Гидронасос для манипулятора: Доступ с вашего IP-адреса временно ограничен — Авито

Содержание

Гидромоторы и гидронасосы на манипуляторы

Гидронасос 310.3.56.03 или 310.3.56.04 нерегулируемый Гидроманипулятор СФ-65С
на базе КамАЗ-53212, УРАЛ-4320
Лесовоз с г/манипулятором ПЛ-42 СФ-65С
КрАЗ-6437, 255Б-1, МАЗ-54341
Машина ТМ-40 с г/манипулятором СФ-65С
Трактор Т150-К
АО "Соломбальский машиностроительный завод"
Гидронасос 310.2.28.05 либо 310.2.28.06 нерегулируемый МКС-4032 Q=8,9т на базе ЗиЛ
МКС-4531
АО "Соломбальский машиностроительный завод"
Гидронасос 310.3.56.03 либо 310.3.56.04 нерегулируемый "Синегорец-75" с грейфером для леса на
шасси: УРАЛ-44202-1252-10,
УРАЛ-43204-1252-31, УРАЛ-4320-1912-30,
КамАЗ-53229, КамАЗ-53228
"Синегорец-75" с грейфером для
металлолома на шасси КамАЗ-53229,
УРАЛ-4320-1952-30, КрАЗ-6443
"Синегорец-75" с крюком на шасси:
УРАЛ-4320-1252-10, УРАЛ-44202-41,
КамАЗ-53212, КамАЗ-53229,
УРАЛ-43204-31, УРАЛ-4320-1912-30
ЗАО "НК Уралтерминалмаш"
Гидронасос 310.
12.05 либо 310.12.03 нерегулируемый
"Синегорец-25" с крюком, грейфером,
люлькой на шасси ЗиЛ-131Н22, 131НА
"Синегорец-25" с крюком, грейфером
на шасси ЗиЛ-ММ3-554М
"Синегорец-25" с крюком
на шасси ЗиЛ-431410
ЗАО "НК Уралтерминалмаш"
Гидронасос 310.2.56.03 нерегулируемый Гидроманипулятор МУГ-70 на базе:
КамАЗ-53212, УРАЛ-4320,
КрАЗ-6437, КрАЗ-255Б, МАЗ-54341
ОАО "Лесмаш"
Гидронасос 310.2.56.04 нерегулируемый Гидроманипулятор МУГ-70 на базе:
КамАЗ-53212, УРАЛ-4320,
КрАЗ-6437, КрАЗ-255Б, МАЗ-54341
ОАО "Лесмаш"
Гидронасос 310.3.56 нерегулируемый Гидроманипулятор МУГ-70 на базе:
КамАЗ-53212, УРАЛ-4320,
КрАЗ-6437, КрАЗ-255Б, МАЗ-54341
ОАО "Лесмаш"
Гидронасос 310.3.112 нерегулируемый Гидроманипулятор МУГ-70 на базе:
КамАЗ-53212, УРАЛ-4320,
КрАЗ-6437, КрАЗ-255Б, МАЗ-54341
ОАО "Лесмаш"
Гидронасос 310.
3.56.03 нерегулируемый
Гидроманипулятор ИФ-300 Q=9т
Установка технологическая АТЭ-6
на шасси УРАЛ-4320-1912-40
Установка технологическая АТЭ-8
на шасси КрАЗ-63221
Автопоезд на шасси КамАЗ-64061
Кран-манипулятор ИФ-300С-8
на шасси КрАЗ-63221
ЗАО "Инман"
Гидронасос 310.2.28.06 либо 310.2.28.05 нерегулируемый Гидроманипулятор ИМ-150 Q=5т
Автопоезд ИК-1503 на шасси УРАЛ-44202
Кран-манипулятор ИК-1502
на шасси КамАЗ-43118
Самоходный ремонтный комплекс
Установка технологическая АТЭ-А
на шасси КамАЗ-43118
ЗАО "Инман"
Гидронасос 310.12.06 либо 310.12.05 нерегулируемый Краноманипуляторная установка ИМ-20
Q=1т, на шасси МТЗ-80, ЛТЗ-80
Агрегат для наземного ремонта водоводов
АНРВ на шасси УРАЛ-4320-1922-40
Агрегат ремонта коммунальн. систем КоБРА
Самопогрузчик промысловый ПС-1,6
ЗАО "Инман"
Гидронасос 310. 3.112.04 нерегулируемый Манипулятор Q=5т
Гидравлические пресса Q=10т
ОАО "Уралмаш"
Гидромотор 310.3.56 нерегулируемый МН-00,МН-03,МН-05 ОАО "Вторчермет"
Гидронасос 310.3.56.03 нерегулируемый Гидроманипулятор МГА-65
МГА-95
АСМ-1
ОАО "Софринский ЭМЗ"

