколькими щелчками мыши.

Хотя вы можете подумать иначе, читая список спецификаций, CD Manipulator опирается на очень интуитивно понятный и простой интерфейс, при этом все функции отображаются непосредственно в главном окне.

Таким образом, вы можете читать с компакт-дисков в файлы изображений, просматривать треки с компакт-диска, записывать файлы изображений на компакт-диск, главный компакт-диск и файлы изображений, дублировать компакт-диски, анализировать информацию о подканалах и обновлять информацию о компакт-диске – и все это в одном простом окне.

Конечно, каждый из вышеупомянутых инструментов имеет свой собственный пакет настроек, позволяющий выбрать диск для чтения и, при необходимости, выбрать имя файла образа.

Кроме того, вы можете выбирать между односеансовым и многосеансовым режимами с выделенными опциями для настройки скорости передачи данных и звука.

Если вы хотите записать новый проект на диск, вы можете добавлять файлы изображений и создавать папки; если вы планируете использовать перезаписываемый диск, у вас есть возможность стереть все носители.

Экран «Настройки» минимален и, среди прочего, позволяет использовать внешний скин для приложения, что делает его более привлекательным.

В заключение, CD Manipulator – это рекомендуемый инструмент, который могут безопасно использовать как новички, так и более опытные пользователи, которые хотят, чтобы все было просто.

Подано под номером

Cd-рекордер Ccd-рекордер Устройство записи треков Ccd Image Cd

% PDF-1.4 % 228 0 объект> эндобдж xref 228 113 0000000016 00000 н. 0000003483 00000 н. 0000003686 00000 н. 0000003712 00000 н. 0000003760 00000 н. 0000003795 00000 н. 0000004098 00000 н. 0000004206 00000 н. 0000004315 00000 н. 0000004423 00000 н. 0000004559 00000 н. 0000004638 00000 н. 0000004717 00000 н. 0000004796 00000 н. 0000004874 00000 н. 0000004952 00000 н. 0000005029 00000 н. 0000005107 00000 н. 0000005185 00000 п. 0000005263 00000 п. 0000005342 00000 п. 0000005418 00000 н. 0000005497 00000 н. 0000005576 00000 н. 0000005653 00000 п. 0000005731 00000 н. 0000005810 00000 н. 0000005888 00000 н. 0000005966 00000 н. 0000006044 00000 н. 0000006122 00000 н. 0000006201 00000 н. 0000006280 00000 н. 0000006357 00000 н. 0000006435 00000 н. 0000006513 00000 н. 0000006591 00000 н. 0000006668 00000 н. 0000006746 00000 н. 0000006823 00000 н. 0000006900 00000 н. 0000006976 00000 п. 0000007055 00000 н. 0000007134 00000 н. 0000007213 00000 н. 0000007447 00000 н. 0000008139 00000 н. 0000008640 00000 н. 0000009108 00000 н. 0000009402 00000 п. 0000013100 00000 п. 0000013453 00000 п. 0000013875 00000 п. 0000014270 00000 п. 0000014506 00000 п. 0000020981 00000 п. 0000021523 00000 п. 0000021905 00000 п. 0000021982 00000 п. 0000027898 00000 н. 0000028316 00000 п. 0000028699 00000 п. 0000029885 00000 н. 0000030030 00000 п. 0000030424 00000 п. 0000030726 00000 п. 0000037945 00000 п. 0000038334 00000 п. 0000038532 00000 п. 0000039699 00000 н. 0000040912 00000 п. 0000041328 00000 п. 0000042618 00000 п. 0000043844 00000 п. 0000044839 00000 п. 0000045352 00000 п. 0000046232 00000 п. 0000047147 00000 п. 0000049058 00000 н. 0000066246 00000 п. 0000066555 00000 п. 0000066770 00000 п. 0000066825 00000 п. 0000070101 00000 п. 0000070431 00000 п. 0000070818 00000 п. 0000071036 00000 п. 0000073032 00000 п. 0000073290 00000 п. 0000073631 00000 п. 0000073752 00000 п. 0000074235 00000 п. 0000074351 00000 п. 0000074427 00000 п. 0000074484 00000 п. 0000074683 00000 п. 0000074785 00000 п. 0000074884 00000 п. 0000075002 00000 п. 0000075116 00000 п. 0000075274 00000 п. 0000075434 00000 п. 0000075593 00000 п. 0000075760 00000 п. 0000075850 00000 п. 0000075951 00000 п. 0000076104 00000 п. 0000076243 00000 п. 0000076390 00000 п. 0000076541 00000 п. 0000076650 00000 п. 0000076791 00000 п. 0000002556 00000 н. трейлер ] >> startxref 0 %% EOF 340 0 obj> поток x ڜ RILSQ [itP (TP,) – k

