Как работает манипулятор: Конструкция и принцип действия крана-манипулятора

Содержание

Конструкция и принцип действия крана-манипулятора

Краны-манипуляторы на автомобильном шасси часто используются для перемещения грузов. Во многих случаях эти грузы имеют значительную массу, воздействующую со значительной силой на различные части крана. Узнайте, как с помощью моделирования можно определить влияние этих сил и оптимизировать работу крана.

Мобильность и грузоподъемность

Конструкция кранов позволяет поднимать и опускать грузы, слишком тяжелые для человека. Во многих областях применения этих машин — от строительства до обслуживания линий электропередач — полезным преимуществом также является мобильность. Краны-манипуляторы можно легко передвигать в различных направлениях, а также перевозить по автомобильным дорогам, что позволяет избежать затрат на дополнительное транспортное оборудование.


Пример крана-манипулятора («Кран-манипулятор Palfinger (Австрия). Конструкция из бетона (сделана в Германии) представляет собой небольшую установку для очистки сточных вод для дома с четырьмя и менее жильцами». Автор: TM — собственная работа. По лицензии Creative Commons Attribution-Share Alike 2.0 Germany из Wikimedia Commons.)

Краны подобного типа оснащаются несколькими гидравлическими цилиндрами, управляющими перемещением манипулятора, а также множеством других механизмов. При перемещении тяжелых грузов на компоненты крана воздействуют значительные силы. Используя моделирование, мы сможем исследовать воздействие этих сил на кран во время его работы и определить способы улучшения его эксплуатационных характеристик путем оптимизации конструкции.

Исследование твердого тела на примере крана-манипулятора

Модель крана-манипулятора исследует силы, действующие на цилиндры и шарнирные соединения крана при его эксплуатации, используя возможности модулей Динамика многотельных систем и Механика конструкций. Импортированная из модели CAD геометрия крана состоит из 14 частей, передвигающихся относительно друг друга.


Геометрия крана-манипулятора.

На рисунке ниже представлен более подробный обзор рычажных механизмов крана. После рисунка приводится таблица, содержащая описание отдельных компонентов.

Компонент Цвет
Основание Синий
Внутренняя секция стрелы Зеленый
Внешняя секция стрелы Желтый
Телескопические секции Голубой, фиолетовый, серый
Цилиндры механизма подъема стрелы Красный, серый
Поршни механизма подъема стрелы Желтый, фиолетовый
Рычажный механизм внутренней секции Фиолетовый, черный
Рычажный механизм внешней секции Голубой, синий

В данном примере к крану приложены две нагрузки: собственный вес, направленный в отрицательном направлении по оси z, и полезная нагрузка в 1000 кг, приложенная к его оконечности. Рабочий цикл включает поднятие груза из удаленного положения и его перемещение под стрелу крана. Сначала груз перемещается вверх, а затем — по направлению к крану. График ниже изображает траекторию оконечности крана в течение рабочего цикла.


Траектория оконечности крана в течение рабочего цикла.

Фактически кран управляется посредством изменения длины трех цилиндров: цилиндра внутренней секции стрелы, цилиндра внешней секции стрелы и цилиндров телескопического механизма. Цилиндр внутренней секции стрелы обеспечивает ее поднятие, цилиндр внешней секции стрелы регулирует величину угла между внутренней и внешней секциями, а цилиндры телескопического механизма регулируют вылет стрелы. Поскольку это более удобно, в данном случае в качестве параметров используются углы наклона секций стрелы, а не длины цилиндров.

Результаты

На изображении ниже представлено 9-е положение рабочего цикла, в котором угол между внутренней секцией стрелы и горизонталью составляет 45°, угол между внутренней и внешней секциями стрелы составляет –30°, общий вылет составляет 1,5 м.


Кран в 9-м положении рабочего цикла. Цветом обозначено общее смещение компонентов крана.

Теперь рассмотрим воздействие нагрузок на различные части крана. На каждом из представленных ниже графиков номер решения соответствует положению крана. В первоначальном положении кран поднимает груз с помощью удлиненной стрелы, а затем, в решении, соответствующем последнему положению, опускает груз рядом с собой.

Начнем с сил, воздействующих на цилиндры, управляющие положением стрелы. В данном случае силы сжатия имеют положительное направление. Когда перемещаемый груз расположен далеко от основания крана, силы, воздействующие на цилиндры, будут больше по величине, как и можно было предположить. Наибольшая величина силы во время рабочего цикла определяет требуемые характеристики цилиндра.


Силы, воздействующие на цилиндры, управляющие положением стрелы.

На следующем графике показаны силы, воздействующие на цилиндры телескопического механизма. Как и в предыдущем примере, сила сжатия имеет положительное направление. Цилиндры внутренней секции рассчитаны на более высокие нагрузки, поскольку им необходимо перемещать вес телескопических сегментов на большее расстояние.


Силы, воздействующие на цилиндры телескопического механизма.

И наконец, мы можем наблюдать силы, действующие на шарниры между основными частями крана. Этот же способ может использоваться для исследования сил, воздействующих на соединения между любыми частями крана. Представленные ниже результаты полезны для определения конструкционных размеров подобных компонентов.


Силы, воздействующие на шарниры.

Выделение определенного механизма в системе

Теперь мы можем использовать модуль Оптимизация для улучшения характеристик рычажного механизма крана. Для этого можно использовать модель Optimization of a Crane Link Mechanism (Оптимизация рычажного механизма крана), которая является продолжением модели Truck Mounted Crane (Кран-манипулятор). В этом случае основное внимание уделяется снижению усилия на цилиндре, необходимого для перемещения определенного груза в условиях наихудшего сценария цикла нагрузки.


Подробное описание рычажных механизмов автокрана.

Таблица ниже содержит наименования всех используемых в модели компонентов, а также их цветовые обозначения.

Компонент Цвет
Основание Синий
Внутренняя секция стрелы Зеленый
Цилиндр механизма подъема стрелы Красный
Поршень механизма подъема стрелы Желтый
Рычажный механизм Фиолетовый, черный

Поскольку данный пример предназначен для испытания конструкции в условиях наихудшего сценария, рабочий цикл выбирается таким образом, чтобы рычажный механизм испытывал максимально возможную нагрузку. Для этого внутренняя секция стрелы поднимается в крайнее верхнее положение, телескопические элементы выдвигаются на максимальную длину, а угол внешней секции стрелы выбирается таким образом, чтобы обеспечить максимальное удаление оконечности крана. При этом используются нагрузки из исходной модели.

В рамках решения данной задачи оптимизации можно изменять положения трех осей. Первая ось соединяет первый рычаг с основанием, вторая — второй рычаг со стрелой, третья — два рычага с поршнем гидравлического цилиндра.

Сравнение конструкций

Теперь сравним наши результаты. На первом графике показано изменение усилия на цилиндре во время рабочего цикла. В данном случае мы сравниваем его максимальное значение в течение рабочего цикла для определения грузоподъемности цилиндра.

По сравнению с исходной конструкцией оптимизированный вариант позволил снизить максимальное усилие с 597 кН до 413 кН, что составляет 31% — значительное улучшение! Это позволяет увеличить допустимую нагрузку; кроме того, снижение усилия облегчает выполнение критериев по напряжению для рычажного механизма.


Сравнение усилия на цилиндре в исходном и оптимизированном вариантах конструкции.

На втором графике представлены y- и z-компоненты, а также величина силы, воздействующей на ось, образующую шарнир между основанием и стрелой. Как видно из представленных ниже результатов, результирующая сила в исходной конструкции выше, чем в оптимизированном варианте.


Силы, действующие на ось, в оптимизированном и исходном вариантах конструкции.

Выводы и загрузка модели

В состав пакета COMSOL Multiphysics версии 5.0 мы включили две новые модели, предназначенные для исследования взаимодействий между различными компонентами крана-манипулятора и оценки роли методов оптимизации в улучшении их эксплуатационных характеристик. Данные примеры иллюстрируют возможности моделирования в части исследования воздействия нагрузок на подобные сложные механические системы, а также то, как полученные знания позволяют улучшить их конструкцию.

Загрузить модель можно здесь:

Кстати, в настоящий момент мы разрабатываем приложение на основе данной модели. Оставайтесь с нами.

Устройство крана манипулятора

Согласно Правил безопасности ПБ 10-257-98, операторы (машинисты) кранов-манипуляторов должны быть ознакомлены с особенностями устройства и обслуживания крана-манипулятора.

Далее приводятся основные узлы крана манипулятора.

Наименование основных узлов крана манипулятора: 

1. Стрела крана манипулятора.
Обеспечивает  работу грузозахватного крюка в рабочей зоне. Секции стрелы

 выдвигаются и складываются посредством работы гидроцилиндров выдвижения стрелы (задвижения).

2. Колонна (башня) крана манипулятора.
Предназначена для установки и поворота стрелового оборудования. Это вертикальная часть краноманипуляторной установки, на которой установлена стрела, лебедка, и гидроцилиндр. Колонна поворачивается поворотным механизмом.

3. Станина (основание) КМУ. 
Устанавливается на лонжероны автомобиля сзади кабины водителя. Служит для обеспечения более равномерной нагрузки на лонжероны.

4. Редуктор лебедки крановой установки.
Подъемная лебедка вращает барабан с тросом посредством гидромотора, поднимает и опускает груз с помощью троса.

5. Редуктор поворота гидроманипулятора.
Поворотный механизм поворачивает колонну манипулятора посредством гидромотора.

6. Гидроцилиндр подъема стрелы КМУ.
Поднимает и опускает стрелу крана манипулятора.

7. Гидроцилиндр телескопирования стрелы манипулятора.
Выдвигает и втягивает секции стрелы манипулятора.

8. Аутригеры (выносные опоры) КМУ.
Аутригеры поддерживают кран-манипулятор в устойчивом положении во время работы КМУ.

9. 10. 11. 12. 13. 14. 16. Рычаги управления краном манипулятором.
Рычаг управления наклоном стрелы. Управление гидроцилиндром изменения угла наклона стрелы.  
Рычаг управления лебедкой. Рычаг управляет гидромотором, вращающим барабан лебедки с тросом, позволяя поднимать и опускать крюк.
Рычаг телескопирования стрелы. Рычаг управляет гидроцилиндром выдвижения  стрелы, выдвигая или складывая стрелу крановой установки.
Рычаг поворота. Рычаг управляет механизмом поворота колонны, позволяя установке поворачиваться по часовой или против часовой стрелки на 360 градусов.
Рычаги управления аутригерами. Рычаги управляют вертикальным выдвижением и втягиванием аутригеров (опор) с каждой стороны крана манипулятора.

Рычаг ускорения (акселератор). Рычаг регулирует частоту вращения двигателя по необходимости.

15. Крюк (гак) крановой установки.

16. Трос крана манипулятора.

17. Сигнализация перегрузки КМУ.
Сигнализация оборудована по стандартному типу. Когда крюк приближается к вершине стрелы, включается сигнальный гудок, который предупреждает о перегрузке троса.

18. Индикатор грузоподъемности (манометр) КМУ.
Прибор показывает вес поднимаемого груза.

19. Сигнал опасности (звуковой) КМУ.
При нажатии кнопки предупредительного сигнала, включается сигнал автомобиля. Это предупреждает рабочих и других людей, находящихся в зоне работы гидроманипулятора.

20. Коробка отбора мощности манипулятора.

21. Карданный вал гидронасоса крана манипулятора.

22. Гидравлический насос КМУ.

23. Рукава высокого и низкого давления КМУ.

24. Шкала грузоподъемности (развесовка) КМУ.
Индикатор показывает номинальное значение нагрузки, соответствующее длине выдвинутой стрелы и ее углу наклона.

25. Гидроколлектор КМУ.
Выполняет передачу масла в колонну (башню) крана манипулятора.

26. Опорно-поворотное устройство (ОПУ) КМУ. 
ОПУ предназначено для крепления колонны КМУ.


 

Конструктивно, кран манипулятор представляет собой гидравлический кран, оснащенный полноповоротной телескопической стрелой с тросовой подвеской устройства крепления. Подобные устройства представляют особую ценность для различных строительных площадок, за счет ряда преимуществ и особенных свойств устройства, которые продиктованы уникальностью его конструкции. Возможность аккуратной и четко спроектированной разгрузки, без толчков и ударов при спуске, на заранее подготовленную площадку играет важную роль. Мало какой погрузчик сможет осуществить подъем или спуск груза на площадку за некими препятствиями в виде заборов, стен или любых других конструкций или габаритных предметов. Также легко и непринужденно, манипулятор справится с грузами, которые расположены на уровне ниже самого устройства, например в колодце или какой-либо траншее. Существующая система контроля поднимаемого веса груза, за счет различных датчиков длины стрелы, угла ее наклона, и ряда других указателей, проинформирует о превышении максимально допустимой массы груза.
Гидроманипуляторы могут быть нескольких модификаций, что связано с конструктивными особенностями различных моделей. Стрела крана манипулятора может иметь разные показатели грузоподъемности, количества ступеней и радиус действия крана. С ростом длины стрелы, разумеется, будет сокращаться и ее грузоподъемность. Трос, используемый в крановых установках, является своеобразным расходным материалом, который с течением времени и при частом его использовании, требует замены. Как и любой другой автомобильный кран, манипулятор может быть оснащен дополнительными задними опорами, которые помогают разгрузить раму автомобиля. На качество фиксации крана влияет состояние грунта, а также уровень наклона , что достигает неравномерным выдвижением различных опор. В процессе разгрузки, в зависимости от условий ведения работ, ближние к стреле опоры, могут либо повышать уровень транспортного средства, либо понижать. Так, например, повышение уровня требуется для работы с тяжелыми грузами, во избежания опрокидывании манипулятора. В случае работы с грузами, расположенными ниже уровня крана, опоры прячутся, и кран наклоняется, переводя стрелу в наклонное положение. 

 

С информацией по ремонту кранов манипуляторов  можно узнать в разделе:

Получить консультацию можно по телефону:


 


 

 

 

 

 

Руководство по эксплуатации КМУ

Руководство по эксплуатации крана манипулятора

ООО «КранТракСервис» рекомендует перед эксплуатацией КМУ тщательно изучить руководство по эксплуатации крана манипулятора. При изучении и эксплуатации КМУ необходимо дополнительно использовать ПБ 10-257-98 «Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов-манипуляторов.
Правильная эксплуатация обеспечивает бесперебойную и безотказную работу краноманипуляторных установок.
Невнимательность при операциях настройки (проверки) может повлечь сбои в работе крана манипулятора и аварийные ситуации. Не проводите установку и переоборудование КМУ самостоятельно.


Если вы решите кран манипулятор купить именно у нас, Вы получите полный спектр услуг, начиная от грамотного консультирования опытными менеджерами и заканчивая проверкой крана манипулятора на стенде или установленного на автомобиль



Кран-манипулятор предназначен для производства погрузо-разгрузочных и строительно-монтажных работ. Пример общего вида КМУ представлен на рис.1.

При эксплуатации крана манипулятора запрещается:

  1. Применение масел, не соответствующих указанным в руководстве по эксплуатации КМУ.
  2. Применение масел, качество которых не подтверждено сертификатом.
  3. Работа при наличии течи масла из гидросистемы.
  4. Работа с грузами и скоростями, превышающими указанные в руководстве по эксплуатации крана манипулятора.
  5. Работа с неотрегулированной предохранительной аппаратурой.
  6. Работа без выносных опор.
  7. Допуск к работе на КМУ неаттестованного оператора.
1. Правила техники безопасности при работе с краном манипулятором.

1.1. При выдвижении стрелы необходимо увеличить длину троса с крюком. 
1.2. При подъеме груза, по массе близкого к максимальному для данного вылета, оператор должен проверить устойчивость крана-манипулятора и правильность строповки груза путем его поднятия на высоту 0,1-0,2 м. Когда груз будет оторван от земли, остановите на время подъем, чтобы удостовериться в том, что груз держится горизонтально, автомобиль сохраняет устойчивость и подвешенный на тросе груз, расположен должным образом. Только после этого начинайте подъем груза. При опускании груза, перед контактом с землей, необходимо снизить скорость опускания груза.
​1.3. При поворотах колонны КМУ не используйте больших скоростей, во избежание динамических нагрузок и увеличения рабочего радиуса.
​1.4. Не находитесь между стрелой и платформой автомобиля и не кладите руки и не облокачивайтесь на движущиеся части крана манипулятора.
1.5. При опускании крюка ниже уровня земли скорость – медленнее, и необходимо убедиться, чтобы на барабане оставалось более 3-х оборотов (витков) троса.
​1.6. Трос не должен травиться без необходимости, чтобы избежать неравномерного наматывания троса вокруг барабана. Наматывание первого слоя троса вокруг барабана должно быть надежным и плотным.
1.7. Не дотрагивайтесь до масляного бака гидросистемы при работе КМУ, т.к. бак нагревается.
​1.8. При достижении температуры масла гидросистемы 80 град С прекратите работу КМУ. Повышение температуры масла в гидросистеме может повредить магистраль высокого давления и уплотнения.