Гидравлический насос крана-манипулятора от компании "Маштранс"

Предлагаем купить гидравлический насос для комплектации крана-манипулятора. В интернет-магазине «Маштранс» реализуются только оригинальные запчасти от ведущих профильных производителей. Данная деталь поставляется напрямую от завода-изготовителя, что гарантирует ее высокое качество и минимальную цену для клиентов компании. Новый гидронасос поможет вернуть кран в рабочее состояние и обеспечить его стабильное функционирование под нагрузкой.

 

Сертифицированный гидронасос для комплектации крана-манипулятора

 

  • Для комплектации кранов-манипуляторов мы предлагаем качественные гидронасосы с официальной гарантией.
  • Продукция изготавливается из надежным материалов, имеет простую конструкцию, отличается легкостью монтажа.
  • Гидравлический насос устойчив к интенсивным нагрузкам и обеспечивает бесперебойность в работе манипулятора.
  • Установка сертифицированной детали поможет избежать крупных расходов на ремонт спецтехники и длительного простоя. 

 

Купите в интернет-магазине гидравлический насос с гарантией

 

В интернет-магазине «Маштранс» купить гидравлический насос можно с бесплатной доставкой и годовой гарантией производителя. Запчасти для комплектации крана-манипулятора постоянно есть на складе, поэтому вам не придется долго ждать заказ.

 

Гидравлические насосы для кранов-манипуляторов

 

Для комплектации кранов-манипуляторов компания «Маштранс» предлагает богатый ассортимент гидравлических аксиально-поршневых насосов импортного и отечественного производства.

 


Гарантия качества

Преимущества сотрудничества с нашей фирмой

Демократичные цены

Благодаря налаженным прямым поставкам и оптовым закупкам запасных частей наша фирма поддерживает лояльные цены на товары, ниже среднерыночных. 

Оперативная доставка

Мы систематически пополняем запас продукции на складах. До 90% деталей, представленных на сайте, имеется в наличии. Мы организовали быструю систему обработки и отправки заказов, поэтому гарантируем доставку в кратчайшие сроки. «Маштранс» сотрудничает со всеми регионами Украины.

Квалифицированное и приятное обслуживание

Все сотрудники нашей компании опытные, высококвалифицированные, превосходно разбирающиеся в ассортименте, технических параметрах товаров. Они помогут быстро и легко оформить заказ.

Компания «Маштранс» — качественные запчасти к автокранам по доступным ценам.

 Смотреть другие запчасти для гидроманипуляторов.

 

 

Как купить гидравлические насосы для манпуляторов в интернет-магазине?

 

Сделайте заказ на сайте через корзину

Наш менеджер свяжется с вами для уточнения деталей

Сделайте предоплату заказа

Доставка любой транспортной службой

 

Купить 

Коробка отбора мощности и насос для манипулятора KANGLIM и SOOSAN на КАМАЗ.. Статьи компании «ООО "Гидро-Максимум"»

      Многие, когда покупают крановую установку ( манипулятор ) производства Корея марок SOOSAN ( Соосан ) и KANGLIM ( Канглим ) на шасси КАМАЗ, задаются вопросом: «Как создать рабочее давление в гидросистеме крановой установки?». Давление для крановых манипуляторных установок ( КМУ ) создает насос или гидромотор, а заставляет вращаться их валы Коробка Отбора Мощности ( КОМ ). Чаще всего коробка отбора мощности (КОМ) крепится на коробку переключения скоростей ( КПП ). Все это мы рассматривали в одной из статей, повторяться не буду.