Учебное пособие по экзамену CDM – NBOME

CDM Exam Tutorial

COMLEX-USA Уровень 3 – Принятие клинических решений

Что такое случаи CDM?

Экзамен COMLEX-USA Level 3 включает два раздела, содержащих случаи принятия клинических решений (CDM).В этих случаях оценивается способность принимать соответствующие решения по ведению пациентов в качестве независимо практикующего врача-остеопата общего профиля. Кейсы предназначены для оценки не только фактических знаний, но и способности применять знания и навыки при уходе за пациентами. Эта способность особенно важна при экзамене уровня 3, потому что это путь к лицензированию врачей-остеопатов для практики без присмотра.

Часть экзамена CDM содержит серию клинических сценариев, за каждым из которых обычно следует от двух до четырех вопросов.Случаи сосредоточены на ключевых, критических решениях или проблемах, связанных с уходом за пациентами, с которыми обычно сталкиваются врачи-остеопаты общего профиля. Вопросы CDM касаются сбора данных (например, сбор анамнеза, результатов медицинского осмотра, заказа тестов), интерпретации данных (например, постановки диагноза) и лечения (например, назначение лекарств, консультирование, планирование последующего ухода) .

Инструкции для части CDM экзамена уровня 3 приведены ниже.Эта информация также будет предоставлена ​​во время фактического обследования. Прочитав инструкции, щелкните ссылку, чтобы просмотреть практический экзамен с примерами случаев.

Структура

Разделы CDM экзамена уровня 3 состоят из серии из 26 случаев, каждый из которых обычно включает от двух до четырех вопросов (всего примерно от 70 до 80 вопросов). Вопросы представлены в формате расширенного множественного выбора или краткого ответа. Эти кейсы и вопросы представлены в 2 разделах по 13 кейсов в каждом.Эти 2 раздела разделены одним 10-минутным разрешенным перерывом. Максимальное время, отведенное на два раздела экзамена CDM, составляет всего 3,5 часа.

Корпуса и детали

Большинство дел CDM делятся на несколько частей. Например, в Части 1 случая вам может быть предложен клинический сценарий и спросить, какие лабораторные тесты (-ы) заказать, а затем в Части 2 в этом случае будут представлены результаты лабораторных тестов, а затем спросить, как управлять состоянием пациента. Количество деталей указано в начале каждого ящика.

Вы должны заполнять дела в том порядке, в котором они представлены . Текст сценария и вопросы из предыдущих частей будут отображаться по мере прохождения дела, но вы не можете просмотреть или изменить свой ответ (ответы) из предыдущих частей . Кроме того, , вы не сможете перейти к следующей части, пока не отправите свой ответ (ы) на вопрос (ы) в текущей части .

Визуализации

Когда в дело включается экспонат, он будет представлять соответствующие нормальные или отклоняющиеся от нормы результаты, необходимые для ответа на вопрос.

Вопрос типа 1: расширенный множественный выбор

Вопросы с расширенным множественным выбором (1 или более правильных) требуют, чтобы вы выбрали свой ответ (ы) из списка вариантов. Для каждого вопроса, чтобы получить кредит , вы не должны превышать указанный лимит ответов (например, 6 вариантов, выбранных, когда лимит ответов равен 5). В большинстве списков опций последним вариантом является «нет», «нет тестов» или «нет действий».