Запрещается работа КМУ:
- С неисправным звуковым сигналом и приборами безопасности.
​- С грузами при положении стрелового оборудования над кабиной базового автомобиля.
​- На площадке, уклон которой более 3 град С, с максимальным для данного вылета грузом.
​- В закрытых невентилируемых помещениях (из-за загазованности воздуха).
​- При скорости ветра свыше 10 м/с, при грозе и шквальном ветре.
- В ночное и вечернее время без электрического освещения.
​- Если температура воздуха ниже -25 и выше +40 град.

Во время работы на гидроманипуляторе запрещается:
- Поднимать груз, масса которого превышает номинальную для данного вылета стрелы.
​- Поднимать груз, масса которого неизвестна.
- Резко тормозить груз при выполнении рабочих операций.
- Отрывать посредством КМУ груз,  засыпанный грунтом или другими предметами, а также примерзший груз.
​- Подтягивать груз строго запрещается.
​- Находится на поднимаемом грузе или цепляться за крюк.
- Стоять под поднимаемым грузом.
- Самостоятельно проводить ремонт крана манипулятора и регулировку.
​- Убирать аутригеры, когда груз поднят или стрела выдвинута.
- Оставлять место работы, когда груз поднят.
​- Допускать к строповке груза посторонних лиц.

 

2. Режимы работы крана манипулятора

2.1. Установка КМУ за кабиной автомобиля.
Руководство по эксплуатации заключает в себе описание исполнения монтажа за кабиной.  При монтаже в среднем положении, в котором кран манипулятор смонтирован посередине кузова автомобиля, и при монтаже КМУ сзади, когда крановая установка смонтирована в задней части кузова автомобиля, возможности каждого крана-манипулятора отличаются от описанной в этом руководстве.
2.2. Подъем груза при направлении стрелы вперед.
Работа КМУ в области около кабины схематично показана линиями ведущими от центра поворота крановой установки к центру обоих опор (аутригеров), как показано на схеме.

 

2.3. Подъем груза краном манипулятором при направлении стрелы в сторону – работа КМУ, направленной стрелой в сторону, схематично показана линиями, ведущими от центра крановой установки к центру обоих задних колес автомобиля, как показано на схеме.
2.4. Подъем груза манипулятором при направлении стрелы назад – работа КМУ, направленной в сторону кузова, ограничена линиями, проведенными от центра поворота КМУ, к центрам задних колес автомобиля, как показано на схеме.
2.5. Номинальный вес грузакрановой установки – это тот вес, который может быть поднят тяговым усилием лебедки КМУ.
2.6. Грузоподъемность гидроманипулятора – максимальный вес поднимаемого груза, включающий в себя вес крюка и строп, который может быть поднят (в соответствии с углом стрелы и длиной стрелы), усилием крановой установки.
2.7. Рабочий радиус КМУ – расстояние в горизонтальной плоскости от центра поворота КМУ до точки проекции крюка на горизонтальную плоскость.
2.8. Длина стрелы крана манипулятора – расстояние от оси подъема стрелы до оси шкива в оголовке стрелы.
2.9. Угол подъема стрелы крана-манипулятора – угол наклона стрелы крана манипулятора   к горизонту.
2.10. Высота подъема груза манипулятором – расстояние по вертикали между нижней частью крюка и землей.

2.11. Установка аутригеров (выносных опор) крана манипулятора – аутригеры позволяют удерживать в устойчивом положении кран-манипулятор во время работы КМУ. Они могут быть выдвинуты в три положения: минимальное,  среднее, максимальное. Аутригеры состоят из двух частей, горизонтальной и вертикальной.
2.12. Секции стрелы КМУ - описание каждой секции стрелы показано на рисунке. Для одновременного телескопирования стрелы, метками обозначаются промежуточные секции стрелы, показывая возможности крановой установки при каждой выдвинутой секции на полную длину.

     

     

Точка А относится к углу стрелы. Точка В относится к подъему стрелы над землей.
Рабочая область не включает в себя сдвиг, перемещение, происходящее в результате отклонения стрелы.
Действительный рабочий радиус при подъеме груза будет увеличиваться в результате отклонения стрелы.

    

3. Устройства управления крана манипулятора

3.1.Назначение рычагов управления КМУ.
Типовое размещение рычагов управления крана манипулятора показано на рисунке, на примере крана-манипулятора UNIC:

3.2. Шкала грузоподъемности крана манипулятора (с указателем угла наклона).
Шкала показывает соотношение вылета стрелы, угла ее наклона и допустимой грузоподъемности. Шкала грузоподъемности показывает нагрузку, которая больше рассчитана на возможности крановой установки, чем на ее устойчивость. Градация на шкале индикатора нагрузки меняется соответственно с количеством секций стрелы и загрузкой транспортного средства.
Для обеспечения безопасности, когда стрела выдвинута наполовину, используйте показания на шкале, соответствующие полному выдвижению стрелы.
- Когда выдвинута вторая секция из первой секции, используйте показания для 1+2 секций.
- Когда выдвинута 3-я секция из второй, используйте показания для 1+2+3 секций.
- Когда покажется метка на боковой стороне 3-й секции выдвинутой из второй секции, используйте показания для 1+2+3+4 секций.
Рабочий радиус увеличивается в результате отклонения, прогиба стрелы, когда груз начинает подниматься, установите угол стрелы так, чтобы крюк был максимально приближен к внутренней стороне стрелы.

3.3. Индикатор грузоподъемности крана манипулятора.
Индикатор показывает вес поднимаемого груза только во время отрыва груза. Так как циферблат индикатора вращается вокруг соей оси, поворачивая его, можно обеспечить чтение показаний от установленного положения.

Циферблат индикатора имеет шкалу соответствия положений А и В указателя грузоподъемности для тросовой системы подвеса крюка гидроманипулятора:
- «В» шкала для системы подвеса на одном тросе;
- «А» шкала для системы подвеса на четырех тросах.
Для измерения веса поднимаемого груза следуйте приведенными ниже рекомендациям.
Сравните показания на индикаторе с показаниями шкалы грузоподъемности, расположенной на стреле. У весов есть две стрелки. Считывайте вес груза по каждой стрелке: шкала «А» для красной стрелки и шкала «В» для белой стрелки.

Рекомендации для безопасной работы.
- Если КМУ нагружена настолько, что показания на индикаторе достигают номинальной нагрузке, крановая установка может быть повреждена или опрокинута. В этом случае переместите транспортное средство по направлению к поднимаемому грузу, чтобы уменьшить рабочий адрес.
- Когда индикатор показывает значение меньше, чем обозначено в диаграмме номинальной нагрузки, груз может быть поднят безопасно.

3.4. Автоматический акселератор.
КМУ оборудована автоматическим акселератором для регулирования скорости подъема стрелы, сматывания / наматывания троса крюка, телескопирования стрелы и поворота колонны. Скорость работы может свободно меняться от медленной до высокой и регулироваться отдельными рычагами.
Рычаг акселератора:

Перед началом и по завершении рабочих операций переключите рычаг акселератора в положение малой (низкой) скорости, это позволит избежать рывков при работе КМУ.

4. Эксплуатация крана манипулятора.

4.1. Подготовка крана-манипулятора перед началом работы.
Перед началом работы на кране манипуляторе проверьте:
- уровень масла в гидросистеме (по указателю уровня на маслобаке). Количество масла проверяется при транспортном положении КМУ. Уровень масла должен находится между нижним и верхним краем окна маслоуказателя;
- внимательно проверьте состояние крюка, каната, грузозахватных приспособлений и их крепление.
Перед началом работы выполните следующие подготовительные операции:
а). Проведите ежесменное техническое обслуживание КМУ (ЕО) перед выездом из парка.
б). Убедитесь, что рабочая площадка горизонтальна, уклон не превышает 3 град., а покрытие площадки выдержит давление выносных опор и колес транспортного средства при работе. В противном случае подготовьте необходимые подкладки.
в). Выполните операции, связанные с фиксацией транспортного средства (в случае установки КМУ на автомобильном шасси: убедиться, что давление в шинах колес соответствует норме, поставить на автомобиль на стояночный тормоз).
г). Запустить двигатель, отрегулировать обороты, выключить сцепление, включить коробку отбора мощности (КОМ), включить сцепление. ВНИМАНИЕ! не допускается включение коробки отбора мощности без выжима сцепления.
д). Выдвиньте выносные опоры и перемещением соответствующих рукояток гидрораспределителя установите аутригеры до соприкосновения подпятников с опорной поверхностью. В случае необходимости (рыхлый, слабый грунт) обязательно используйте подкладки.
Примечание:
Перед началом работы следует выполнить несколько манипуляций КМУ без нагрузки на небольших скоростях рабочих движений (подъем-опускание стрелы, поворот, телескопирование), с целью проверки работоспособности и разогрева рабочей жидкости до оптимальной температуры. Температура масла должна составлять + 45°С - +55°С. Когда температура масла опускается, скорость рабочих движений КМУ понижается ввиду повышения вязкости масла. В зимнее время года прогревать масло особенно важно для нормальной работы гидравлической системы:
- при температуре ниже - 10° С после включения гидронасоса прогрейте рабочую жидкость в системе на холостом ходу в течение 5 – 10 мин;
- поочередно включайте механизмы крана-манипулятора в обоих направлениях  без нагрузки в течение 3-5 минут;
- прогрев можно ускорить, включив какую-либо функцию. Например, перевести рукоятку управления телескопированием секций стрелы на втягивание и подержать ее в течение 2-3 минут, чтобы жидкость перетекала в бак через предохранительный клапан.
Примечание:
Вязкость масла в гидросистеме КМУ увеличивается в зимний период или при низких температурах окружающей среды. При таких условиях эксплуатации КМУ функции наматывания крюка или вытягивания стрелы могут не обеспечить нормальную остановку движущихся частей. Когда масло холодное, происходит незначительное перемещение после срабатывания концевого датчика. Это не является неполадкой. Автоматика начинает работать штатно, когда температура масла в гидросистеме достигает необходимого значения.
4.2. Порядок работы и основные операции при работе на гидроманипуляторе.
Порядок установки аутригеров КМУ:
1). Освободите запирающий рычаг (стопор).
2). Удерживайте выдвижной рычаг нажатым при выдвижении аутригеров.
3). Положение первой остановки, будет обозначено первой меткой. Когда опоры полностью выдвинуты, с каждой стороны горизонтальной части аутригера появляется вторая метка.

4). Проверьте фиксацию выдвижения опор.
5). Переместите рычаги управления аутригерами в положение «Выдвижение» для выдвижения вертикальных частей опор. 
6). Переместите рычаги управления аутригерами в положение «Втягивание» для втягивания вертикальных частей опор.
7). Верните рычаг в нейтральное положение «Остановка» для остановки выдвижения или втягивания опор.

Примечание:
Производить установку выносных опор следует, придерживаясь следующих правил:
- Устойчивость при работе определяется степенью выдвижения горизонтальных брусьев выносных опор: при неполном выдвижении устойчивость снижается вследствие уменьшения опорного контура.
- Тщательно отрегулируйте горизонтальное положение по указателю крена.
- Следите, чтобы колеса автомобильного шасси не отрывались от земли, воспринимая часть нагрузки - при полном вывешивании на опоры не исключена неравномерная динамическая нагрузка на гидроцилиндры опор, что может привести к выходу их из строя.
Внимание! Выдвигайте аутригеры на максимальную длину при работе крана манипулятора.

Порядок работы со стрелой крана манипулятора.
Рабочий цикл КМУ включает следующие рабочие операции:
-   подъем-опускание стрелы;
-   выдвижение-втягивание секции (секций) телескопирования;
-   подъем-опускание груза с помощью лебедки;
-   поворот колонны.
Выполнение каждой из указанных операций осуществляется перемещением соответствующей рукоятки управления гидрораспределителем в ту или другую сторону от нейтрального положения.Рычаги управления выполнены с самовозвратом: при прекращении воздействия возвращаются в исходное положение, движение исполнительного механизма прекращается. Угол отклонения рычага определяет скорость движения исполнительного механизма.
Движение механизма прекращается при возвращении рукоятки управления в нейтральное положение.
Зоны работы с определенными грузами для стрелового оборудования ограничены кривыми грузовысотных характеристик КМУ, приведенных на КМУ. В указанных зонах разрешается производить движение любым элементом стрелового оборудования. Скорость выполнения рабочих операций регулируется ходом рукояток управления распределителем. Работа с предельным для данного вылета грузом должна проводиться на минимальной скорости.
Подъем-опускание стрелы крана манипулятора.
Примечание:

Резкий рывок во время операции подъема груза, вызывает повышенную динамическую нагрузку на КМУ, которая может привести к повреждению крана манипулятора. Перемещайте рычаги управления медленно и плавно. Стрела, выдвинутая на большое расстояние, поднимает и опускает груз во время работы с большей скоростью, чем в сложенном состоянии. Поэтому перемещайте рычаги управления медленно. Когда опускаете стрелу с грузом, рабочий радиус увеличивается, а грузоподъемность уменьшается в соответствии с таблицей грузоподъемности. Считайте показания с датчика нагрузки для подтверждения безопасности работы перед тем, как опускать стрелу.
Подъем стрелы КМУ: переместите рычаг по направлению к «RISE» чтобы поднять стрелу.
Опускание стрелы КМУ: переместите рычаг по направлению к «LOWER» чтобы опустить стрелу.
Остановка стрелы КМУ: верните рычаг в нейтральное положение, чтобы остановить работу стрелы.

Подъем-опускание крюка крана манипулятора.
Проверьте, чтобы крюк не был перегружен. Удостоверьтесь, что включена звуковая сигнализация ограничителя подъема крюка. Удар крюка о верхний шкив стрелы может привести к повреждению троса и блока в оголовке стрелы и может явиться причиной падения груза.
Подъем крюка гидроманипулятора: переместите рычаг по направлению к «UP», чтобы поднять крюк.
Опускание крюка гидроманипулятора: переместите рычаг по направлению к «DOWN», чтобы опустить крюк.
Остановка крюка гидроманипулятора: верните рычаг в нейтральное положение, чтобы остановить работу крюка.
Примечание:
Опускание крюка без груза или с грузом на землю ослабевает намотку троса, что может привести к неравномерной намотке и может привести к сокращению срока службы троса.
Не разматывайте трос полностью, например, при опускании ниже уровня земли, удостоверьтесь, что на барабане остается всегда минимум 3 витка троса.
Если первый слой троса будет намотан неравномерно, трос, наматываемый сверху этого слоя может попасть между витками первого слоя, что приведет к неравномерной намотке и рывкам троса во время работы.
Когда трос размотан до первого слоя или намотан на первый слой, медленно намотайте / размотайте трос так, чтобы первый слой лег равномерно и плотно – виток к витку.

Выдвижение / задвижение (втягивание, телескопирование) стрелы КМУ.
При выдвижении стрелы с крюком, близко расположенным к оголовку стрелы, крюк может удариться о вершину стрелы, что может привести к повреждению троса и катушки в в оголовке стрелы, и падению груза.

Выдвижение стрелы КМУ: Переместите рычаг вправо, чтобы выдвинуть стрелу КМУ.
Втягивание (задвижение) стрелы крана манипулятора: Переместите рычаг влево, чтобы втянуть (задвинуть) стрелу крана манипулятора.
Остановка движения стрелы: Верните рычаг в нейтральное положение для остановки процесса телескопирования стрелы КМУ.
Примечание:
Крюк поднимается к оголовку стрелы, когда стрела выдвигается, и опускается, когда стрела втягивается (задвигается). При работе стрелы на выдвижение / задвижение  необходимо внимательно следить за положением крюка.
Порядок выдвижения / задвижения секций стрелы в зависимости от их количества.
Последовательность выдвижения секций стрелы.
Выдвижение со стрелы начинается с секции наибольшего поперечного сечения.
Последовательность задвижения (втягивания) секций стрелы КМУ.
Задвижение (втягивание) стрелы начинается с последней секции, наименьшего поперечного сечения.
На приведенных ниже схемах указан порядок выдвижения / задвижения секций стрелы КМУ, в зависимости от их количества.

 

Примечание:
Если скорость телескопирования стрелы уменьшается из-за высокой вязкости масла при низких температурах окружающей среды, предварительно прогрейте масло в гидросистеме.
Повороты стрелы крана манипулятора.
Выполняйте работу по повороту стрелы на низких оборотах двигателя автомобиля.
Начиная и заканчивая операции поворота стрелы, снижайте скорость поворота колонны.
Резкое перемещение рычага с поднятым грузом, может привести к раскачиванию и столкновению груза с рядом стоящим объектами. Раскачивание поднятого груза увеличивает рабочий радиус КМУ, что может привести к перегрузке.
При большом вылете стрелы и малом углу подъема стрелы манипулятора, рабочий радиус КМУ увеличивается и поднятый груз движется быстрее.
Выполняйте повороты медленно. Повороты стрелы с поднятым грузом над транспортным средством спереди или сзади машины, сзади в сторону, или из стороны вперед или назад делает транспортное средство неустойчивым. В таких случаях - держите груз, как можно ближе к земле при повороте стрелы.