      Итак, нам необходимо подобрать КОМ и насос или гидромотор для шасси КАМАЗ и крановой установки KANGLIM или SOOSAN. Чаще всего для простоты, водители устанавливают КОМ и насос от самосвала. Раньше на старых самосвалах использовался насос НШ32 (насос шестеренчатый) левого или правого вращения ( чаще левого), а на более новых моделях самосвала – НШ50 также левого или правого вращения ( чаще левого). Разница между ними в рабочих объемах – 32 и 50 (куб.см./оборот). Коробка отбора мощности для обоих насосов одна и та же. В сборе КОМ и НШ32 показаны на следующих рисунках:



      Для Корейских манипуляторных установок грузоподъемностью 6 – 6.6 тонн эти КОМ и НШ худо-бедно еще подходят – выдерживают нагрузку, которую создает им крановая установка, а вот уже для КМУ с большей грузоподъемностью 7 – 10 тонн, они уже не подходят – быстро выходят из строя.

      При средней интенсивности работ на манипуляторе с крано-манипуляторной установкой грузоподъемностью 6 – 6. 6 тонн время выхода из строя коробки отбора мощности и НШ составляет около года. Начинают разваливаться два подшипника на валу КОМ, ломается на этом же валу полумуфта с компенсатором, на фланцах на насосах начинают появляться трещины и на силуминовых и на стальных и на чугунных и т.д. А на КМУ 7 – 10 тонн КОМ и НШ начинают выходить из строя уже на 5-ый день работы. Так же на манипуляторах 7 – 10 тонн происходит сильный нагрев гидравлической жидкости ( гидравлического масла) из-за большой нагрузки на насос НШ50 или НШ32. Это вызывает повреждение уплотнительных колец и манжет на крановой установке. Меняя насосы НШ разных производителей с разными характеристиками, эта проблема не исчезает. Значит, мы приходим к выводу, что необходим более мощный насос и коробка отбора мощности.

     

На одном из манипуляторов прибывших к нам в ремонт, хотелось бы прояснить этот вопрос более детально. 

Итак, начнем. Шасси КАМАЗ-43118 ( вездеход ) с колесной формулой 6х6 установлен манипулятор KANGLIM-2056 с бурильной установкой. Первоначально на него установили НШ50 и, когда бурили отверстия под фундамент или столбы, то после 5-10 отверстий, накрывался КОМ или насос НШ и происходил сильный нагрев гидравлического масла в крановой установке. Так как эта поломка возникала во время погрузочных или разгрузочных работ, то манипулятор оказывался в разложенном виде, и при таких поломках сложить крановую установку не представляется возможным. Поэтому ремонт этих узлов приходилось делать прямо в поле или на участке заказчика, что естественно вызывало большие трудности в ремонте и потерей клиента который также как и мы был удивлен частотой поломок. Начали искать выход из сложившейся ситуации.

      На экскаваторах и погрузчиках в качестве основных насосов, которые создают рабочее давление в гидросистеме, используются гидромоторы – плунжерные насосы. Эти насосы намного мощнее шестеренчатых. Посоветовавшись, инжинеры-гидравлики которые осуществляют ремонт манипуляторов и крановых установок предложили клиенту, сменить старый насос на плунжерный насос с рабочим объемом 56 кубических сантиметров ( куб. см.). Остановили свой выбор на насосе под маркировкой « 310.4.56.04.06 » - « Насос аксиально-поршневой нерегулируемый » производства ОАО «Пневмостроймашина» г. Екатеринбург. Его внешний вид, габаритные и присоединительные размеры показаны на следующих рисунках:





     

      Плунжерные насосы намного мощнее шестеренчатых и тем самым будут оказывать меньшую в разы нагрузку на коробку отбора мощности. Фланцы для присоединения шлангов крановой установки (КМУ) в комплект к насосу не входят. Поэтому мы сделали заказ у токарей, и они нам выточили на станке эти два фланца.