Подсчет очков

  • Баллы будут начислены за вопрос, если вы выберете правильный ответ.
  • 0 баллов будет начислено за вопрос, если:
    • Правильный ответ (ответы) выбран / не выбран из списка вариантов.
    • Выбрано больше, чем разрешено количество опций – даже если выбраны правильные опции.
    • Выбирается вариант, который может причинить вред пациенту или предполагает ненужное использование дорогостоящих ресурсов, даже если выбран правильный вариант (ы).

Расширенная функция множественного выбора

Чтобы выбрать или отменить выбор варианта ответа, щелкните поле слева от текста. Обратите внимание, что функциональность позволит вам выбрать столько ответов, сколько доступно. Счетчик «Количество выбранных опций» сохранит отслеживать свой выбор.

Когда выбрана опция «нет», никакие дополнительные опции не могут быть выбраны. И наоборот, если любой другой вариант выбрано, вы не сможете одновременно выбрать вариант «Нет».

Вы можете попрактиковаться в выборе вариантов ответа ниже.

Вы можете выбрать до 3 из 6 опций, перечисленных ниже; выберите последний вариант, если нет.

Тип вопроса 2: краткий ответ

Вопросы с кратким ответом требуют, чтобы вы вводили свой ответ (-а) в предоставленное поле (-а) (не более 100 символов в поле). Количество предоставленных полей соответствует ограничению ответа на этот вопрос. Вы должны ввести только один ответ в поле. : Каждый ответ краткого ответа должен быть кратким и ограничиваться одним конкретным диагнозом, этапом обследования, диагностическим исследованием или лечением.

Подсчет очков

  • Баллы будут начислены за вопрос, если вы введете правильный ответ.
  • 0 баллов будет начислено за вопрос, если:
    • Правильный ответ (-ы) не указан ни в одном из полей для краткого ответа.
    • Если вы укажете более одного ответа в поле (например, «сахарный диабет 2 типа, гипотиреоз»).
    • Вводится ответ, который может причинить вред пациенту или предполагает ненужное использование дорогостоящих ресурсов, даже если правильный ответ (-ы) введен / введен в другое поле для ответа.\

Краткие ответы Ответы

Пожалуйста, дайте конкретные ответы на короткие ответы.
  • Фармакологическое управление: Указывайте названия лекарств, а не классы лекарств; всегда следует указывать пути введения; перечислять дозировки не нужно.
  • Остеопатическое манипулятивное лечение: Необходимо указать названия методик и анатомические участки; просто написать «остеопатическое манипулятивное лечение» недостаточно.
  • Визуализирующие исследования : Должен включать анатомический участок.
  • Сокращения : Избегайте или ограничивайте использование из-за отсутствия стандартизации.
  • Протоколы: Не будут приняты как правильные, потому что они часто не универсальны.
  • Stat: Включите «stat», если процедура или диагностический тест необходимы в течение 30 минут, независимо от клинических условий, включая отделение неотложной помощи.
  • Направления и консультации: Если для правильного плана действий требуется направление к специалисту и / или консультация, в дополнение к типу специалиста вы должны указать соответствующую процедуру или этап управления, который специалист будет выполнять (например, «обратиться в психиатрию»). для когнитивно-поведенческой терапии »).

Функция коротких ответов

Чтобы ввести свой ответ (ответы), переместите курсор в любое место в пределах границ поля ответа, щелкните мышью, а затем начните печатать. Чтобы перейти к следующему окну ответа, вы можете нажать клавишу TAB или щелкнуть мышью внутри поля ответа.

Вы можете попрактиковаться, введя ответы ниже.

Утвержденные панели лабораторных испытаний

В вопросах с краткими ответами вы можете заказать любой лабораторный тест .Если вы хотите заказать панель, вы должны выбрать ее из предоставленного списка Approved Laboratory Test Panels . Если панель, которую вы имеете в виду, не включена в этот список, конкретные тесты для этой панели должны быть указаны отдельно в отдельных полях. К списку можно получить доступ в любое время во время разделов CDM исследования, нажав кнопку Lab Panels .
Допустимо
Утвержденные панели для лабораторных испытаний
  • Газы артериальной крови
  • Базовая метаболическая панель
  • Общий анализ крови
  • Панель электролита
  • Печеночная панель
  • Липидная панель
  • Сывороточные иммуноглобулины
  • Общий анализ мочи
Все специальные лабораторные исследования Примеры:
  • Альбумин
  • Калий
  • Тиреотропный гормон
  • Холестерин общий
  • Железосвязывающая способность общая
  • (Допускается любой конкретный тест, если он указан отдельно)