Поворот стрелы КМУ по часовой стрелке: Переместите рычаг в положение «по часовой стрелке», чтобы повернуть стрелу по часовой стрелке.
Поворот стрелы КМУ против часовой стрелки: Переместите рычаг в положение «против часовой стрелки», чтобы повернуть стрелу против часовой стрелки.     
Остановка поворота стрелы манипулятора: Верните рычаг в обычное положение, чтобы остановить поворот стрелы КМУ. Для поворота по часовой стрелке – определено положение «направо» и против часовой стрелки соответственно - «налево». 
Установка аутригеров крана манипулятора в транспортное положение.
Примечание:
Убирать аутригеры можно только после того, как убрана стрела крана манипулятора.
При неосторожном обращении с аутригерами есть риск, что Ваши пальцы могут быть защемлены, поэтому одной рукой держите рычаг, а другой рукой толкайте аутригер.
Убедитесь, что нажали рычаг выдвижения опоры  и медленно задвигайте аутригер.
Заблокируйте полностью убранный (задвинутый) аутригер рычагом блокировки.
- передвиньте контрольный рычаг аутригера в положение «направо», чтобы втянуть вертикальные части аутригера.
- держите рычаг выдвижения нажатым, чтобы задвинуть горизонтальные части аутригера с каждой стороны, после того, как вертикальные части аутригера будут полностью втянуты.
- после того, как все аутригеры полностью убраны, проверьте горизонтальные части аутригеров (выносные балки) прочно закреплены так, что они не выдвигаются в стороны от транспортного средства.
- поверните запорный рычаг - для блокировки выносных балок опор. 

Приведение крана манипулятора в транспортное положение.
Примечание:
Удостоверьтесь, что стрела, аутригеры и крюк закреплены и зафиксированы.
Удостоверьтесь, что полностью убраны и закреплены детали аутригеров.
Убедитесь, что детали аутригеров закреплены рычагом блокировки.
Движение крана-манипулятора при недостаточно прочно закрепленной стреле, аутригеров, крюке может привести к несчастному случаю, повреждению деталей манипулятора или удара по транспортному средству, двигающемуся навстречу.
Инструкция по приведению крана манипулятора в транспортное положение. 
Для приведения манипулятора в транспортное положение, необходимо:
1). Втяните (задвиньте) стрелу гидроманипулятора.
2). Переместите стрелу по направлению по ходу движения или назад. Остановите разворачивание стрелы в положение, в котором обе желтые метки совпадут. 

3). Опустите стрелу до предела. Обратите внимание, чтобы крюк не ударял по кабине водителя, когда он располагается впереди или по кузову крана-манипулятора, если располагается сзади.
4). Зачалите крюк на соответствующем месте крепления.
5). Подтянуть крюк до натяжения чалки. Внимание! Не перетягивайте чалку, когда крюк крепится спереди крана-манипулятора. Это может послужить причиной прогиба рамы автомобиля или повредить бампер.
6). Уберите с двух сторон транспортного вертикальные и горизонтальные части аутригера и зафиксируйте их.
7). Убедитесь, что рычаг управления акселератором находится в положении самой низкой скорости.

8). Выключите звуковую сигнализацию ограничителя подъема крюка крана манипулятора. 

 

Как работает пневматический робот-манипулятор? - ЧКЗ-Поволжье

Мы не часто задумываемся об этом, но с помощью роботизированного оборудования создается много предметов, которые мы использовали каждый день. Задумывались ли вы, как работают эти устройства? Давайте подробнее рассмотрим некоторые аспекты работы пневматического робота-манипулятора.

Пять компонентов, необходимых для работы пневматического робота-манипулятора

Пневматический робот-манипулятор, как и любая другая пневматическая система, нуждается в пяти вещах, необходимых для работы. Все начинается с компрессора, который производит сжатый воздух. Затем он перемещается в резервуар, в котором хранится воздух. Далее клапаны контролируют поток воздуха. С помощью схемы управления клапанами сжатый воздух перемещается между частями манипулятора, которые необходимо привести в движение. Наконец, под действием давления воздуха на привод часть манипулятора перемещается.

Базовый манипулятор состоит из основания и нескольких исполнительных механизмов. Это число варьируется в зависимости от конструкции манипулятора.

Основание — это часть манипулятора, которая устанавливается на подготовленную поверхность и обеспечивает устойчивость всего манипулятора. Оттуда исполнительные механизмы — при это можно привести аналогию с устройством человеческой руки, — «плечо», «локоть», «предплечье», «запястье» и «кисть» дают роботу движение. Каждый механизм может контролироваться индивидуально, что позволяет более точно контролировать движения манипулятора.

Как пневматическая система приводит манипулятор в движение?

Привод в движение манипулятора можно поделить на 4 этапа. Во-первых, компрессор использует топливо (бензин, пропан) или электричество для выработки сжатого воздуха. Любой из них может служить источником питания для пневматической системы, накапливая потенциальную энергию. Из компрессора этот воздух перемещался в резервуар. Он хранится здесь до тех пор, пока роботизированный манипулятор не будет задействован, чтобы можно было использовать систему немедленно, а не ждать, пока воздушный компрессор создаст достаточное давление.

Клапаны в каждой части манипулятора определяют, как она будет двигаться. Подача и перекрытие воздуха определяет движение каждой части манипулятора.

Наконец, исполнительные механизмы превращают потенциальную энергию, создаваемую компрессором, в кинетическую энергию. Приводы могут быть запрограммированы на использование этой кинетической энергии для управления частями манипулятора в необходимых координатах. Сжатый воздух призван заменить электродвигатели и сервоприводы в манипуляторах, облегчая перемещение груза или манипуляции с собираемыми деталями.

Преимущества пневматических систем в робототехнике

Почему пневматические системы начинают постепенно вытесняют сервоприводы и электродвигатели в робототехнике?

Обслуживание пневматической системы намного проще. Если пневматический поршень выходит из строя, его легко заменить, и это займет меньше времени, чем ремонт электрической системы.

Пневматика также чрезвычайно точна. Систему можно запрограммировать на точность до 0,02 мм.

Пневматика также хорошо работает при экстремальных температурах, как в теплых, так и в холодных условиях. Стандартный рабочий диапазон пневматического манипулятора составляет от -40 °C до 120 °C.

Плюсы и минусы пневматического манипулятора

Эти манипуляторы можно использовать практически в любой отрасли промышленности, однако у них тоже есть свои недостатки. Вот некоторые плюсы и минусы использования пневматических манипуляторов:

Плюсы:

  • Пневматическая система привода позволяет добиться большей мощности;
  • Повышенная безопасность работы с пневмоманипуляторами. Если обнаружена неполадка, можно отключить подачу воздуха на отдельный манипулятор, не отключая его подачу на все предприятие;
  • Меньше технического обслуживания — пневматическим манипуляторам требуются меньшие объемы обслуживания и их легче и дешевле ремонтировать в случае поломки.

Минусы:

  • Управление скоростью перемещения частей манипулятора. У большинства пневматических манипуляторов есть две настройки подачи воздуха — включение и выключение подачи. Регулировать скорость перемещения частей манипулятора является довольно непростой задачей;
  • Высокие долгосрочные эксплуатационные расходы. Несмотря на то, что пневмоманипуляторы могут быть более эффективными, в долгосрочной перспективе такое оборудование обходится дороже;
  • Склонность к образованию конденсата. Как и любая система сжатого воздуха, пневматические манипуляторы могут быть подвержены вредному воздействию конденсата.

Промышленное применение пневматических манипуляторов

Роботизированные манипуляторы полезны для повторяющихся операций, которые могут быть слишком опасны для их выполнения людьми. Это может быть как сварка, так и производство компьютеров, обработка материалов, сборка агрегатов на линии.

Тот факт, что они популярны в производственной промышленности, не означает, что у роботизированных манипуляторов нет других применений. Их можно использовать, например, как помощника хирурга или для создания протезов в медицине.

Они также могут быть использованы в сфере развлечений для аниматроники. Имелись случая использования пневматических манипуляторов для автоматической уборки урожая в сельском хозяйстве. Каждый день пневматические манипуляторы делают нашу жизнь немного удобнее и безопаснее.

Полезные советы

При работе с КМУ существуют особенности, которые важно всегда соблюдать для максимально долгой бесперебойной работы КМУ.

 

- Учитывайте «нерабочую зону» при работе с любым КМУ!

 

- Меняйте гидравлическое масло и фильтр не реже 1 раза в год (а лучше 2 раза в год перед зимним и летним сезоном)!

 

- Не допускайте попадания мусора и воды в гидросистему КМУ (даже волосок в буквальном смысле способен парализовать работу КМУ, застряв в перепускном клапане гидросистемы)!

 

- Если приходится работать с предельно допустимыми по весу грузами, старайтесь стрелу держать на максимальном градусе подъема (т. е. поднять ее как можно выше) и для подъема / опускания груза пользуйтесь лебедкой (для телескопических КМУ, естественно), а не стрелой!

 

- В любое время года защищайте неприкрытые узлы и агрегаты КМУ от попадания влаги, в особенности редуктор лебедки (следите за целостностью корпуса, т.к. трещину обнаруживают, только когда редуктор ломается от попадания влаги в масло) и поворотный редуктор башни (особенно эта «болезнь» марки «Tadano», при попадании влаги через сальник разбивается подшипник и, в конечном итоге, дорогой вал привода башни с зубьями ОПП)!

 

- Выдвиньте ту опору КМУ, со стороны которой собираетесь поднимать груз, немножко повыше по сравнению с другой.

 

- Обязательно подкладывайте под опоры подставки, и чем рыхлее грунт под опорами, тем больше по площади они должны быть!

 

- Никогда не начинайте движение на самопогрузчике, не отключив КОМ (привод крана манипулятора)!

 

- Чаще смазывайте тавотницы КМУ, трос, задвигающиеся секции стрелы и опор!

 

- На максимальном вылете не поднимайте груз сразу, попробуйте сначала медленно приподнять (важно не упустить момент, после которого стрела может сломаться, он хорошо ощутим по «звенящему напряжению»).

 

- Следите за состоянием подшипников роликов стрелы и шахт опор (могут подвести в самый неподходящий момент), регулярно смазывайте их!

-Держите запасной НШ наготове (аксиально-поршневые гидромоторы ломаются значительно реже), иначе трудно будет даже сложить кран манипулятор для отъезда к месту ремонта.

 

- Не работайте долго при высоких оборотах двигателя, особенно если насос – шестеренный (НШ) (можете « вскипятить» гидравлическое масло и погубить все РТИ гидросистемы КМУ)!

 

- Полностью разматывая трос, следите, чтобы смотан он был в правильном направлении (т.е. как и был, иначе неизбежны рывки при работе, скручивания, закусывания и т.д.)!

 

-При необходимости работы КМУ на холоде (а ниже -20º С работать не рекомендуется производителями КМУ) хорошенько разогрейте масло в гидросистеме, для чего включите КОМ (только при этом не трогать рычаги управления манипулятором, иначе можно выдавить манжеты или уплотнительные кольца гидроцилиндров!) и на холостом ходу подождите 15-20мин.

 

-Не «волоките» груз лебедкой или стрелой (при этом сразу повреждаются ролики, подшипники роликов, а в худшем случае и направляющие стрелы)!

 

-При работе  помните, что чем больше «рычаг» стрелы, тем проще завалить автомобиль на бок (не экономьте на дополнительных задних опорах, особенно при длине стрелы 9м и выше)!

 

-Не тяните с ремонтом «текущих» и «потеющих» гидроцилиндров (манжеты и уплотнительные кольца перестают держать при пиковых нагрузках, т.е. в самый опасный и ответственный момент)!

 

Помните, что профилактика всегда дешевле ремонта (и это не считая потери прибыли от ремонтного простоя)!

 

Искренне желаем Вам никогда не ломаться! Друзья, делитесь опытом и полезными советами на нашем Форуме!

 

 

«Ручной» манипулятор / Хабр

Как-то раз, во время обучения на втором курсе университета, передо мной была поставлена задача: стряпать что-нибудь «этакое», дабы подтвердить высокое звание «будущего инженера-робототехника». На этой пафосной ноте я отправился в глубины сознания для поиска идей. После непродолжительного путешествия появилась мысль об устройстве, теорией создания которого хочу поделиться с общественностью.

Суть разработки такая. Рассмотрим обычный, скажем, 5-ти осевой манипулятор (кинематическая структурная схема изображена на рисунке ниже). Его возможности при перемещении в пространстве широки: он способен совершать движения в 5-ти координатах, причём одновременно, т.е. 3 координаты по трём осям XYZ и вращение вокруг двух из них. В таком случае рабочий элемент манипулятора способен занять любое положение в рабочем пространстве и вместе с этим сохранить требуемую ориентацию рабочего органа (не считая поворот рабочего элемента вокруг собственной оси).



Данная конструкция относится к манипуляторам антропоморфного типа и поэтому способна, приближённо конечно, воспроизводить движение человеческой руки. Рассуждая над этим тезисом как раз пришла мысль, что интересно бы сделать так, чтобы манипулятор дистанционно мог копировать движения моей руки в реальном времени. Чтобы я просто одевал на руку сенсор, считывающий перемещения руки (как линейные, так и угловые), и эта механическая штука будет повторять их вслед за мной. Как манипулятор может выполнять функции перемещения и ориентирования рабочего органа, так и с помощью руки человек может перемещать и ориентировать свою ладонь, следовательно эти два процесса схожи и их можно представить как один общий процесс — захват движения руки манипулятором в реальном времени.Раскатал губу

Забегая вперед, скажу, что удалось только реализовать захват ориентирующего движения ладони, т.е. я мог управлять ориентации рабочего органа, но не его линейным перемещением в пространстве.


На этом формулировка задачи завершена. Теперь проведём анализ задания (не поворачивается язык назвать это «техническим заданием»). Необходимо разработать два, конструктивно независимых устройства: непосредственно сам манипулятор и устройство отслеживания движения, которое крепиться на руку. Затем последует трудоёмкий процесс создания математических описаний, составления алгоритма и написания программного обеспечения. Делим проект на три части:

1. Разработка манипулятора
2. Разработка устройства для отслеживания перемещения руки
3. Всё остальное

Вкратце о каждом из этапов:

  1. Здесь всё тривиально… В САПР проектируем конструкцию, выполняем чертежи деталей и изготавливаем, после собираем. Затем рассчитываем кинематику и пишем собственное программное обеспечение, которое скроет низкоуровневые обращения к приводам.
  2. На этом этапе определяемся с типом сенсоров, проектируем принципиальную схему, изготавливаем печатную плату, разрабатываем алгоритм определения положения в пространстве, пишем ПО.
  3. Собственно, ради чего были предыдущие этапы – заставить манипулятор слушаться хозяина. Здесь разрабатываю алгоритм конвертации координат в рабочее поле манипулятора.

1. Разработка манипулятора


В этом проекте, как было сказано выше, используем манипулятор с 5-ю степенями свободы. Такое количество степеней свободы достаточно, т.к. в их число входит три линейных перемещения и два вращательных. Последние два необходимы для ориентации рабочего органа, поскольку направление РО в пространстве можно задавать в виде вектора, а вектор определённо можно восстановить из двух углов поворота (не учитывая длины). В таком случае нам необходимо пять обобщённых координат, равное числу осей.

Звенья манипулятора связаны вращательными кинематическими парами пятого класса. Конструкция манипулятора стандартная для своего типа (кинематическая схема представлена в начале статьи). Имеет в составе неподвижную станину, с которой связана базовая система координат, поворотную стойку, к которой крепятся остальные подвижные звенья, соединённый в цепь. К конечному звену (фланцу) крепиться рабочий орган, в данном случае его имитация в виде стрелообразного указателя (см. изображение ниже).

Фотоотчёт сборки
ЗD–модель построена в САПР «Компас 3D». Материал деталей – фанера 4 мм и PLA для пластиковых деталей. Детали из фанеры вырезались на лазерном станке, детали из пластика печатались на 3d-принтере. В качестве приводов осей используются цифровые сервоприводы Dynamixel AX-12. Внешний вид манипулятора напоминает одного гнусного насекомого, от которого он получил прозвище «Комар».

Математическое описание кинематики


На этом этапе необходимо рассчитать прямую и обратную кинематику манипулятора. Прямая задача состоит в том, чтобы по известным значениям обобщённых координат (в данном случае углы поворота звеньев) определить положения звеньев относительно некоторой базовой системы координат. Обратная ей задача называется обратной или инверсной кинематикой, заключается в определении параметров обобщённых координат для достижения желаемой позиции и ориентации рабочего органа манипулятора.

Начнём с расчёта обратной кинематики. Изобразим геометрическую схему манипулятора, из которой будут ясны интересующие нас геометрические соотношения.

Требуемую позицию изображаем радиус-вектором . Здесь стоит пояснить, почему вектор проведён до фланцевой точки, а не до конечной точки РО. Поскольку ориентация рабочего органа нам известна заранее (я её сам определяю согласно некоторым требованиям), то необходимо, чтобы фланцевая точка оказалась в нужном месте, указанное как вектор . Этот вектор получается вычитанием из радиус-вектора , проведённого к конечное точки РО, вектора его ориентации , относительно БСК, т.е:


Рассмотрим переход фланцевой точки в нужное положение. Оно осуществляется поворотам звеньев a и b (их я изобразил в виде векторов) в шарнирах A, B и C. Начало базовой системы координат (БСК) поместим в точку шарнира B. Ось вращения шарнира A направлена вдоль оси Z, оси B и C направлены перпендикулярно Z.

