Файлы cookie социальных сетей

Эти файлы cookie добавлены на сайт различными сервисами социальных сетей, чтобы вы могли делиться нашим контентом с друзьями и знакомыми (см. нашу «Политику в отношении файлов cookie»). Файлы cookie для социальных сетей могут отслеживать в браузере историю посещения сайтов и составлять списки интересов. В результате вы увидите персонализированный контент и сообщения на других сайтах. Запретив использование этих файлов cookie, вы не увидите ссылки на социальные сети или не сможете ими воспользоваться.

Управление тросовыми манипуляторами при наличии трения

Основные моменты

•

Экспериментальная демонстрация, показывающая неадекватность использования одной из современных стратегий управления для управления роботами с тросовым приводом с высокой трение.

•

Предлагается новая стратегия управления тросовыми манипуляторами с высоким коэффициентом трения.

•

Разработаны технико-экономическое обоснование и подходы к предварительному натяжению, чтобы соответственно гарантировать механические ограничения и избежать смещения платформы во время предварительного натяжения кабелей.

•

Проведена экспериментальная проверка предложенной стратегии контроля.

Реферат

Системы с кабельным приводом представляют большой интерес в приложениях, для которых требуется дистанционное срабатывание, например, для работы в медицинских устройствах визуализации. В таких приложениях роботизированные архитектуры, основанные на дистанционно управляемых кабельных манипуляторах (CDM), предлагают инновационные варианты дизайна. Однако, в отличие от более традиционных CDM, такие конструкции связаны со специфическими проблемами управления.В этом документе рассматривается управление CDM при наличии трения, которое имеет опыт, когда необходимо учитывать конкретные конструктивные ограничения (размер, материалы, длина трансмиссии). В этом случае влияние трения на движения манипулятора таково, что динамическое моделирование, идентификация и управление больше не адаптированы и даже не возможны. В результате для задач квазистатического позиционирования мы предлагаем стратегию управления положением CDM, являющуюся результатом каскадной структуры, с внутренним контуром управления натяжением кабеля для борьбы с трением.Натяжение кабеля измеряется с использованием оригинальной совместимой конструкции с инструментами. С точки зрения контроля оригинальность данной статьи связана, в частности, с разработкой технико-экономического обоснования алгоритма, который позволяет нам ограничивать натяжение кабелей в заданном диапазоне. Эта стратегия экспериментально оценивается на роботе для медицинских процедур с визуальным контролем.

Ключевые слова

Тросовые манипуляторы

Управление движением

Резервные роботы

Рекомендуемые статьи Цитирующие статьи (0)

© 2016 Elsevier Ltd.Все права защищены.

Рекомендуемые статьи

Ссылки на статьи

Управление манипулятором сплошной среды, взаимодействующим с препятствиями на основе FBG

Введение

В последние годы манипуляторы континуума использовались для множества приложений [1] – [3] . Многие из этих приложений требуют, чтобы манипулятор маневрировал в ограниченной среде, которая использует преимущества гибкости этих манипуляторов. Имея ограниченные предварительные знания о геометрии ограниченной среды и возможных взаимодействиях с неизвестными препятствиями, жизненно важно выбрать подходящую методику определения формы и алгоритм управления для управления CDM.Ряд методов определения формы, моделирования и стратегий управления был предложен в зависимости от геометрии и поведения кривизны этих манипуляторов [4] – [7] .

Ограниченные среды часто существуют в медицинских приложениях, где манипулятор континуума может взаимодействовать с тканями и органами. Одним из таких приложений является лечение с помощью роботов остеолиза (деградации кости), возникающего из-за износа полиэтиленовой прокладки вертлужного компонента после полной замены тазобедренного сустава.Для менее инвазивного лечения этой медицинской проблемы мы ранее разработали плоский манипулятор континуума с непостоянной кривизной, управляемый кабелем (CDM), с относительно большим (4 мм) инструментальным каналом (Рис. 1) [5] .