Функциональность

Разделы CDM не обладают всеми теми же функциями, что и разделы экзамена с несколькими вариантами ответов.Функции, которые не будут доступны во время разделов CDM:
  • Вопросы для оценки для дальнейшего рассмотрения
  • Контрольные вопросы
Хотя функции выделения и зачеркивания доступны в разделах CDM, выделенный текст в информации о случае не будет перенесен при переходе по кейсу CDM.

Навигация

Кнопки «Далее» и «Назад»: Вопросы в одной части разделены кнопками «Далее» и «Назад».Вы должны ввести ответ, чтобы перемещаться между вопросами в части. Кнопки «Отправить» и «ОК»: В конце каждой части и каждого случая есть кнопка «Отправить» . После нажатия Отправить , вы должны нажать кнопку OK , чтобы подтвердить, что вы хотите отправить. Вы можете изменить, добавить или удалить ответы перед тем, как нажать кнопку ОК. После того, как вы нажмете ОК, вы не сможете изменить свои предыдущие ответы на этот случай. Прокрутка: Для всех вопросов используйте полосу прокрутки в правой части экрана, чтобы убедиться, что вы просмотрели все содержимое, включая весь список параметров или все предоставленные поля для ответов. Инструкции Кнопка : Вы можете просмотреть все инструкции CDM, нажав кнопку Инструкции в правом нижнем углу экрана. Кнопка Lab Panels: Вы можете просмотреть утвержденные лабораторные тестовые панели и их компоненты, нажав кнопку Lab Panels в правом нижнем углу экрана.

Ссылка на объект не указана для экземпляра объекта.

Ссылка на объект не установлена ​​на экземпляр объекта.

Ссылка на объект не установлена ​​на экземпляр объекта. Описание: Произошла необработанная исключительная ситуация.

Сведения об исключении: System.NullReferenceException: ссылка на объект не соответствует экземпляру объекта.

Ошибка источника:

Необработанное исключение было создано во время выполнения текущего веб-запроса.Информацию о происхождении и местонахождении исключения можно определить с помощью трассировки стека исключений ниже.

Трассировка стека:
[NullReferenceException: ссылка на объект не установлена ​​на экземпляр объекта.]
   ihc.org.Services.PriceTransparency.PriceTransparencyService.GetHospitalCostInfo (String ncid, String sortField, String sortDirection, Boolean onlyShoppables, Int32 startIndex, Int32 pageSize) в D: \ Bamboo \ BuildAgent02EC \ xml-data-build- JOB1 \ ihc.org.Services \ PriceTransparency \ PriceTransparencyService.cs: 29
   ihc.org.Website.Controllers.Reports.PriceTransparencyController.BuildHospitalTransparencyTable (параметры NameValueCollection) в D: \ Bamboo \ BuildAgent02 \ xml-data \ build-dir \ SITECORE-SP-JOB1 \ ihc.org.Website \ Controllers \ Reports \ ihc.org.Website \ Controllers \ Reports \ ihc.org.Website \ Controllers \ Reports .cs: ​​51
   lambda_method (Closure, ControllerBase, Object []) +86
   System.Web.Mvc.ReflectedActionDescriptor.Execute (ControllerContext controllerContext, параметры IDictionary`2) +215
   Система.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeActionMethod (ControllerContext controllerContext, ActionDescriptor actionDescriptor, параметры IDictionary`2) +34
   System.Web.Mvc. <> C__DisplayClass15.  b__12 () +79
   System.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeActionMethodFilter (фильтр IActionFilter, предварительный контекст ActionExecutingContext, продолжение Func`1) +462
   System.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeActionMethodFilter (фильтр IActionFilter, предварительный контекст ActionExecutingContext, продолжение Func`1) +462
   Система.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeAction (ControllerContext controllerContext, String actionName) +615
 


Информация о версии: Microsoft .