Когда всё формальности соблюдены, перейдём к сути. Для решения обратной задачи кинематики я использовал геометрический подход в силу простоты конструкции манипулятора. Из геометрии видно, что вектор равен сумме векторов звеньев и . Углы , , — углы поворота звеньев А, В и С соответственно.
Рассмотрим треугольник, ограниченный векторами , и . Из этого треугольника по теореме косинусов найдём углы и . Пусть длины векторов будут равны:


Запишем теорему косинусов относительно искомых углов:


Выразим углы и :


Из геометрической схемы видно, что:


Тогда:


Окончательно, переход от линейной координаты к углам поворота звеньев осуществляется формулами:

Теперь, когда переместили фланцевую точку в требуемое положение надо правильно сориентировать рабочий орган. Чтобы это сделать, необходимо знать координаты вектора относительно фланцевой точки, т.е. координаты в базисе локальной системы координат (ЛСК) – , начало которой расположено в фланцевой точке манипулятора.


Вектор направлен по звену b, вектор – вдоль оси шарнирного соединения f1.
Для нахождения базиса определим матрицу перехода от БСК (с базисом ) и ЛСК. Эта матрица получается путём комбинации поворотов в шарнирах A, B и C:


где


Т.к. матрица является единичной, тогда:


Знающему читателю

Знающий читатель может здесь найти схожесть с представлением Денавита – Хартенберга для решения прямой задачи кинематики. Да, это оно, упрощённое до нельзя и с моими небольшими изменениями. Здесь я не использую однородные преобразования, не учитываю конструктивные особенности, как угловое и линейное смещение осей и т.д. Просто я так спроектировал конструкцию, чтобы там отсутствовали вышеперечисленные лишние параметры, оставив только являющиеся обобщенными координатами.


Матрица вычисляется путём перемножения матриц поворота вокруг оси на угол.
Зададим функцию, которая вычисляет эту матрицу:


Ось берётся в виде вектора как столбец матрицы, полученной предыдущими поворотам, а углы уже рассчитаны выше.


В итоге получаем:


Пусть вектор рабочего органа в БСК . Тогда справедливо равенство:


Отсюда выразим – вектор рабочего органа в базисе , т.е. относительно фланцевой точки:


Теперь, зная вектор РО, можно рассчитать углы поворота ориентирующих осей f1 и f2
Чтобы переместить РО в заданную позицию, требуется совершить поворот на углы и . Из рисунка видно, что


где — длина рабочего органа,
— координаты вектора .

Программное обеспечение манипулятора разделено на два уровня, верхний и нижний. Верхний уровень написан в Matlab в виде библиотеки и различными командами-методами, нижний – на микроконтроллере Atmega328. Задача верхнего уровня состоит в том, чтобы сформулировать команды, отсылаемые на микроконтроллер. Его задача получить команду и в соответствии с ней установить приводы в нужное положение. В таком виде система управления оказалась надёжной (пока что…) и удобной в использовании.

Почему Matlab?

Изюминка, как по мне, языка Matlab в том, что операции с матрицами там происходят как обычные алгебраические соотношения, и не надо городить вложенных циклов как это делается, например, в языке C. Плюс в Matlab доступна практически любая «возжеланная» математическая операция, что доставляет огромное счастье.


Формулировка команды и отправка со стороны верхнего уровня происходит следующим образом: пользователь в командном окне Matlab вызывает функцию из библиотеки (например, функцию простого перемещения в точку), указывает необходимые аргументы (обычно это координаты и ориентация РО). После по изложенным выше математическим соображения, записанных в библиотеку, вычисляются углы поворота осей и при необходимости скорости вращения. После по простенькому протоколу собираем команду и шлём её на микроконтроллер нижнего уровня по последовательному COM – порту.

Пару слов о написанной библиотеке. В её распоряжении есть следующие функции:

  1. функции создания соединения по последовательному интерфейсу
  2. функции перемещения

  • в точку, с постоянной скоростью всех приводов
  • в точку, с конечным остановом всех приводов (скорость привода подбирается в пропорции от собственного и самого большого угла поворота. Таким образом в конце подхода к точке заканчивают движение все приводы)
  • в точку, с плавным перемещение каждого привода (в этом случае график скорости выглядит как трапеция с участками разгона, постоянной скорости и торможения) График

  • в точку, по вручную заданным углам поворота осей и скорости вращения

Список функций можно конечно расширить, но достаточно было и этого функционала для решения непосредственно той задачи, для которой манипулятор и проектировался.

На видео продемонстрирована работа манипулятора.


2. Разработка устройства для отслеживания перемещения руки


Переходим к следующему этапу. Здесь потребуется спроектировать специальное устройство, которое может отслеживать в реальном времени положение в пространстве ладони. Также этот процесс носит название «захват движения». Для осуществления задуманного я решил использовать бесплатформенную инерциальную навигационную систему (БИНС) на основе трёх датчиков: гироскопа, акселлерометра и магнитометра. Связка этих датчиков называется IMU – сенсор (в переводе и есть то самое БИНС).

Сперва я спроектировал печатную плату с необходимым мне функционалом, на которой я разместил эти три датчика. В качестве обрабатывающего контроллера я выбрал (точнее взял что было) микроконтроллер Atmega2560. Сенсоры использовал распространённые и дешёвые на китайском рынке. Это спаренные датчики трёхосные гироскоп и акселерометр MPU6050 и магнитометр HMC5883l.


Фото готовой платы



Алгоритм расчёта положения в пространстве достаточно прост: вначале определяем ориентацию в виде базиса локальной системы координат (ЛСК), которая связана с датчиками, а в конечном итоге с ладонью руки.

Ориентацию определяем относительно начальной системы координат (НСК), что по сути является начальным положением устройства в момент включения питания. Базисы НСК и ЛСК состоят вектор-столбцов её орт:


Они связаны соотношением:


Где – матрица перехода, она же матрица вращения в пространстве. Базис НСК будем считать единичной матрицей. Следовательно

.
После, вектор ускорения , который известен относительно ЛСК, необходимо определить в НСК. Это делается путём умножения вектора-столбца ускорения на базис ЛСК:


Затем полученный вектор ускорения два раза интегрируем по времени и получаем расстояние, т.е. координаты:


Первые попытки реализации этого алгоритма были весьма наивны… Наивность была в том, что я посчитал возможным только по данным гироскопа, используя дискретное интегрирование, получить матрицу поворота вокруг оси. Осью в данном случае можно рассматривать как псевдовектор угловой скорости, компоненты которого (проекции на оси) и есть выходные данные с датчика гироскопа. А угол в свою очередь получается интегрированием модуля вектора. Первоначальный задор и энтузиазм пропал, когда я увидел чудовищный по величине, так называемый «дрейф нуля», вызванный накапливающейся ошибкой из-за погрешности дискретного интегрирования и собственного шума датчика. Ещё тогда у меня появились мысли, что по данным акселерометра, который в состоянии покоя показывает вектор, обратный вектору ускорения свободного падения (далее в тексте вектор гравитации), можно делать корректировку матрицы, но и здесь появляется неопределённость, связанная с тем, что корректировка возможно только с точностью до поворота угла вокруг оси Z. Корректировка будет полноценна в том случае, если будет возможным восстановить матрицу поворота альтернативным способом, т.е. без применения данных гироскопа.Особо интересующимсяОсобо интересующимся поясню. Почему нельзя по акселерометру восстановить матрицу поворота? Точнее недостаточно данных. Как нам известно, вектор гравитации направлен всегда к центру планеты, а, следовательно, перпендикулярен поверхности Земли. Поскольку мы связываем начальную систему координат, например, со столом, так что плоскость XY параллельная поверхности стола, который в свою очередь параллелен (с некоторой условностью) полу, а пол в свою очередь параллелен плоскости основания здания, которая обычно является касательной плоскостью к поверхности Земли. Отсюда делаем вывод, что показания акселерометра в состоянии покоя (или при равномерном движении) говорят нам о положении оси ЛСК, относительно НСК. На этом полезность этих данных исчерпывается, т.к. вращение вокруг оси не изменят саму ось , но изменяет две остальные оси и . Следовательно показания акселерометра не изменятся и тогда положение будет не определено.

Тогда необходимо использовать ещё один фактор, по которому возможно будет сделать полноценную корректировку положения. Этим фактором является магнитное поле Земли, которое наряду с гравитацией в отдельной взятой точке планеты не меняются со временем (в краткосрочной перспективе конечно). Его измеряем при помощи вышеупомянутого датчика HMC5883l. В таком случае мы имеем два вектора, которых достаточно, чтобы относительно них определить положение в пространстве.

Теперь возникает закономерный вопрос – «как это сделать?». После неудачных попыток ответить на это вопрошание самостоятельно я полез в интернет, где нашёл нужную мне информацию. Задача определения ориентации в пространстве по данным трёх измерений (угловая скорость, вектор гравитации и вектор магнитного поля) встаёт также при проектировании любительских летательных аппаратов (например коптеры), поэтому эта задача не раз решалась различными методами. Один из популярных методов – это так называемый фильтр Маджвика (Sebastian O.H. Madgwick). Прочитав оригинальную статью и не поняв англицкого, я обратился к замечательному переводу (спасибо автору за проделанный труд). Пока углублялся в изучении статьи у меня всё чаще и чаще возникала мысль о том, чтобы всё-таки попробовать написать свой алгоритм фильтра определения положения, учитывая, что к этому моменту мой уровень познаний в этой области заметно повысился. Хотя бы ради интереса «изобрести велосипед»! И я его «изобрёл». Ниже привожу свои рассуждения.

В алгоритме используются показания все трёх датчиков. Напомню, задача алгоритма – вычисление ориентации объекта и компенсация дрейфа нуля гироскопа, учитывая данный пары акселерометра и магнитометра. В качестве математического инструмента, описывающего положение, используется кватернион, т.к. он удобен в плане построения и оптимизация алгоритма и требует меньше математических операций для его расчёта в отличие от матриц. Кватернион вращения в пространстве выглядит следующим образом:


Зная ось вращения, описанное нормированным вектором , и угол (откуда они берутся сказано выше) можно рассчитать кватернион:


Тогда, используя только показания гироскопа, на каждой итерации цикла будем рассчитывать текущее значение кватерниона по выражению:


Здесь – кватернион в данный момент времени. Индекс G сверху говорит о том, что это значение относится к измеренному относительно показаний гироскопа, т.е. угловой скорости; – значение кватерниона в предыдущий момент времени; –изменение положение за один шаг измерений, можно сказать дискретное изменение положения на угол за – период дискретизации, выраженное кватернионом вращения (*).

Следующий этап вычислений – нахождение матрицы поворота исходя из данных пары датчиков акселерометра и магнитометра. Конкретно, рассматриваем вектор гравитации и вектор индукции магнитного поля Земли, которые, как это было сказано выше, статичны относительно Земли и связанной с ней НСК. Здесь тезис такой: зная значения гравитации и индукции в базисе ЛСК и НСК можно рассчитать матрицу перехода (поворота) от НСК к ЛСК и кватернион вращения в пространстве.

Обозначим через нормированный начальный вектор гравитации. Его можно принять таким:


Через обозначаем нормированный начальный вектор магнитной индукции:


Также требуется третий вектор , который связан с этими двумя. Он получается векторным умножением на :


Теперь формируется матрица , которая характеризует начальной положение, т.е. НСК, поскольку в начальный момент времени ЛСК совпадает с НСК. Матрица получается из компонентов векторов , и :


Аналогично, но уже на каждой итерации цикла, создаётся подобная матрица , где – текущий нормированный вектор магнитной индукции, – текущий нормированный вектор гравитации, . Эта матрица характеризует положение ЛСК, т.к. эти вектора известны в системе координат датчиков, которая совпадает с ЛСК. Тогда, зная обе матрицы, можно записать такое уравнение:


Оно связывает две матрицы, найденные при разных обстоятельствах. Учитывая выражение и то, что базис – единичная матрица, получим:


Отсюда выразим матрицу перехода :


Первый множитель, как можно понять, рассчитывается только один раз в самом начале алгоритма, и не требует пересчёта в процессе работы. Второй множитель формируется довольно таки легко и не принуждённо на каждой итерации цикла.

После, когда найдена матрица перехода, преобразуем её в кватернион (алгоритм конвертации из матрицы в кватернион вещь публичная и приводить здесь его не буду).

В итоге нам известны два кватерниона, найденные независимо друг от друга. И для совмещения результатов я применил простенький комплементарный фильтр с коэффициентом , который берётся из диапазона от 0 до 1:


В результате получаем кватернион, в котором находится актуальная информация о положении в пространстве устройства с модулем БИНС.

«Велосипед» поехал… Алгоритм работал, но в некоторых положениях вёл себя несколько не адекватно, что в принципе не мешало, но и не давало повода думать о нём положительно. Свой спортивный интерес я удовлетворил, и теперь можно обратиться к готовым решениям, более качественным. Тогда я вновь вернулся к статье Себастьяна Маджвика и решил использовать его алгоритм, благо, что этот замечательный человек опубликовал все исходники на сайте проекта. В архиве были исходный коды на разных языках, в том числе и на языке Matlab. Этот факт повлиял на моё решение отказать от идеи делать все вычисления на микроконтроллере (тем паче что он 8-ми битный) и писать программу уже на компьютере в среде Matlab. Микроконтроллер используется только для опрашивания датчиков и отсылку данных на ПК (похожая ситуация и с манипулятором). В таком случае основной программный код, который подвергается изменениям и отладке, базируется в среде Matlab, что весьма удобно в процессе работы.

Хорошо, ориентацию, заданную кватернионом, мы получили. Что дальше по плану? А далее следует нахождение линейных координат объекта по данным акселерометра. Что ж, здесь лучше просто констатировать, что невозможно с нужной точностью по акселерометру определить координаты. Даже хотя бы находить изменение положения, которое было бы адекватным! Конечно, были попытки решить эту задачу, но в режиме реального времени находить координаты не получалось. Почему? Потому, что двойное дискретное интегрирование зашумленных показаний датчика приводила только к полёту в стратосферу, причём с бешеной скоростью, но никак не к положительному результату. Поэтому обозначенный в начале пункта алгоритм я обрезал до момента нахождения ориентации, и на этом остановился.

3. Всё остальное


Итак, вот я подобрался к заключительному этапу проектирования, вдоволь наигравшись с манипулятором и навертевшись IMU-сенсором. Работая над двумя предыдущими этапами я уже чётко представлял, как всё будет работать и по какому алгоритму. Поэтому с этим этапом я расправился достаточно быстро. Поскольку известна только ориентация ладони, то работаем непосредственно с рабочим органом, который требуется соответственно ориентировать. РО может принять любое направление, если оно не нарушает рабочую зону (вращаться на все 360 не получиться).

В пункте про разработку манипулятора вектор РО задавался вручную, и уже после находились углы поворота приводов. Так вот, этот вектор и нужно определить исходя из ориентации ладони руки. Ориентацию можно выразить базисом , найдя его, конвертировав кватернион в матрицу. Базис состоит из вектор-столбцов его орт, следовательно получаем три вектора , и . Будет удобным взять за ориентацию РО вектор , поскольку я предполагал такое начальное положение манипулятора, когда все звенья и РО расположены в плоскости XZ базовой системы координат, и РО в этот момент расположен горизонтально, т.е. вектор в начале сонаправлен с осью X БСК и НСК (начальное положение модуля БИНС располагаем так, чтобы НСК совпадала БСК манипулятора). В таком случае первый столбец матрицы приравниваем вектору . После нормируем его по длине РО и получаем требуемый вектор относительно базовой системы координат манипулятора. Затем следуем последовательности расчёта обобщённых координат из п. 1.

Стоит заметить, что манипулятор, при изменении ориентации РО, способен выполнить перемещение в двух режимах: первый – когда фланцевая точка неподвижна, второй – когда неподвижна конечная точка РО, но соблюдается его ориентация. Второй режим вызывает больше интереса, т.к. даже в отсутствии линейного перемещения всё равно задействованы все оси вращения для перемещения фланцевой точки, одновременно соблюдая ориентацию РО. Впрочем, переход от первого режима ко второму происходит с добавлением всего лишь одной операции вычитания векторов для нахождения вектора (см. п. 1).

Все выше описанные операции также программировались в среде Matlab. В общих чертах структура программы следующая:

  1. Калибровка при запуске. Устанавливаем всё хозяйство в исходное положение и не смея прикасаться калибруем модуль БИНС по некоторому количеству сырых данных с него. Калибровка необходима, поскольку нужно убрать начальное смещение, которое выдавал фильтр (я не стал разбираться почему, и так работало прекрасно).
  2. Начало скрипта. Инициализируем все библиотеки и переменные, задаёмся начальным положение фланцевой или конечной точки РО.
  3. Запуск цикла. На каждой итерации опрашиваем датчики, находим кватернион, переводим его в матрицу, которая есть базис , он же базис, в котором расположен РО. Первый столбец принимаем за ориентацию РО и находим все обобщенные координаты, используя математические соображения из п. 1.
  4. Зная обобщенные координаты в прошлый момент времени и в настоящий, рассчитываем угловые скорости вращения осей.
  5. Отправляем пакет данных на микроконтроллер манипулятора.