      Теперь надо выбрать коробку отбора мощности под этот насос. Завод ОАО КАМАЗ, который изготавливает стандартные КОМ на самосвалы и спецтехнику, необходимый нам КОМ не производит.  Посовещавшись еще раз, мы остановили свой выбор на коробке отбора мощности марки « МП50-4202010 ».

      На нашем шасси КОМ устанавливаем на правую сторону коробки переключения передач (КПП). Предыдущий КОМ с НШ50 устанавливался в это же крепежное окно. Крепим КОМ таким образом, чтобы насос крепился к КОМ спереди машины. Все это показано на следующих рисунках:



      После замены КОМ и насоса нагрев гидравлической жидкости и поломки этих агрегатов исчезли. Уже 1.5 года манипулятор работает без нареканий и ремонта.

подбор гидравлического насоса для КМУ

В этой статье  специалисты компании "ТГМ-сервис" попытаются просто и доходчиво ответить на вопросы по монтажу крановых установок.

 

Ваш интересующий вопрос можно отправить на почту [email protected] и если он будет интересен нашим клиентам, ответ на него мы обязательно включим в нашу статью.

 

На что влияет гидравлический насос

 

Гидравлический насос - это сердце крановой установки. Грузоподъемность КМУ и скорость работы крановой установки напрямую зависят от технических характеристик гидравлического насоса.   При покупке б/у КМУ, вместе с крановой установкой в комплекте зачастую отправляют б/у насос, на котором до этого работала крановая установка. В нашей компании, в процессе монтажа кму на автомобиль, всегда ставим новый импортный насос так как нет никакой гарантии в том что "старый" насос исправен и обеспечивает соответствующие характеристики.

 

Подбор насоса кму

 

Необходимо определится с характеристиками гидравлического насоса для монтажа кму.

 

Давление P (bar, MПа, атм). Здесь все просто. Любой гидравлический насос должен обеспечивать не менее 210 атм рабочего давления. Именно этот параметр обеспечивает грузоподъемность крана. Часто при дешевом монтаже используют отечественный шестеренчатый насос типа НШ32-3Л или НШ50-3Л. Это в корне неверное решение, так как рабочее давление данного типа насоса всего 160 атм (16МПа), а скажем требуемое номинальное давление в гидросистеме КМУ Юник или ТАДАНО - 210 атм (21 МПа).

 

Объем насоса V (см. куб). Этот параметр указывает на то какой объем масла насос может выдать за один оборот вала насоса. По этому параметру расчитывается производительность Q насоса которая обеспечивает скорость перемещения рабочих органов. Здесь необходимо учитывать количество оборотов насоса.

 

Направление вращения насоса

 

Насосы бывают левые и правые. В зависимости от способа монтажа необходимо подобрать насос в соответстррвии с направлением вращения выходного вала насоса.

 

Присоединительные размеры насоса

 

Далее следует определить посадочные размеры привода насоса, по которым необходимо подобрать насос. 

 

Способ монтажа насоса

 

По способу монтажа на шасси автомобиля, насосы подрязделяются на насосы "под КОМ" и насосы для монтажа через кардан. В последнем случае используется гидравлический насос с дополнительным подшипником на приводном валу.

Насосы гидравлические бывают фланцевые, на лапах, со шпонкой, с коническим валом и так далее.  

 

Тип насоса

 

Насосы бывают разные по конструкции: аксиально-поршневые, радиально-поршневые, роторные, шестеренчатые. На практике чаще всего применяют последние. Шестеренчатые насосы недороги и достаточно надежны.