CDM позволяет хирургам получить доступ к области за хорошо закрепленным имплантатом, пропустив манипулятор через отверстия для винтов вертлужного компонента [5, 7] . Затем через инструментальный канал манипулятора пропускают гибкий инструмент для удаления зубных рядов, чтобы удалить и очистить остеолитическое поражение [8, 9] .Эти особенности применения требуют, чтобы манипулятор был способен достигать и маневрировать в среде за имплантатом. Когда CDM проходит через имплантат вертлужной впадины внутри тела пациента, он не будет визуально доступен для систем оптического слежения или камер, что требует техники определения формы, которая не требует прямой видимости. Кроме того, CDM может взаимодействовать с мягкими и твердыми тканями с неизвестной геометрией и физическими свойствами за вертлужным имплантатом, что делает управление CDM более сложным.

Существует несколько подходов к измерению формы и кончика манипуляторов континуума. Примеры таких подходов к зондированию включают электромагнитное слежение, инфракрасное оптическое слежение и камеры, методы на основе изображений, такие как рентгеноскопия и магнитный резонанс, и методы оптоволоконного определения формы [10] – [14] .Каждый из этих методов страдает такими ограничениями, как магнитные помехи, люфт и необходимость прямой видимости. Кроме того, существует ограничение на широкое интраоперационное использование методов на основе изображений для определения формы в реальном времени из-за радиационного воздействия. Однако волоконно-оптические решетки Брэгга (FBG) обеспечивают обратную связь в реальном времени, не требуя прямой видимости. Их небольшой размер, гибкость и минимальное влияние на жесткость – это преимущества, которые делают эти датчики отличным кандидатом для интеграции в манипуляторы континуума [11] , [13] .

Поскольку форма CDM и положение наконечника определяются датчиками формы FBG в режиме реального времени, для управления CDM с обратной связью должна использоваться соответствующая стратегия управления. Ранее было разработано несколько кинематических и механических моделей для различных типов манипуляторов сплошных сред [15] – [20] . Эти модели, однако, не могут учитывать взаимодействие с окружающей средой и возможное влияние на управление и кинематику манипулятора. Учитывая взаимодействие CDM с ограниченной неизвестной средой в случае остеолиза, стратегия управления на основе оптимизации, включающая физические ограничения на CDM и позиционную информацию FBG, потенциально может быть практическим подходом к управлению CDM [21] .

В этой статье разрабатывается алгоритм управления на основе оптимизации с ограничениями оптимизации, основанный на требованиях приложения остеолиза и физических ограничениях CDM, независимо от механической модели CDM и предварительных знаний о рабочей среде. Рассматривая этот алгоритм, используя измерения приводов (тросов) и построение формы и положения наконечника CDM в реальном времени с помощью датчиков формы FBG, мы обновляем якобиан манипулятора. Затем этот якобиан используется для поиска управляющих входных команд для управления CDM в желаемой целевой точке.Мы оцениваем эффективность предложенного метода на CDM как в свободных, так и в стесненных средах, содержащих неизвестные препятствия с различными свойствами. Кроме того, мы тщательно исследуем поведение обновленного якобиана при взаимодействии CDM с объектами и определяем столкновения CDM с твердыми или мягкими объектами, используя эту информацию.

Эта статья включает три аспекта: 1) детальная реконструкция формы CDM с использованием нового датчика формы на основе FBG с большим отклонением, который состоит из поликарбонатной трубки с тремя открытыми просветами в качестве подложки, 2) разработка стратегии управления на основе оптимизации с использованием FBG обратная связь по положению наконечника для управления CDM в средах с препятствиями, 3) идентификация столкновений CDM с мягкими и твердыми препятствиями с использованием обновленной информации якобиана.

IV Результаты и обсуждение

На рис. 5 показаны конфигурации CDM и пройденные пути наконечника, когда он движется от прямой конфигурации (p0) к трем вышеупомянутым целевым точкам (p1, p2 и p3) в среде свободного изгиба. Из-за поведения переменной кривизны CDM [5] его динамика изменяется, поскольку CDM подвергается различным уровням изгиба. Как видно на рис. 5, предлагаемый алгоритм управления может адресовать это изменение динамики, направляя CDM к желаемым целям.Кроме того, аналогичные пройденные пути в различных экспериментах подтверждают повторяемость поведения при изгибе CDM и показывают незначительный гистерезис.