Получилось конечно корявенько, но если приглянуться, то можно увидеть положительный результат исследования. Эта работа, безусловно, не претендует на законченную и требует ещё много усилий для доработки, но только в том случае, если этому можно найти применение. Но конкретное применение я ещё не нашёл… Может кто подскажет?

Описание как работают краны манипуляторы



Автомобили иногда выходят из строя. Порой врасплох застает поломка посреди трассы, а временами хуже – ДТП. Так как все больше на дорогах Родины автомобилей, растет пропорционально и спрос на технику, способную оперативно приехать к сломанной машине, погрузить ее и увезти на СТО либо к дому хозяина – куда угодно. Можно вызвать эвакуатор дешево в Москве и Московской области в компании эвакуатор-манипулятор.москва. Эвакуаторы существуют по конструкции разные, среди них ярко заметен тип с манипулятором. Про кран-манипулятор повсеместно идут лишь хорошие отзывы. Машина маневренна, но грузоподъемностью обладает большой. Длина кузова всегда достаточна, чтобы возить сравнительно длинномерные грузы. Вместо автокрана и бортового грузовика многие клиенты привыкли осуществлять заказ манипулятора онлайн либо по телефону, когда автомобиль в западне. Здесь на выручку приедут сотрудники компании эвакуатор-манипулятор.москва. Рассмотрите эвакуатор с КМУ – здесь скомпонованы все лучшие черты манипулятора в целом. Манипуляторная крановая установка на данную спецтехнику монтируется, как правило, гидравлическая. Такой кран компактен и надежен, но поднять способен тяжелую машину – даже внедорожник. Если ваша машина застряла в грязи или сугробе, автомобиль на гололеде выбросило в кювет или при ДТП транспортное средство потеряло двигательную способность, именно эвакуатор с манипулятором вам поможет лучше некоторых других вариантов.

 

Чем больше выдвинута стрела у гидроманипулятора, тем меньше она поднимет груза – таковы уж законы физики. Но поскольку легковые машины в большинстве своем нетяжелые, эвакуатор может вытащить машину из сугроба, протянув свою механическую руку помощи достаточно далеко. Помимо кюветов и аварий, его вызывают, когда у автомобиля проблемы с АКПП, из-за чего он не способен больше ездить, либо просто пробито колесо. Эвакуатор даже в тесных дорожных условиях сумеет быстро «взвалить» на свою платформу ваше авто и благополучно его доставить. За безопасность погрузочных работ волноваться не следует. Любой эвакуатор всегда исправен. А за рулем находится профессионал, специально обученный, что подкреплено соответствующим документом. Стрела манипулятора имеет рабочий орган под названием траверса, являющий собой некую крестовину, предотвращающую перекос поднятого автомобиля, его неправильный подъем или выпадение. Прикрепляют к траверсе автомобиль за колеса, поэтому подвеске не будет причинен ущерб. Вязать веники даже частной службе эвакуации (включая ИП с одним эвакуатором) невыгодно, ведь если эвакуаторщик допустит ошибки и сломает машину – ему придется оплачивать ее ремонт. Ждать эвакуатор долго не придется, ведь любая такая служба ценит оперативность, как и клиенты

Как обнаружить и остановить манипуляторы

Источник: Shutterstock

«Есть те, чья основная способность - вращать колеса манипуляции. Это их вторая кожа, и без этих прялок они просто не умеют функционировать ».

- К. ДжойБелл К.

Психологическое манипулирование можно определить как проявление ненадлежащего влияния посредством психического искажения и эмоциональной эксплуатации с намерением захватить власть, контроль, выгоды и привилегии за счет жертвы.

Важно отличать здоровое социальное влияние от психологической манипуляции. Здоровое социальное влияние происходит между большинством людей и является частью конструктивных отношений. В психологическом манипуляция , один человек используется на благо другого. Манипулятор сознательно создает дисбаланс сил и эксплуатирует жертву в своих целях.

У большинства склонных к манипуляциям людей есть четыре общие характеристики:

  1. Они умеют определять ваши слабости.
  2. Найдя, они используют ваши слабости против вас.
  3. Своими хитрыми махинациями они убеждают вас отказаться от чего-то от себя, чтобы служить их эгоистичным интересам.
  4. В рабочих, социальных и семейных ситуациях, когда манипулятору удается воспользоваться вами, он или она, вероятно, будет повторять нарушение, пока вы не прекратите эксплуатацию.

Коренные причины хронических манипуляций сложны и глубоко укоренились.Но что бы ни толкало человека к психологическим манипуляциям, это нелегко, когда вы подвергаетесь такой агрессии. Как можно успешно управлять этими ситуациями? Вот восемь ключей к работе с людьми, склонными к манипуляциям. Не все приведенные ниже советы применимы к вашей конкретной ситуации. Просто используйте то, что работает, а остальное оставьте.

Чтобы получить более подробные сведения о том, как эффективно справляться с трудными людьми, загрузите бесплатные отрывки из моих книг (щелкните заголовки): " Как успешно справляться с манипулятивными людьми , "" Как успешно обращаться с нарциссами ," а также " Как успешно справляться с пассивно-агрессивными людьми ."

1. Знай свои основные права человека *

Самый важный совет, когда вы имеете дело с человеком, склонным к психологическим манипуляциям, - это знать свои права и распознавать, когда они нарушаются. Если вы не причиняете вреда другим, у вас есть право постоять за себя и отстоять свои права. С другой стороны, если вы причинили вред другим, вы можете потерять эти права. Ниже приведены некоторые из наших основных прав человека:

  • Вы имеете право на уважительное отношение.
  • У вас есть право выражать свои чувства, мнения и желания.
  • Вы имеете право устанавливать свои собственные приоритеты.
  • У вас есть право сказать «нет», не чувствуя себя виноватым.
  • У вас есть право получить то, за что вы заплатили.
  • У вас есть право на мнение, отличное от других.
  • Вы имеете право заботиться о себе и защищать себя от угроз физического, психологического или эмоционального характера.
  • У вас есть право на создание счастливой и здоровой жизни.

Эти основные права человека представляют ваши границы.

Конечно, в нашем обществе полно людей, которые не уважают эти права. Психологические манипуляторы, в частности, хотят лишить вас ваших прав, чтобы они могли контролировать вас и использовать в своих интересах. Но у вас есть сила и моральный авторитет, чтобы заявить, что это вы, а не манипулятор, отвечаете за свою жизнь.

2. Держите дистанцию ​​

Один из способов обнаружения манипулятора - это увидеть, действует ли человек с разными лицами перед разными людьми и в разных ситуациях.В то время как у всех нас есть определенная степень социальной дифференциации этого типа, некоторые психологические манипуляторы, как правило, склонны к крайностям, будучи в высшей степени вежливыми с одним человеком и совершенно грубыми по отношению к другому - или полностью беспомощными в один момент и яростно агрессивными в следующий. Когда вы регулярно наблюдаете этот тип поведения от человека, держитесь на безопасном расстоянии и избегайте общения с человеком, если в этом нет крайней необходимости. Как упоминалось ранее, причины хронических психологических манипуляций сложны и глубоко укоренились.Изменять или сохранять их - не ваша работа.

3. Избегайте персонализации и самообвинения

Поскольку целью манипулятора является поиск и использование ваших слабостей, понятно, что вы можете чувствовать себя неадекватным или даже винить себя за то, что не удовлетворили манипулятора. В таких ситуациях важно помнить, что проблема не в вас; вами просто манипулируют, чтобы чувствовать себя плохо, чтобы вы с большей вероятностью отказались от своей власти и прав.Обдумайте свои отношения с манипулятором и задайте следующие вопросы:

  • Относятся ли ко мне с искренним уважением?
  • Насколько разумны ожидания и требования этого человека ко мне?
  • Является ли отдача в этих отношениях в основном одним или двумя способами?
  • В конце концов, хорошо ли я себя чувствую в этих отношениях?

Ваши ответы на эти вопросы дадут вам важные подсказки о том, связана ли «проблема» в отношениях с вами или с другим человеком.

4. Сосредоточьтесь на них, задавая вопросы

Психологические манипуляторы неизбежно будут обращаться к вам с просьбами (или требованиями). Эти «предложения» часто заставляют вас изо всех сил стараться удовлетворить их потребности. Когда вы слышите необоснованное предложение, иногда полезно снова сосредоточить внимание на манипуляторе, задав несколько пробных вопросов, чтобы посмотреть, достаточно ли у него или него самосознания, чтобы признать несправедливость их схемы. Например:

  • «Вам это кажется разумным?»
  • «То, что вы хотите от меня, звучит справедливо?»
  • «Могу ли я сказать это?»
  • «Вы меня спрашиваете или говорите?»
  • «Итак, что я получу от этого?»
  • «Вы действительно ожидаете, что я [повторю несправедливую просьбу]?»

Задавая такие вопросы, вы поднимаете зеркало, чтобы манипулятор мог увидеть истинную природу своей уловки.Если манипулятор обладает некоторой степенью самосознания, он или она, скорее всего, откажется от требования и отступит.

С другой стороны, истинно патологические манипуляторы (например, нарциссы) отклонят ваши вопросы и будут настаивать на своем. Если это произойдет, примените идеи из следующих советов, чтобы сохранить свою силу, и прекратите манипуляции.

5. Используйте время с пользой

В дополнение к необоснованным просьбам, манипулятор часто также ожидает немедленного ответа от вас, чтобы усилить свое давление и контроль над вами в ситуации.(Продавцы называют это «закрытием сделки».) В такие моменты, вместо того, чтобы сразу же отвечать на просьбу манипулятора, подумайте о том, чтобы использовать время в ваших интересах и дистанцироваться от его непосредственного влияния. Вы можете осуществлять руководство ситуацией. просто говоря:

«Я подумаю».

Подумайте, насколько сильны эти несколько слов от покупателя к продавцу, от романтической перспективы к нетерпеливому преследователю или от вас к манипулятору.Найдите время, которое вам нужно, чтобы оценить плюсы и минусы ситуации, и подумайте, хотите ли вы договориться о более справедливой договоренности или вам лучше сказать «нет», что приводит нас к следующему пункту:

6. Умейте сказать «нет» - Дипломатично, но твердо

Уметь сказать «нет» дипломатично, но твердо - значит практиковать искусство общения. Эффективно сформулированный, он позволяет вам стоять на своем, сохраняя при этом рабочие отношения.Помните, что ваши основные права человека включают право устанавливать свои собственные приоритеты, право говорить «нет», не чувствуя себя виноватым, и право выбирать свою собственную счастливую и здоровую жизнь. В " Как успешно справляться с манипулятивными людьми , »Я рассмотрю семь различных способов сказать« нет », чтобы помочь снизить сопротивление и сохранить мир.

7. Безопасное противостояние хулиганам

Психологический манипулятор также становится хулиганом, когда он или она запугивает или причиняет вред другому человеку.

Самое важное, что нужно помнить об обидчиках, - это то, что они выбирают тех, кого считают более слабыми, поэтому, пока вы остаетесь пассивным и уступчивым, вы становитесь мишенью. Но многие хулиганы внутри тоже трусы. Когда их жертвы начинают проявлять стойкость и отстаивать свои права, хулиган часто отступает. Это верно как для школьных дворов, так и для дома и офиса.

Что касается сочувствия, исследования показывают, что многие хулиганы сами становятся жертвами насилия.Это никоим образом не оправдывает агрессивное поведение, но может помочь вам взглянуть на хулигана в более беспристрастном свете:

  • «Когда люди не очень любят себя, они должны компенсировать это. Классический хулиган на самом деле сначала был жертвой». - Том Хиддлстон
  • «Некоторые люди пытаются быть высокими, отрезая другим головы». - Парамханса Йогананда
  • «Я понял, что издевательства не имеют к тебе никакого отношения. Неуверен в себе хулиган. - Шэй Митчелл

При столкновении с хулиганами убедитесь, что заняли позицию, в которой вы можете безопасно защитить себя, будь то стояние в одиночестве, присутствие других людей, которые будут свидетелями и поддержкой, или фиксация на бумаге неподобающего поведения хулигана. В случае физического, словесного или эмоционального оскорбления проконсультируйтесь с консультантами, юристами, правоохранительными или административными специалистами. Важно противостоять хулиганам, и вам не обязательно делать это в одиночку.

8. Установить последствия

Когда психологический манипулятор настаивает на нарушении ваших границ и не принимает «нет» в качестве ответа, используйте последствия.

Способность определять и утверждать последствия - один из самых важных навыков, который вы можете использовать, чтобы «бросить вызов» трудному человеку. Эффективно сформулированное последствие дает паузу манипулятивному человеку и заставляет его или его перейти от нарушения к уважению. В моей книге « Как успешно справляться с манипулятивными людьми «Последствия» представлены в виде семи различных типов силы, которые вы можете использовать, чтобы повлиять на позитивные изменения.

Источник: niprestondotcom

Также доступны (щелкните заголовок):

“ Практическое руководство для манипуляторов по изменению своего пути к высшему Я ”

© 2014 Престон С. Ни. Все права защищены по всему миру. Нарушение авторских прав может стать причиной судебного преследования нарушителя.

Источник: niprestondotcom

Список литературы

Ni, Престон. Практическое руководство для манипуляторов по изменению пути к высшему «Я».PNCC. (2017)

Ni, Престон. Как успешно обращаться с нарциссами. PNCC. (2014)

Aglietta, M .; Reberioux, A .; Бабяк, П. «Психопатические манипуляции на работе», в Гаконо, Си Б. (Эд), Клиническая и судебно-медицинская оценка психопатии: Руководство для практикующего врача, Эрлбаум, Махва, Нью-Джерси. (2000)

Бурстен, Бен. «Манипулятивная личность». Архив общей психиатрии, Том 26, № 4. (1972)

Бусс Д.М., Гомес М., Хиггинс Д.С., Лаутербак К. "Тактика манипуляции".Журнал личности и социальной психологии, Том 52, № 6 (1987)

Карр-Руффино, Норма. «Продвигаемая женщина». Career Pr Inc; 4-е изд. (2004)

Goldsmith, R.E .; Фрейд, Дж. (2005). «Последствия эмоционального насилия в семье и на работе». Журнал эмоционального насилия 5 (2005)

Мур, Томас Джеффри; Мари-Франс Хиригойен; Елена Маркс. «Преследование души: эмоциональное насилие и эрозия идентичности». Нью-Йорк: Turtle Point Press. (2004)

«Всеобщая декларация прав человека» (ВДПЧ).Генеральная Ассамблея Организации Объединенных Наций (1948 г.)

Что такое робот-манипулятор?

Промышленный робот состоит из робота-манипулятора, источника питания и контроллеров. Роботы-манипуляторы можно разделить на две секции, каждая из которых выполняет разные функции: рука робота и корпус

.

Рука и тело робота используются для перемещения и позиционирования деталей или инструментов в рабочей зоне. Они образованы из трех сочленений, соединенных крупными звеньями.

Запястье робота

Запястье используется для ориентации деталей или инструментов на рабочем месте. Он состоит из двух-трех компактных суставов.

Роботы-манипуляторы создаются из последовательности комбинаций звеньев и сочленений. Звенья - это жесткие элементы, соединяющие шарниры или оси. Оси - это подвижные компоненты робота-манипулятора, которые вызывают относительное движение между смежными звеньями. Механические соединения, используемые для создания манипулятора-манипулятора, состоят из пяти основных типов.Два соединения являются линейными, в которых относительное движение между соседними звеньями не вращается, и три являются вращательными типами, в которых относительное движение включает в себя вращение между звеньями.

Кронштейн роботов-манипуляторов имеет одну из четырех конфигураций. Каждая из этих анатомий обеспечивает разные рабочие условия и подходит для разных приложений.

Портальные роботы

Эти роботы имеют линейные шарниры и устанавливаются над головой. Их еще называют декартовыми и прямолинейными роботами.

Цилиндрические роботы

Цилиндрические анатомические роботы, названные в честь формы рабочей оболочки, состоят из линейных шарниров, которые соединяются с шарниром поворотного основания.

Полярные роботы

Базовый шарнир полярного робота допускает скручивание, а шарниры представляют собой комбинацию вращательного и линейного типов. Рабочее пространство, создаваемое этой конфигурацией, имеет сферическую форму.

Роботы с шарнирно-сочлененной рамой

Это самая популярная промышленная роботизированная конфигурация.Плечо соединяется поворотным шарниром, а звенья внутри него соединяются поворотными шарнирами. Его еще называют шарнирным роботом.

RobotWorx является авторизованным интегратором промышленных роботов FANUC, Motoman, ABB и Kuka. Чтобы узнать больше о манипуляторах-манипуляторах или о том, как купить промышленного робота, ознакомьтесь с нашими списками продуктов или свяжитесь с нами по телефону 740-251-4312.

7 признаков, на которые стоит обратить внимание

Для людей, состоящих в отношениях, естественно испытывать проблемы по мере их развития.Иногда эти проблемы возникают из-за эмоций или жадности. Одним из типов проблем, которые могут возникнуть в отношениях любого типа, является манипуляция. Это проблема, которая по пути может привести к другим. Узнайте о признаках манипуляции и о том, что с ними делать, если они проявляются в ваших отношениях с другими людьми.

Что такое манипуляция?

Манипуляция - это оказание вредного влияния на других. Люди, которые манипулируют другими, атакуют свои умственные и эмоциональные стороны, чтобы получить желаемое.Человек, выполняющий манипуляции, называемый манипулятором, стремится создать дисбаланс сил и воспользоваться преимуществами жертвы, чтобы получить власть, контроль, выгоды и / или привилегии за счет жертвы.

Манипуляции могут происходить в близких или случайных отношениях, но они чаще встречаются в тесно сформированных отношениях. В каком-то смысле каждый может манипулировать другими, чтобы получить то, что он хочет. Но манипуляция определяется как любая попытка повлиять на чьи-то эмоции, чтобы заставить их действовать или чувствовать определенным образом.

У манипуляторов есть общие приемы, которые они используют, чтобы заставить вас чувствовать себя иррационально и с большей вероятностью уступить их просьбам. Вот несколько общих примеров:

● Вина

● Жалоба

● Сравнение

● Ложь

● Отрицание

● Имитация невежества или невиновности

● Обвинение

● Манипуляции с разумом

Признаки манипуляции может происходить во многих формах. На самом деле, иногда доброта может быть формой манипуляции в зависимости от намерения.Тогда возникает вопрос, считается ли любая форма влияния манипуляцией?

Независимо от того, имеет ли манипуляция хорошие или плохие намерения, это все равно попытка подорвать ваше рациональное мышление.

У людей, которые манипулируют другими, есть общие черты, на которые вы можете обратить внимание. В их число входят:

  • Они знают ваши слабости и как их использовать
  • Они используют вашу неуверенность против вас
  • Они убеждают вас отказаться от чего-то важного для вас, чтобы сделать вас более зависимыми от них
  • Если они преуспеют в этом свои манипуляции, они будут продолжать делать это, пока вы не выберетесь из ситуации

Другие признаки манипуляции включают:

Преимущество местоположения

Продолжение

Манипулятор попытается вывести вас из состояния вашего комфорта зона и места, которые вам знакомы, чтобы иметь преимущество перед вами.Это может быть любое место, в котором манипулятор чувствует свою собственность или контроль.

Продолжение

Манипуляция фактами

Манипулятор будет активно лгать вам, извиняться, обвинять вас или стратегически делиться фактами о них и утаивать другую правду. Поступая так, они чувствуют, что получают власть над вами и интеллектуальное превосходство.

Преувеличение и обобщение

Манипуляторы - эксперты в преувеличении и обобщении.Они могут говорить что-то вроде: «Меня никто никогда не любил». Они используют расплывчатые обвинения, чтобы усложнить поиск дыр в их аргументах.

Жестокий юмор

Эта тактика, используемая манипуляторами, предназначена для того, чтобы указать на ваши слабости и заставить вас чувствовать себя неуверенно. Заставляя вас выглядеть плохо, они получают чувство психологического превосходства.

Газлайтинг

Эта тактика используется манипулятором, чтобы сбить вас с толку и заставить усомниться в собственной реальности.Манипуляция происходит, когда вы сталкиваетесь со злоупотреблением или ложью, и манипулятор говорит вам, что этого никогда не было.

Пассивный - A ggression

Люди могут быть пассивно-агрессивными по многим причинам, которые не всегда предназначены для манипулирования. Но хронические (долговременные) манипуляторы будут использовать эту тактику, чтобы заставить вас чувствовать себя виноватым и делать нехорошие комплименты. Они делают это, чтобы выразить гнев, не злясь напрямую, заставляя вас чувствовать себя смущенным.

Продолжение

Константа Судейство

Манипулятор не скрывает свои манипуляции за юмором или «развлечением». В этом случае они открыто осуждают, высмеивают и увольняют вас. Они хотят заставить вас чувствовать, что вы делаете что-то не так, и что бы вы ни делали, вы будете им неадекватны. Они сосредотачиваются только на негативных аспектах и ​​не предлагают конструктивных решений.

Лечение манипуляции

Манипуляцию бывает трудно идентифицировать или признать, когда она с вами происходит.Вы не виноваты в том, что с вами произошли манипуляции. Невозможно предотвратить манипуляции, потому что это проблема манипулятора. Манипулятор должен найти помощь.

Продолжение

Однако есть способы уменьшить эмоциональное воздействие манипуляции. Вот способы установить четкие границы в отношениях:

  • Общайтесь ясно, прямо и определенным образом.
  • Поймите, когда манипуляции не являются нормальным явлением и требуют решения.
  • Установите границы вокруг манипуляции и найдите способ дать человеку понять, что вы понимаете, что он манипулирует вами, и что вы не хотите участвовать в этом разговоре.
  • Найдите надежного человека, который не находится под влиянием манипулятора, и спросите его совета по поводу вашей ситуации.

Возможность идентифицировать манипуляции - важная часть того, чтобы положить им конец. Если манипуляция исходит от любимого человека, обратиться за помощью может быть очень сложно.Однако манипуляции могут сказаться на вашем собственном эмоциональном благополучии. Поэтому важно, чтобы вы смогли найти безопасный выход из ситуации.

Поддержка и ресурсы

Если вы чувствуете, что вами могут манипулировать любимый человек, друг или коллега, важно обратиться за помощью к надежному источнику. Ресурсы для рассмотрения включают:

  • Консультант по взаимоотношениям
  • Терапевт
  • Друзья
  • Доверенные члены семьи
  • Национальные горячие линии по борьбе с насилием

Как обнаружить манипулятора.Рациональный способ определить, есть ли у вас… | Алана Палм

Ложь

Это была первая техника манипуляции, которую я испытал. Хищники постоянно лгут почти обо всем. Они делают это для того, чтобы запутать своих жертв.

Многие манипуляторы не боятся лжи, потому что для них самое важное - получить то, что они хотят. Все, что приведет их к этой цели, они и будут делать.

Мой манипулятор настолько хорошо владел этой техникой, что я даже не подозревал, что мне лгали.Я часто вначале достаточно доверяю людям, чтобы поверить, что они не причинят вреда другому человеку намеренно. Вы можете быть таким же, как я, и даже не осознавать, что кто-то лжет вам, чтобы манипулировать вами. Вот три способа, которыми они вам лгут:

1. Они говорят одно, а делают другое

Когда вы ловите их на том, что они говорят одно, а делают противоположное, у них всегда есть причина / оправдание для этого. Они фактически изменят историю и переработают факты, чтобы они соответствовали лжи.

Мой манипулятор на самом деле написал книгу, и в ней есть так много областей, в которых вещи просто не имеют смысла. Внутри одного абзаца есть противоречия - все очень абстрактно, чтобы создать историю, к которой может подключиться любой. Я считаю, что это было сделано для того, чтобы вовлечь людей в драму, а также для создания сюжетной линии, которую можно было бы изменить, чтобы она соответствовала лжи манипулятора, когда ей бросили вызов.

Если вы подозреваете, что состоите в отношениях с манипулятором, поищите примеры, когда он говорит одно, а делает что-то другое, а также любые другие противоречия.

2. Они рассказывают вам только часть истории, но не защищают конфиденциальность других.

Это больше, чем просто конфиденциальность кого-то - вы можете почувствовать, что есть что-то, что они вам не рассказывают.

Манипуляторы также могут раскрыть вам информацию, которую кто-то конфиденциально сообщил им, и подорвать доверие другого человека, чтобы сообщить вам эту информацию.

Это привлекает вас и заставляет чувствовать себя особенным, но это также явный знак того, что этому человеку нельзя доверять вашей личной информации .Если они поделятся с вами чьей-то личной информацией, вы наверняка знаете, что они готовы сделать то же самое с вами за вашей спиной.

3. У них есть удивительный способ искажать правду во что-то, что служит им (он же «газлайтинг»)

Когда я спрашивал своего манипулятора, почему что-то было сделано или что имелось в виду под сказанным, мой манипулятор всегда находил способ сделать это о том, как я неверно истолковал информацию или решил поверить в них, основываясь на моем прошлом опыте.Истории, подтверждающие точку зрения моего манипулятора, противоречили тому, что говорили другие. Часто у моего манипулятора была одна история, которая не соответствовала историям, рассказанным несколькими другими источниками о той же ситуации.

Один из самых простых способов, которыми хищник может манипулировать человеком, - это сказать, что того, в чем его обвиняют, никогда не происходило. Они просто отрицают это.

Если вы видите, что они никогда не виноваты , это знак того, что они чего-то достигли в жизни, играя жертву или заявляя, что их неправильно поняли.

Я не знал, что мой манипулятор лгал мне, гораздо позже в отношениях, потому что я не знал, что искать. Как только я увидел ложь, мне все еще было трудно поверить в то, что она действительно происходила. В конце концов, появилось так много историй, которые не складывались, что я просто не мог их игнорировать.

Частые смены настроения

Манипулятор начинает отношения, надев фасад. Они будут вести себя наилучшим образом и убедят вас, что они идеально вам подходят.

Когда они узнают, что вы держите вас под своим эмоциональным контролем, они отступят и посмотрят, как вы отреагируете. Они намеренно заставят вас извиваться и сделают все, что в ваших силах, чтобы вернуть человека, которого они «знали». Они будут постоянно меняться со своим настроением, и вы не будете знать, какой человек появится в любой момент.

Когда вы не знаете, в каком настроении будет находиться ваш манипулятор - радостным он или злым - это может вывести вас из равновесия и сделать вас более уязвимыми для манипуляций.

Это полезный инструмент для манипулятора, потому что он снижает вашу защиту и заставляет вас гадать. Это также приводит к тому, что вы становитесь более привязанными к ним.

Помимо перепадов настроения, они также могут периодически делать вам комплименты и унижения. Поначалу это может быть трудно увидеть, но это может звучать так: «Ты такая красивая, но если бы ты похудела на 10 фунтов, это платье тебе выглядело бы круто» или «Я люблю тебя, но иногда ты действительно действуешь мне на нервы».

Эта техника представляет собой разновидность «отрицания» или двойного связывания - вы получаете одновременно положительное и отрицательное подкрепление.Это не только делает вас более привязанным к своему манипулятору, но также приводит к множеству эмоциональных трудностей в вашем уме и сердце.

Теория, разработанная в 1950-х годах, пыталась выяснить, может ли этот тип поведения двойного связывания между двумя людьми привести к шизофрении у пациентов. Оказывается, нет; тем не менее, исследование продолжает давать представление о поведении и его последствиях.

Если кто-то время от времени делает вам комплименты и оскорбления, имейте в виду, что это может быть манипуляция. Когда вы это узнаете, вы можете прийти из силы, зная, что этот человек просто пытается манипулировать вами.

Любовь-бомбежка и девальвация

Упомянутый выше как часть частой смены настроения, этот паттерн заслуживает самого себя: манипуляторы будут бомбить любовью вас в начале отношений.

Вы почувствуете, что они ваши идеальные родственные души, друзья или наставники. Любовная бомбардировка может включать в себя покупку дорогих подарков, похвалу, проявление чрезмерного обаяния и уделение вам большого внимания.Они намеренно будут укреплять вас, зная, что в конечном итоге они разорвут вас и будут смотреть, как вы изворачиваетесь.

Трудно сказать, действительно ли они заинтересованы в вас или просто играют с вашим сердцем, но некоторые важные признаки движутся слишком быстро, постоянно связываются с вами и в основном обращаются с вами как с идеальным человеком. В то время это может показаться приятным, но, возможно, вы попали в ловушку.

Они будут хорошо относиться к вам, когда вы делаете именно то, что они хотят, и очень быстро переключаются, когда вы этого не делаете.Когда я сделал то, что хотел мой манипулятор, я получил похвалу, любовь и внимание. Пока я удовлетворял потребности своего манипулятора, я мог поддерживать позитивные отношения. Я получал много положительного подкрепления, лести, комплиментов по поводу того, какой я красивый, насколько я любим и т.д.

Когда я не делал того, что хотел мой манипулятор, меня обесценивали - молчание, новые словесные оскорбления и, в конечном итоге, клеветническую кампанию против меня.Это было замаскировано как способ «выявить во мне лучшее» и «превратить меня в женщину, которой я должен был быть» (так мне сказали).

Эта техника поставила меня в штопор - я все время сомневался, был ли мой манипулятор правильным или неправильным. К сожалению, через некоторое время я не заметил разницы.

Остерегайтесь людей, которые осыпают вас любовью, подарками, вниманием и удивительными переживаниями - а затем внезапно переключаются и перестают отвечать на сообщения, даря вам любовь и внимание, или начинают убеждать вас, что вы слишком чувствительны или нуждаются.

Эта техника горячего и холодного - фантастический способ для манипуляторов заставить людей делать то, что они хотят. Мы все хотим этого положительного подкрепления, и никто не хочет, чтобы нас обесценивали или наказывали. Как жертвы, мы часто делаем то, что нам нужно, чтобы наш манипулятор был счастлив и поддерживал их отношения с нами.

  • Если вы слышите, как они делают резкие комментарии или сарказм в адрес вас, а затем выдают это за шутку…
  • Если вы замечаете, что ваша самооценка падает, а чувство слабости и отсутствия контроля растет…

Вы можете быть уверены, что вами манипулируют.У вас есть выбор, позволите ли вы так обращаться с собой.

Они никогда не ошибаются (и вы всегда ошибаетесь)

Подобно виновному (я имею в виду стопроцентно виновному) человеку за решеткой, который провел годы в тюрьме и до сих пор не признается в своем преступлении, манипулятор никогда не признается в этом. ошибаться.

Они не берут на себя ответственность за свои действия или слова, и у них есть удивительный способ искажать вещи, так что они всегда становятся жертвами.

Конечно, они никогда не скажут вам, что они жертва - они скажут: «Люди плохо со мной обращаются» или «Я борюсь из-за всех этих ужасных обстоятельств, и я выбираю быть сильным.«Они всегда не в состоянии контролировать то, что с ними происходит.

Они никогда не виноваты, и они всегда становятся жертвами того, что делают другие люди. Они отвлекут разговор от своих действий или участия в проблеме и переведут разговор на другую тему.

Они играют жертву, чтобы вызвать сочувствие и сочувствие от вас и других. Тех из нас, у кого большие сердца, тянет помогать людям, когда они страдают. Мы хотим помочь им почувствовать себя лучше - и манипуляторы это знают.Для них это отличный способ заставить нас эмоционально привязаться к ним и сосредоточиться на их потребностях, а не на наших собственных.

Это также означает, что манипулятор потенциально может обвинить выбранную жертву (вас) в проступках, что, в свою очередь, естественным образом заставляет вас защищаться, пока они маскируют свои скрытые методы манипуляции. Они снимают фокус с себя и перекладывают его на вас.

Часто манипуляторы обвиняют вас именно в том, что они делают.

Меня обвиняли во многих вещах - все, что я считал неправдой.Позже я понял, что мой манипулятор на самом деле чувствовал эти вещи внутренне и проецировал обвинения на меня, хотя на самом деле это касалось их и их внутренних чувств.

Когда кто-то обвиняет вас в том, что вы ненадежны, это часто происходит потому, что они не заслуживают доверия. Они возлагают вину на ВАС за то, что делаете что-то, зная, что это именно то, что ОНИ делают. Это смещает акцент с них на вас. Они пытаются преуменьшить значение своих проступков и возлагают вину за чрезмерную реакцию на жертву.

Они также будут казаться шокированными и сбитыми с толку при обвинении в каком-либо проступке. Их недоуменный ответ настолько убедителен, что вы можете усомниться в собственном суждении (и они это знают).

Наконец, они убедят вас в чем-то, даже если это неправда. Например, они скажут вам, что ваше любимое место - Мексика, когда вы скажете, что это Аруба. Вы знаете, что это Мексика, но они будут говорить вам, что это Аруба, пока вы не начнете в это верить.

Это безумие - и для них это способ держать вас под своим контролем.

Они меняют свои ожидания - много

Они делают это для своих собственных целей и делают это с самыми близкими им людьми. Вы подумаете, что делаете все возможное, чтобы доставить удовольствие своему манипулятору, и вдруг они изменят правила игры. Они будут перемещать фигуры, чтобы запутать вас.

Допустим, вы играете с кем-то. Они устанавливают игровое поле, дают вам поиграть двумя фишками и пятью белыми карточками. Они говорят вам, что есть только один способ выиграть (это секрет), и они могут изменить правила в любой момент.Других инструкций вам не дают и говорят: «Игра продолжается». Играя в эту игру, вы уже находитесь в невыгодном положении, потому что не знаете цели или правил, поэтому не знаете, как побеждать.

Вот что значит быть в отношениях с манипулятором. Вы можете выиграть? Может быть. Но вы уже находитесь в очень невыгодном положении, так что это тяжелая битва. Они настроили это так, чтобы они могли выиграть.