На рис. 7 показана повторяемость предложенного метода с точки зрения управляющего входа и нормы адаптированной матрицы Якоби.Как показано, аналогичные закономерности наблюдаются как в контрольном вводе, так и в норме якобиана для повторных экспериментов. На обоих рисунках восходящие части графиков демонстрируют изгибающее движение CDM к целевой точке p1, в то время как падающие части указывают движение к целевой точке p0. Исследование входного сигнала управления демонстрирует небольшие пики в начале каждой восходящей и нисходящей части (синие кружки на рис. 7-а). Это поведение иллюстрирует этап обучения предлагаемого метода управления, когда контроллер стремится получить правильное направление движения к целевой точке.Кроме того, аналогичное поведение наблюдается в норме вычисленного якобиана (рис. 7-b), что подтверждает поведение шага обучения. Кроме того, значения нормы Якоби увеличивались при движении CDM к p1 и уменьшались при перемещении к p0. Это означает, что в сильно изогнутой конфигурации CDM конкретный управляющий вход (то есть изменение длины кабеля) приводит к большему смещению наконечника CDM по сравнению с менее изогнутыми конфигурациями.

На рис. 8-a сравниваются пройденные траектории вершины CDM, сообщаемые FBG, во время движения к целевой точке p3 в мягком препятствии, твердом препятствии и экспериментах по свободному изгибу.Как показано, независимо от внешних контактных сил, оказываемых мягким препятствием, CDM прошел примерно те же пути, что и в эксперименте со свободным изгибом. Это указывает на то, что предлагаемый метод может вычислять эффективные управляющие входы для преодоления неизвестного возмущения, вызванного контактной силой. Кроме того, в эксперименте с твердым препятствием мы наблюдаем большее отклонение от пройденного пути со свободным изгибом (как и ожидалось), поскольку CDM не может проникнуть через твердое препятствие, в отличие от случая с мягким препятствием (рис.1 и рис.6). Более высокая погрешность в эксперименте с жесткими препятствиями между желаемой целевой точкой и конечным достигнутым положением вершины объясняется тем, что CDM физически не может достичь целевой точки.

Рис. 8-b демонстрирует норму адаптированных якобианов во времени для экспериментов с мягкими и жесткими препятствиями. Эти графики показывают аналогичное поведение до итерации 60, когда нет контакта между CDM и препятствиями. После столкновения норма якобиана меняется; в случае мягкого препятствия норма якобиана больше по сравнению с другим случаем.Более сильное уменьшение нормы Якоби для взаимодействия с жесткими препятствиями демонстрирует более высокую контактную силу по сравнению с взаимодействием с мягкими препятствиями. Кроме того, последние движения в эксперименте с жесткими препятствиями (т.е. итерации ≥280) демонстрируют снижение норм Якоби. Физически эти итерации соответствуют ситуации, когда CDM наматывается на цилиндрическое препятствие и не может двигаться к желаемой цели (рис. 1). В этом случае любая конкретная команда ввода (т.е.е. длина струны) приводит к небольшому смещению наконечника CDM.

Следует отметить, что Wilkening et. al. [29] ранее использовали постоянную матрицу якобиана для управления CDM, аналогичную той, которая использовалась в этом исследовании с использованием контроллера PD. Якобиан был обнаружен путем вытягивания тросов приведения в действие во время свободного изгиба и наблюдения за поведением наконечника. Тем не менее, постоянный экспериментальный якобиан ограничивал бы стратегию контроля, чтобы быть действительной только во время изгиба CDM в свободном пространстве (а не при взаимодействии с неизвестными препятствиями), что не относится к применению остеолиза.