Когда вы не понимаете игры, правил, цели или того, как выиграть, очень трудно почувствовать, что игра ведется между двумя равными.Без надлежащей информации также трудно почувствовать, что вы принимаете осознанные решения.

Если посмотреть на это с другой стороны, если человек собирается на медицинскую процедуру и подписывает отказ, не говоря, что он может умереть, находясь на столе, то он не дал информированного согласия. Если финансовый консультант человека говорит им инвестировать в недвижимость, потому что она на 100% гарантированно вырастет, и они теряют все свои деньги, то они были обмануты, сделав то, о чем они не раскрыли полной информации.

Теперь можно утверждать, что люди должны знать лучше. Однако, если мы доверяем людям, мы будем исходить из того, что люди по своей сути хорошие и никогда не обманут нас намеренно. Когда вы проигрываете в любом из этих сценариев, это ваша вина, что вы проиграли? №

Точно так же нас обманывают манипуляторы. Мой манипулятор заставил меня поверить в то, что я особенный, важный и ценный. Мой манипулятор заявил о 100% приверженности моему росту. Очевидно, меня любили безоговорочно и заботились достаточно, чтобы сказать правду, чтобы я мог расти.

Мне подарили симпатичного, заботливого, любящего, преданного человека снаружи - маску - не знавшего, что игра, в которую мы играем, очень односторонняя и что меня обманывают.

Я не знал, что меня обманывают - я верил в лучшее в этом человеке (в основном потому, что мне говорили эти вещи и я доверял им). Мне продали одно, а в итоге я получил совсем другое. Я верил, что получаю здоровые, любящие отношения - и вместо этого я получил псевдоидентичность, и мое время, энергия, деньги, конфиденциальность, творчество и здоровье были отобраны у меня.

Все это время я считал, что выбираю это, и что любой сделанный мной шаг был моей ответственностью и моей ошибкой. Я постоянно был в замешательстве, потому что что-то не подходило, но я продолжал думать, что это моя проблема, и мне просто нужно усерднее работать, чтобы улучшить отношения.

Если большую часть времени вы чувствуете себя сбитым с толку рядом с человеком, это хороший показатель того, что он может манипулировать вами. Нормальные отношения не сбивают с толку. Если вы никогда не чувствуете, что знаете, где стоите, важно обратить на это внимание.

Манипуляторы меняют свои ожидания от вас, потому что они знают, что вы будете усерднее работать, чтобы играть в игру и побеждать. Многие люди ненавидят проигрывать или признавать свою неправоту (даже здоровые люди борются с этим), , поэтому люди будут продолжать оставаться в запутанных, токсичных отношениях, потому что они думают, что могут «изменить» человека, достаточно любя его, или они будут думаю, это их собственная вина , если не получится.

Если вы чувствуете, что ваш манипулятор заставляет вас работать усерднее и усерднее ради их любви и внимания, это признак того, что они меняют правила игры для вас.Помните, что если вы не получаете всю информацию, вы не можете нести полную ответственность за свою роль в делах.

Мне было очень тяжело проглотить эту пилюлю, но как только я понял, как меня обманули, стало легче понять, что я стал жертвой своего манипулятора и мне больше не нужно было брать на себя ответственность за отношения. .

Они заставляют постоянно сомневаться в себе

Манипуляторы - это пресловутые волки в овечьей шкуре. Они стремятся доминировать, контролировать и побеждать.Они знают, как получить эту силу чрезвычайно скрытыми способами, скрывая свое разочарование, используя очень тонкие приемы, чтобы заставить вас почувствовать себя виноватым в том, что у вас возникла проблема с ними.

Это также называется «газлайтинг» - когда кто-то заставляет вас сомневаться в реальности своей ложью и обвинениями.

Это удивительная тактика, которую они будут часто использовать, так что помните об этом, если вы состоите в отношениях с манипулятором.

Я много раз сталкивался с этим, обвиняя меня в том, что я «мошенник», «полностью оторван от реальности» и «бреду» своими мыслями и чувствами.Я задавал вопросы о том, почему были сказаны определенные вещи, и получал ответы типа «о, это просто история, которую вы придумываете по этому поводу» или «это не то, что я сказал / имел в виду - это просто ваша неправильная интерпретация». Эти линии часто используются манипуляторами, чтобы заставить вас задаться вопросом.

На самом деле я начал задаваться вопросом, кем я являюсь в своей основе, что потерял контроль над собой, которого я знал до встречи с моим манипулятором. Это было очень страшно для меня, потому что я чувствовал, что моя личность меняется.Мне сказали, что меня изменяют «к лучшему» - и во многих смыслах я так считал.

Только когда я ежедневно полагался на свой манипулятор, который говорил мне, кем я должен быть, я знал, что у меня огромная проблема. Я могу взять на себя ответственность за то, что решил дать своему манипулятору столько власти и контроля, и я также был в месте, где меня так сильно манипулировали, что у меня не было такого выбора, как хотелось бы. Хорошая новость в том, что теперь я знаю разницу и могу двигаться вперед, вооружившись дополнительной информацией (и вы тоже можете).

Фактор шока используется, чтобы заставить вас подчиниться.

Они будут использовать ярость и агрессию, чтобы ввести вас в состояние шока. Вы не ожидаете его приближения (или даже не знаете, когда он поднимет свою уродливую голову).

Они делают это, чтобы оглушить вас, а также дать себе (и вам) оправдание за свое поведение. Гнев также является средством подавления любого дальнейшего разговора на эту тему. Жертва напугана, но в этот момент она сосредотачивается на том, чтобы справиться с направленной на нее яростью, а не на первоначальной теме.Манипуляторы используют эту технику, потому что знают, что она хорошо работает.

Они также используют тактику «сбить с толку» свою жертву, говоря: «Тебе наплевать на меня», «Твоя жизнь так проста» или «Ты эгоистичен». Эти обвинения помогают держать жертву в замешательстве и нервничать. Я вступал в разговор со своим манипулятором, полагая, что будет иметь место любящая и продуктивная переписка, и я останусь в тупике. Мой манипулятор обвинял меня в том, что я не честен и не заслуживаю доверия, не очень-то заботился, не состоял в отношениях по правильным причинам или что я просто использовал их, чтобы продвинуться вперед.

Позже я понял, что меня обвиняют в том, что я делал все, в чем они были виноваты в то время. Я не мог этого видеть тогда - тогда я был ошеломлен, сбит с толку и онемел и, по сути, решил, что могу доказать, что я не был всем этим.

Это заставило меня усерднее работать, чтобы поддерживать отношения, и проблема даже не была решена из-за этого всплеска со стороны моего манипулятора.

Это именно то, что они хотят!

Они заставляют вас полагаться на них

Газлайтинг, неггинг и двойные привязки служат для того, чтобы жертва больше полагалась на мнение манипулятора, чтобы знать, когда у нее все хорошо, а когда нет.

Разрушая и укрепляя меня, мой манипулятор заставлял меня работать, чтобы получить похвалу после того, как меня разорвали на части. Я чувствовал, что мой манипулятор был единственным, кто мог дать мне необходимую мне похвалу, потому что именно они рассказывали мне все, что мне нужно было улучшить. Когда я получил комплимент, я почувствовал, что у меня снова хорошая репутация, и я больше не получу оскорблений, которым подвергался, когда был не в лучшей форме.

Я сочувствовал своему манипулятору, потому что он страдал в прошлом, и я хотел показать, что не похож на тех других людей, которые причиняют им боль и оскорбляют их.Мой манипулятор точно сказал мне, что мне нужно сделать, чтобы стать удивительным человеком, который, как они знали, я был глубоко внутри, и поэтому я вернулся для подтверждения, вместо того, чтобы выходить за пределы отношений для подтверждения. Мнение моего манипулятора было единственным, которое действительно имело значение, потому что у них были ответы, и они «знали», что мне нужно делать, чтобы стать великим человеком.

Я чувствовал, что мой манипулятор был единственным человеком, который мог сделать это лучше - пока я был приятен и уступчив, я получал бы эту любовь и доверие взамен.

Это еще один интересный способ, которым манипуляторы держат нас под своим контролем. Они делают нас зависимыми от них и изолировали от семьи и друзей, которые могли видеть ситуацию со стороны и знать, что что-то не так.

Я бы пошел к другим, но не чувствовал, что они поймут - только мой манипулятор понимал глубину наших очень сложных отношений.

Как я уже упоминал выше, я полагался на свой манипулятор, чтобы сказать мне, кем я был, потому что я думал, что это было во имя любви и желания, чтобы я был лучшей версией себя.Мне сказали, что я могу получить в жизни все, что хочу, если буду следовать определенным правилам и использовать инструменты, которым научил мой манипулятор. Я хотел этой жизни, поэтому я разрешил кому-то другому сказать мне, что я делаю, что работает, а что нет.

Моя ответственность за все это заключалась в том, чтобы дать кому-то слишком большую власть над тем, что я думал о себе.

Робот-манипулятор - обзор

2 Обзор литературы

Роботизированные манипуляторы находят все большее применение в промышленности со временем.В результате значительное внимание было уделено разработке практичных контроллеров, которые легко реализовать и обеспечить оптимальную управляемую производительность (Azar et al., 2017e; Azar and Zhu, 2015; Zhu and Azar, 2015; Azar and Vaidyanathan, 2015a). ,до н.э). Хатиб (1987) представил метод формулирования динамических моделей суставного пространства с использованием кинематических характеристик матрицы Якоби и уравнения Лагранжа для прогнозирования движения концевого эффектора. Простые уравнения, полученные из относительного расположения концевого эффектора, были предложены для проектирования как линейных, так и очень сложных нелинейных систем без использования каких-либо компьютерных инструментов (Khatib, 1987).Kim et al. (2017) использовали метод камеры с точечным отверстием, реализованный с использованием системы захвата движения Kinect от M / S Microsoft, чтобы обработать изображение манипулятора и вычислить желаемые углы трехзвенного робота, которые будут подаваться в контроллер PD. Однако этот метод применим только к известной системе отсчета и должен повторяться каждый раз, когда используется другая траектория (Kim et al., 2017). Слотин и Ли (1987) разработали схему прогнозирующего управления для двухзвенного робота-манипулятора, в котором в контуре обратной связи использовался адаптивный ЧР-контроллер, чтобы исключить необходимость в вычислении обратной матрицы инерции для конструкции контроллера системы (Слотин и Ли, 1987). ).

Модели для роботов-манипуляторов представляют собой очень сложную нелинейную систему MIMO, позволяющую проводить обширные исследования по проектированию контроллеров. Поскольку PID является популярной схемой, она применялась во многих исследованиях (Azar and Serrano, 2014, 2015c, d, 2016b). Багли и др. (2014) предложили систему MIMO PID вместо обычного PID с одним входом и одним выходом (SISO), который применяется к каждому отдельному соединению независимо для системы двухзвенного манипулятора. Затем кумулятивная ошибка в системе была минимизирована путем настройки трех коэффициентов усиления MIMO PID по сравнению с распространенным методом использования двух SISO PID на каждом канале и корректировки шести коэффициентов усиления для ошибок в каждом канале.MIMO PID продемонстрировал лучшие характеристики отслеживания и повышенную точность. Азар и Серрано (2015d) разработали схему ПИД-регулирования для управления механическими системами с люфтом, который является основным источником разрывов в исполнительных механизмах любой системы. Азар и Серрано (2015c) разработали антивибрационные архитектуры ПИД-регулирования для систем SISO и MIMO на основе аппроксимации модели насыщения. Альварес-Рамирес и др. (2000) разработали схему ПИД-регулирования для двухзвенного манипулятора с использованием методов компенсации модели.Они также разработали схему настройки, основанную на их исследовании стабильности предложенной схемы управления (Alvarez-Ramirez et al., 2000). Ayala и dos Santos Coelho (2012) использовали многокритериальную оптимизацию с использованием GA для определения коэффициентов усиления ПИД-регулятора при применении к двухзвенному манипулятору, чтобы получить набор оптимальных решений, соответствующих различным целевым функциям. Затем из полученного набора было выбрано лучшее решение. Sharma et al. (2014b) завершили сравнительное исследование настройки ПИД-регулятора, применяемого к двухзвенному роботу-манипулятору, с использованием эвристических методов, таких как оптимизация роя частиц (PSO) и имитация отжига с помощью GA.PSO показал лучшие результаты при моделировании. Дальнейшие исследования этих моделей показали необходимость в лучших и более надежных схемах управления, таких как контроллеры дробного порядка.

Исчисление дробного порядка существует уже 300 лет; однако его приложения, в том числе в управлении и моделировании, все еще изучаются. Моделирование дробного порядка позволяет модели быть ближе к реальной динамике системы, поскольку увеличивает степени свободы (Azar et al., 2017c; Ouannas et al., 2016, 2017а, б, в, г, д). Применение дробного исчисления при проектировании систем управления было вызвано совершенствованием технологии исполнительных механизмов. После этого FO-PID был впервые представлен Подлубным (1999). По своей сути FO-PID является обобщением распространенного обычного PID, где производная и интегральная часть контроллера имеют дополнительные параметры дробного порядка, которые увеличивают степень свободы контроллера. Контроллеры дробного порядка оказались более надежными по сравнению с их аналогами целочисленного порядка.Вот некоторые из потенциальных работ по управлению дробным порядком: In Pan and Das (2012), Ramezanian et al. (2013), Tang et al. (2012) и Zamani et al. (2009), автоматический регулятор напряжения отлично управлялся с помощью контроллера FO-PID; он успешно продемонстрировал свою надежность по сравнению с контроллером IO-PID в различных аспектах исследований. Monje et al. (2007) представили схему управления, использующую производную дробного порядка для управления однорычажным гибким манипулятором, регулирующим изменения полезной нагрузки и отклонение более высоких форм колебаний.Shahri et al. (2014) реализовали FO-PID для управления системой задержки времени, оптимизированной с использованием алгоритма DE. Ferreira et al. представили исследование PI + PD-контроллера дробного порядка в сравнении с простым PI + PD-контроллером в применении к двухзвенной системе манипулятора для компенсации динамического люфта и гибкости суставов. Контроллер дробного порядка дает лучшие результаты (Ferreira et al., 2004). Delavari et al. (2012) применили адаптивный ПИД-регулятор дробного порядка, настроенный с использованием GA, для управления двухзвенным планарным роботом и сравнили его характеристики отслеживания с адаптивным ПИД-регулятором целочисленного порядка.Sharma et al. (2014a) представили анализ производительности нечетких ПИД-регуляторов дробного порядка, применяемых к роботизированному манипулятору.

Недавно было сообщено о некоторых дополнительных работах по управлению частичным порядком. Agarwal et al. (2015) успешно продемонстрировали онлайн-настройку ПИ-регулятора дробного порядка с помощью PSO. Вырабатываемая ветровая энергия была оптимизирована с помощью контроллера FO-PID для максимизации мощности, вырабатываемой ветряной турбиной, в исследовании, проведенном Ghoudelbourk et al. (2016). Rana et al.(2016) систематически представили реализацию интегратора / дифференциатора дробного порядка на программируемой вентильной матрице. Кумар и Рана (2017a) представили сравнительное исследование контроллеров FO-PID и IO-PID по подавлению шума для жесткого манипулятора двухзвенного планировщика для управления отслеживанием траектории и показали превосходство контроллера FO-PID над контроллером IO-PID. . Кроме того, использование схемы управления дробным порядком было предложено в некоторых других областях, таких как неопределенная и нелинейная система активной подвески (Kumar et al., 2016a), регулирование скорости гибридного электромобиля (Kumar et al., 2016b), колонна бинарной дистилляции (Mishra et al., 2015), робот-манипулятор (Kumar, Rana, 2017a, b; Kumar et al., 2017) и перевернутый маятник движущейся тележки (Sidana et al., 2017). Кроме того, в литературе было указано несколько работ, которые эффективно демонстрируют функцию устойчивости FO-PID-регулятора (Azar et al., 2017c). Обзор литературы, представленный ранее, ясно показал, что операторы дробного порядка значительно повышают надежность алгоритма управления дробным порядком.

Краткий обзор литературы, представленный ранее, показывает, что, хотя многие изучали управление двухзвенным планарным манипулятором, управление трехзвенным манипулятором все еще требует внимания. Из-за увеличенного количества звеньев модель намного нелинейнее и сложнее. Влияние шума и помех также усиливается из-за связи между звеньями. Следовательно, для управления требуется надежный контроллер. Было показано, что контроллер FO-PID дает лучшие результаты, как следует из обзора литературы, и, следовательно, используется для управления.Он имеет простоту ПИД-регулятора с увеличенной глубиной резкости и должен давать лучшие результаты.

Будьте осторожны с этими 8 признаками манипулятора

У нас есть два уха и один рот по какой-то причине - эффективное общение зависит от их пропорционального использования, а это предполагает наличие хороших навыков слушания.

Рабочие места в 21 веке могут выглядеть не так, как до того, как COVID-19 распространился по миру, как лесной пожар, но это не значит, что вы можете снизить стандарты на работе.Во всяком случае, встречи Zoom, конференц-звонки и постоянное время, проведенное за экраном, создали более высокий уровень ожиданий в отношении этикета и общения. И это выходит за рамки простого отключения микрофона во время встречи.

Эффективное общение на рабочем месте было темой обсуждения на протяжении десятилетий, однако оно редко рассматривается или реализуется из-за недостаточной осведомленности и личной ответственности всех сторон.

Эффективное общение - это не только четкая речь или подбор подходящих слов.Все начинается с намеренного слушания и присутствия. Вот как улучшить навыки аудирования для эффективного общения на рабочем месте.

Слушайте, чтобы понимать, а не говорить

Между слушанием и слушанием есть большая разница. Слушание подразумевает намерение, целенаправленное усилие и концентрацию, тогда как слушание подразумевает просто низкоуровневое осознание того, что кто-то говорит. Слушание - это произвольная деятельность, которая позволяет человеку присутствовать в данный момент, в то время как слушание пассивно и без усилий.

Какой из них вы бы предпочли, чтобы ваши коллеги использовали во время презентации всей компании? Это и ежу понятно.

Слушание может быть одним из самых мощных инструментов в вашем коммуникативном арсенале, потому что нужно слушать, чтобы понять сообщение, которое ему говорят. В результате этого более глубокого понимания общение можно упростить, поскольку существует более высокий уровень понимания, который облегчит практические последующие вопросы, беседы и решение проблем.И то, что вы что-то услышали, не означает, что вы действительно это поняли.

Мы ежедневно принимаем это как должное, но это не значит, что мы можем использовать это как оправдание.

Ваш мозг постоянно сканирует окружающую среду на предмет угроз, возможностей и ситуаций, чтобы повысить вашу способность способствовать выживанию. И все же, хотя мы уже давно пережили те времена, когда мы беспокоились о том, что нас может съесть дикая природа, нейросхема, отвечающая за эти механизмы, все еще жестко встроена в нашу психологию и нейронную обработку.

Классическим примером этого является формирование воспоминаний. Показательный пример: где вы были 3 июня 2014 года? У большинства из вас, читающих эту статью, в голове совершенно пусто, что не обязательно плохо.

Мозг слишком эффективен, чтобы запоминать каждую деталь о каждом событии, которое происходит в вашей жизни, главным образом потому, что многие события не всегда так важны. Мозгу нет и не должно быть дела до того, что вы ели на обед три недели назад или какого цвета футболку вы носили, играя в гольф в прошлом месяце.Но для тех из вас, кто помнит, где вы были 3 июня 2014 года, эта дата, вероятно, имеет какое-то значение. Может быть, это был день рождения или годовщина. Возможно, это был день рождения вашего ребенка. Это мог быть даже день, когда вы потеряли кого-то особенного в своей жизни.

Независимо от обстоятельств, мозг сильно стимулируется эмоциями и вовлечением, поэтому в таких ситуациях обычно сохраняются воспоминания. Когда эмоциональные центры мозга активируются, мозг с гораздо большей вероятностью запомнит событие.И это также верно, когда намерение и фокус применяются к слушанию разговора.

Использовать эти жестко запрограммированные примитивные способы выживания для оптимизации вашего общения на рабочем месте совсем несложно - в прямом и переносном смысле.

Преднамеренная сосредоточенность и сконцентрированные усилия окупятся в долгосрочной перспективе, потому что вы сохраните больше информации и вам будет легче вспоминать ее в будущем, благодаря чему вы будете выглядеть суперзвездой перед своими коллегами и коллегами.Пора поцеловать те дни, когда вы делаете заметки!

Эффективное общение не всегда осуществляется через слова

Хотя мы обычно ассоциируем общение со словами и вербальными утверждениями, общение может иметь все формы и формы. В эпоху конференций Zoom, в которой мы живем, стало намного сложнее использовать и понимать эти другие формы языка. И это потому, что их обычно легче увидеть, когда мы сидим лицом к лицу с человеком, с которым разговариваем.

Язык тела может сыграть значительную роль в том, как интерпретируются наши слова и общение, особенно когда происходит разрыв связи.Когда кто-то говорит вам одно, а его язык тела кричит совершенно другое, сложно отказаться от этого. Наш мозг немедленно начинает искать дополнительную информацию и неизбежно побуждает нас ответить на вопросы, которые внесут большую ясность в сложившуюся ситуацию. И вообще говоря, не сказать что-то может быть так же важно, как сказать что-то на самом деле.

Эти часто упускаемые из виду варианты невербального общения могут предоставить множество информации о намерениях, эмоциях и мотивациях.Мы делаем это неосознанно, и это происходит при каждой конфронтации, разговоре и взаимодействии, в которых мы участвуем. Магия заключается в использовании и активной интерпретации этих сигналов для улучшения ваших навыков слушания и коммуникативных навыков.

Наш мозг был разработан для интерпретации нашего мира, поэтому мы так хорошо умеем распознавать тонкие нюансы и скрытые несоответствия в наших случайных встречах. Итак, когда мы начинаем замечать противоречивые сообщения между вербальным и невербальным общением, наш мозг направляет нас по пути устранения неполадок.

Какие сообщения соответствуют этой теме с течением времени? Какие утверждения не согласуются с тем, что они на самом деле пытаются мне сказать? Как мне интерпретировать их слова и язык тела?

Предположим, мы хотим еще больше разбить вещи. В этом случае нужно понимать, что язык тела обычно является подсознательным событием, а это означает, что мы редко думаем о языке тела. Это происходит потому, что основной задачей нашего мозга является объединение слов и фраз для вербального общения, что обычно требует более высокого уровня обработки.Это не означает, что язык тела всегда будет говорить правду, но он дает подсказки, которые помогают нам взвешивать информацию, что может быть очень полезно в долгосрочной перспективе.

Активный перевод языка тела может повысить ваши коммуникативные навыки. Его также можно использовать как инструмент для связи с человеком, с которым вы разговариваете. Этот процесс глубоко укоренился в нашей человеческой ткани и использует те же методы, которые используют младенцы, изучая новые навыки у своих родителей в первые годы развития.

Отражение позы или позиции человека может создать тонкую связь, облегчая ощущение друг друга. Этот процесс запускается через активацию определенных областей мозга через стимуляцию специализированных нейронов, называемых зеркальными нейронами. Эти конкретные нейроны активируются, наблюдая за тем, как человек занимается какой-либо деятельностью или задачей, облегчая обучение, постановку в очередь и понимание. Они также позволяют человеку, наблюдающему за действием, стать более эффективным при физическом выполнении действия, создавая изменения в мозге и изменяя общую структуру мозга, чтобы улучшить результат для этого выбранного действия.

Слушание с намерением может помочь вам понять своего коллегу, а в сочетании с зеркальным отображением языка тела вы можете заставить своего коллегу почувствовать, что вы двое похожи. Этот простой трюк может способствовать более тесному взаимопониманию и общению во всех аспектах разговора.

Раз и навсегда избавьтесь от всех отвлекающих факторов

Как говорит Джим Рон: «То, что легко сделать, также легко не делать». И это основополагающий принцип, который будет применяться во всех аспектах общения.Отвлечение внимания - верный способ обеспечить непонимание или непонимание разговора, что, в свою очередь, создаст неэффективность и плохую основу для общения.

Это неудивительно, особенно в наше время, когда люди постоянно отвлекаются на социальные сети, обмен текстовыми сообщениями и бесконечную проверку своей электронной почты. Мы застряли в культурных нормах, которые похитили нашу любовь к вызывающему привыкание приливу дофамина и изменили нашу способность по-настоящему сосредоточить наши усилия на поставленной задаче.И эти отвлекающие факторы - это не просто отвлекающие факторы на то время, когда они используются. Они используют вожделенные умственные способности и центральные процессы, которые во вторую очередь задерживают нашу способность вернуться на правильный путь.

Глория Марк, исследователь из Калифорнийского университета в Ирвине, обнаружила, что нашему мозгу требуется в среднем 23 минуты 15 секунд, чтобы достичь пикового состояния фокусировки после перерыва. Да, вы прочитали правильно - отвлечение внимания требует больших затрат, подвержено ошибкам и практически не приносит пользы, за исключением ударов эго при получении нового лайка в вашем профиле в социальной сети.

На собраниях должна быть реализована политика запрета телефона, вызовы по видеоконференции должны быть настроены в их собственном браузере без каких-либо открытых вкладок, а все обновления, уведомления и приглашения по электронной почте должны быть немедленно отключены, если это возможно, чтобы исключить все отвлекающие факторы во время встреча.

Это всего лишь несколько примеров того, как мы можем оптимизировать нашу среду, чтобы обеспечить высочайший уровень коммуникации на рабочем месте.

Действия говорят громче слов

Эффективное общение на рабочем месте не должно быть сложной задачей, но оно должно быть преднамеренным.Знание может увести нас лишь до определенного предела, но, опять же, знание чего-то очень отличается от того, чтобы претворить это в жизнь.

Так же, как езда на велосипеде: чем чаще вы это делаете, тем легче становится. Мастера-коммуникаторы - феноменальные слушатели, что позволяет им эффективно общаться на рабочем месте и в жизни. Если вы действительно хотите владеть своим общением, вы должны применить эту информацию сегодня и узнать, как улучшить свои навыки слушания.

Тщательно выбирайте слова, внимательно слушайте и, самое главное, присутствуйте в данный момент - потому что это то, что делают мастера общения, и вы тоже можете это делать!

Дополнительные советы по улучшению навыков аудирования

Кредит на фотографию: Mailchimp через unsplash.com

Манипуляторов на рабочем месте - обнаруживайте и останавливайте их

«Раньше мы называли его« Токсичный Тони ». Он создавал полный хаос на работе, пока мы не поняли, что он задумал. Тони был лучшим манипулятором на свете, и нам потребовалось 2 года, чтобы принять это! Он был очень умен, но как только мы увидели знаки, они были повсюду. Слава богу, он здесь больше не работает.

Иногда эффективны манипуляции с данными для ясного изложения темы или манипулятивное влияние на благо всех участников.Но когда дело касается рабочих отношений, манипуляция обычно полностью негативна и пагубно сказывается на ведении бизнеса.

Если вы когда-либо чувствовали себя не в своей тарелке, выглядели несговорчивыми, эгоистичными или глупыми на своей работе и не представляли, как это произошло, возможно, дело в мастере-манипуляторе. Они там, за кулисами, будоражат людей, играют в интеллектуальные игры, тонко критикуют людей и убеждают других делать свою грязную работу.

В словаре английского слова «манипулировать» является следующее определение: вести переговоры, контролировать или влиять на что-то или кого-то умно, искусно или хитроумно.

Тот, кто тонко манипулирует, может легко превратить счастливую, полную энтузиазма рабочую силу в группу разрозненных людей, которые не доверяют друг другу и начинают не любить свою работу. Как лидер, не склонный к манипуляциям, как определить манипулятора и как предотвратить его влияние?

Что включает в себя психологическая манипуляция?

Манипуляции в деловом мире и рабочей культуре часто зависят от скрытых целей. Обычно это попытка заставить или тонко контролировать другого человека, чтобы он уступил или сделал то, что манипулятор хочет, чтобы он думал, чувствовал или делал.

Психологическая манипуляция - это когда кто-то использует скрытые, обманные методы, маскируя агрессию под благие намерения, и кто является экспертом в хранении своих собственных мотивов в секрете. Вот несколько наиболее распространенных признаков того, что манипулятор работает:

  • Поверхностное обаяние и ложное сочувствие
  • Несправедливые переговоры без беспроигрышных решений
  • Словесное запугивание или неискренняя похвала
  • Встречи, на которые вы неожиданно уходите загруженными работой - с несправедливым количеством обезьян за спиной
  • Пассивно-агрессивное поведение
  • Люди остаются в неведении относительно важных решений, а важная информация не разглашается
  • Атмосфера недоверия, когда возникает необходимость наступить на яичную скорлупу
  • Сплетничать, настраивать людей друг против друга, распространять слухи
  • Меньше ясности, больше путаницы
  • Снижение морального духа на работе
  • Отказ признать правонарушение, попытки оправдать себя, оправдания и удивленные действия при столкновении

Как распознать манипулятора

Манипулятор может льстить вам как руководителю и поначалу казаться вам очень благосклонным ко всему, что вы делаете.Если им удастся завоевать ваше доверие, возможно, вы захотите, чтобы вы относились к ним как к внимательному уху или надежному советнику. Если это произошло, значит, вы сыграли им на руку. Для них очень важно контролировать то, как вы видите вещи. Утаивание информации или распространение фрагментов новостей, основанных на некоторой «истине», но создающих неверное впечатление. В их руках информация может быть оружием. Маленькая ложь или «почти» ложь будет частью их разговоров.

Манипуляторы посылают окружающим смешанные сообщения.Они используют избирательное внимание, уделяя его другим, когда это служит их целям, но часто отсутствует или уделяет мало внимания в других обстоятельствах. Для их коллег это может сбивать с толку и расстраивать.

Опытные манипуляторы не хотят сражаться самостоятельно или делать свою грязную работу. Они будут искать кого-нибудь, кто сделает это за них, чтобы убедиться, что они не на передовой. Манипуляторы будут усердно работать над тем, чтобы выгодно позиционировать себя в группах.

Они редко берут на себя ответственность за свои действия или берут на себя такую ​​же ответственность, как другие.Также они обладают «тефлоновыми» характеристиками. Они могут быть великими жертвами, вызывая чувство вины, поддержку, заботу и много внимания. Таким образом, они заставляют других брать на себя ответственность или прикрывать работу, которую они должны выполнять сами. Они могут вызвать потребность в спасении.

Обычно они умеют сеять вину и замешательство, заставляя людей чувствовать, что они в чем-то не правы или должны делать больше. Они влияют на эмоциональный климат вокруг себя и используют для этого свою капризность.Прежде всего, они очень серьезно относятся к себе и очень индивидуально на все реагируют.

Почему они это делают?

Что люди получают от манипуляций? Чаще всего дело сводится к тому, чтобы получить то, что они хотят, например, к повышению по службе или повышению заработной платы, а за этим кроется тяга к власти, потребность чувствовать свое превосходство, всегда быть правыми, побеждать, чего бы это ни стоило. Но дело не в силе, а в эмоциональной слабости - о чем следует помнить.

Как манипуляции влияют на рабочее место?

Манипулятор может отправить талантливых сотрудников в ближайшую кадровую фирму для поиска новой работы. Они настраивают людей друг против друга, настраивают своих коллег на неудачи и доводят до предела и без того натянутые рабочие отношения. Манипуляторы портят проекты и убивают сроки, глубоко меняют эмоциональный климат, делают своих коллег несчастными и держат людей в состоянии расстройства столько, сколько они хотят. Они полагаются на секретность, а также на добрую волю и осмотрительность других людей.

Знают ли они, что делают это?

Некоторые делают, некоторые нет. Независимо от того, осознают они себя или нет, поведение манипулятора часто бывает компульсивным. Они склонны сбиваться с пути со временем. Как только они покажут свою руку и их поведение станет очевидным, они могут решить двигаться дальше или их нужно будет двигать дальше. Так или иначе, вещи не останутся прежними. В любом случае, после того, как они ушли, всем остальным предстоит провести эмоциональную зачистку.

Как обезвредить манипулятор?

Как вы, профессионал, обращаетесь с манипулятором? Ваш первый шаг - осознать, что, хотя они могут показаться серьезной угрозой, большинство манипуляторов на самом деле очень зависят от других, чтобы укрепить свою идентичность.Как только вы и ваш персонал перестанете бояться, эти слабые персонажи могут потерять большую часть своей силы. Осознавая это, вы можете начать набираться сил и набираться смелости действовать по-другому.

Ваша лучшая стратегия - сознательно распознавать происходящее и не отрицать этого. Как только вы узнаете их тактику, вы можете дать отпор. Отталкиваться часто означает разговаривать с кем-то, кому доверяешь. Вы можете быть удивлены, обнаружив, что не вы единственный, кто так думает. Если манипулятор особенно опытен, вы, вероятно, задавались вопросом, не сходите ли вы с ума.Выявление и общение с другими людьми, работающими с манипулятором, даст понять, что вы в полном здравом уме!

Важно сохранять устойчивость и безопасность. Не доверяйте тому, что говорит манипулятор, и никогда не сообщайте ему личную, служебную или конфиденциальную информацию о себе или своей роли. Это может быть сложно, поскольку они, как известно, умеют вызывать доверие. Просто помните, что любую информацию, которую вы им предоставляете, они могут в конечном итоге использовать против вас.

Это может быть сложно, когда вы главный, но это помогает свести к минимуму ваше взаимодействие с манипулятором на рабочем месте, сохраняя встречи, которых вы не можете избежать, короткими и профессиональными.Если они останавливаются у вашего стола, чтобы поделиться с вами проблемами других людей, надеясь, что вы присоединитесь к ним, не вмешивайтесь. Сплетни - одно из их самых больших орудий, поэтому не увлекайтесь ими. Если хотите, просто скажите: «Я не сплетничаю» и отвернитесь.

Занять твердую позицию

Как руководителю вам, возможно, придется занять твердую позицию от имени своей команды, поскольку вы несете ответственность за их благополучие на работе.