V Заключение

В этой статье мы предложили основанный на оптимизации метод управления манипулятором континуума, разработанный для менее инвазивного лечения остеолиза, с использованием обратной связи в реальном времени от сенсорного блока с волоконной решеткой Брэгга и с учетом механических ограничений на CDM, налагаемых заявление. Мы использовали предоставленные данные ВБР для восстановления формы и оценки вершины МДК. Чтобы оценить эффективность предлагаемого метода, мы разработали эксперименты, чтобы имитировать реальный сценарий взаимодействия CDM с мягкими и твердыми повреждениями, а также свободное движение сгибания.Полученные результаты подтверждают успешное управление головкой CDM в неизвестных средах (мягкие и жесткие препятствия). Кроме того, результаты показали повторяемость и надежность предложенного метода управления наконечником CDM, хотя необходимы дальнейшие эксперименты. Кроме того, мы показали, что с помощью предложенного метода мы можем обнаруживать столкновения CDM с объектами. Дальнейшие работы будут сосредоточены на использовании предложенного алгоритма для управления CDM через среду ограничений. Кроме того, будет исследовано совместное управление интегрированной роботизированной системой, включающей CDM и роботизированный манипулятор.

Elrinth / CD-Manipulator: инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

Инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

Файлы

Тип

Имя

Последнее сообщение фиксации

Время фиксации

CD Инструмент для копирования / записи компакт-дисков

Оригинальный код: Ю. Канечика. Copyright 2003, Все права защищены. См. Файл лицензии: cdm-license.txt, который предоставляется по просьбе оригинального автора!

Изменения мной (Элринт):

• Возможность автоматического запуска копирования с диска по определенному индексу и выходному файлу.Пример параметров: cdm.exe -driveindex 0 -o “c: \ temp \ rippedcd \ GFreatPcEngineGame.cdm”
• Исправить утечку памяти (в деструкторе PBBuffer.cpp не было очистки памяти!)
• Может быть Исправлено максимальное количество треков от 99 до 999 (непроверено). (просто изменил номер дорожки с 99 на 999)
• Если пользователь отменил процесс копирования, он может сообщить другим приложениям, сказав «Отменено» во время завершения в консоли.

Около

Инструмент для копирования компакт-дисков для отличного использования с Uper GrafX (UGX-02)

Ресурсы

Лицензия

Загрузить CD Manipulator 2.70

Что нового в CD Manipulator 2.70:

• Изменен дизайн диалога чтения диска.
• Воспроизвести звук при успешном / неудачном процессе.
• Исправлены мелкие ошибки.

[NullReferenceException: ссылка на объект не установлена ​​на экземпляр объекта.]
   ihc.org.Services.PriceTransparency.PriceTransparencyService.GetHospitalCostInfo (String ncid, String sortField, String sortDirection, Boolean onlyShoppables, Int32 startIndex, Int32 pageSize) в D: \ Bamboo \ BuildAgent02EC \ xml-data-build- JOB1 \ ihc.org.Services \ PriceTransparency \ PriceTransparencyService.cs: 29
   ihc.org.Website.Controllers.Reports.PriceTransparencyController.BuildHospitalTransparencyTable (параметры NameValueCollection) в D: \ Bamboo \ BuildAgent02 \ xml-data \ build-dir \ SITECORE-SP-JOB1 \ ihc.org.Website \ Controllers \ Reports \ ihc.org.Website \ Controllers \ Reports \ ihc.org.Website \ Controllers \ Reports .cs: ​​51
   lambda_method (Closure, ControllerBase, Object []) +86
   System.Web.Mvc.ReflectedActionDescriptor.Execute (ControllerContext controllerContext, параметры IDictionary`2) +215
   Система.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeActionMethod (ControllerContext controllerContext, ActionDescriptor actionDescriptor, параметры IDictionary`2) +34
   System.Web.Mvc. <> C__DisplayClass15.  b__12 () +79
   System.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeActionMethodFilter (фильтр IActionFilter, предварительный контекст ActionExecutingContext, продолжение Func`1) +462
   System.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeActionMethodFilter (фильтр IActionFilter, предварительный контекст ActionExecutingContext, продолжение Func`1) +462
   Система.Web.Mvc.ControllerActionInvoker.InvokeAction (ControllerContext controllerContext, String actionName) +615