 

Способ подвода рабочей жидкости к гидравлическому насосу

 

Существоет огромное количество гидравлических насосов с разными спосабами подсоединения трубопроводов: подсоединение сверху, сбоку, снизу, с торца, сверху и снизу,  и так далее. Выберете наиболее подходящий под ваши задачи насос.

 

Продолжение следует...

Механический ручной вакуумный насос на присоске, аксессуары для робота манипулятора MG996/MG995/DS3218, модель «сделай сам»|Аксессуары для моделирования|

Механический ручной вакуумный насос на присоске, аксессуары для робота-манипулятора MG996/MG995/DS3218, модель «сделай сам»

 

 

 

Технические характеристики:

Вакуумный насос

* Номинальное напряжение: DC4. 5-6.6V

* Ток без нагрузки: 0,15 А

* Давление диапазон: 400-650mmhg

* Максимальная мощность вакуума-350 мм рт. Ст.

* Вес: 65 г

 

Трехкомпонентный каталитический электронная трубка

* Номинальное напряжение: DC6V

* Мощность: 220 мА

* Подходящее напряжение: DC4.8-6.6V

* Мощность: 2 Вт

* Давление диапазон 0-350mmhg

* Длина линии: 15 см

* Вес: 16 г

 

Силиконовый стакан на присоске шатун

* Размер установки: диаметр отверстия установки 10 мм

* Шатун Размер: Общая длина шатун 60 мм

* Работа по соединению: диапазон расширения вакуумных звеньев 18 мм

* Длина присоски: Размер присоски, диаметр 20 мм

 

 

Посылка входит в комплект: (опционально)

Посылка 1:

Вакуумный 2 воздушных насоса * 1

Трехходовой электронный клапан * 1

Вакуумный телескопическая шатун + стакан на присоске * 1

Силиконовые трахеи 800

Packgae 2:

Вакуумный 2 воздушных насоса * 1

Трехходовой электронный клапан * 1

Вакуумный телескопическая шатун + стакан на присоске * 1

Силиконовый фианит 800 мм * 1

Цифровой электронный выключатель PWN * 2

Примечание:

1. Из-за разных цветовых настроек мониторов и светильник эффект, в зависимости от фактического цвета товара могут быть s светильник ly отличается от цвета, представленного на снимках

2. Пожалуйста, имейте в виду, что возможны отклонения в 1-3 см из-за ручного измерения

Изображения товара:

Запчасти для бетононасосов - Гидронасосы и гидромоторы Putzmeister

Гидронасосы и гидромоторы Putzmeister

Всего найдено: 45

Диаметр вала 35 мм.

Гидромотор крепится болтами к опорному фланцу бункера с двух сторон.

За счёт потока гидравлического масла гидромотор вращает смесительный вал бункера бетононасоса.

Гидромотор (арт. 238130001) изготовлен на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Гидронасос крепится четырьмя болтами к электродвигателю.

Производитель: Rexroth. Производительность гидронасоса: 51 л/мин.

Гидронасос создаёт давление масла, которое необходимо для работы гидроцилиндров стрелы автобетононасоса.

Гидронасос (арт. 067925005) изготовлен в Германии на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Гидронасос подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Производитель гидронасоса: Bosch Rexroth.

Гидронасос создаёт давление гидравлического масла, которое необходимо для работы гидроцилиндров стрелы автобетононасоса.

Производитель: Rexroth.

Гидронасос устанавливается возле гидрораспределителей на корпус автобетононасоса.

Гидронасос создаёт давление масла, которое необходимо для переброски шибера плунжерными гидроцилиндрами автобетононасоса.

Раздаточная коробка передает вращательный момент от двигателя на гидронасосы.

Коробка устанавливается на раму автобетононасоса.

С помощью раздаточной коробки регулируется производительность бетононасоса.

Раздаточная коробка подходит на бетононасосы: Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Водяной насос устанавливается в бак с водой.

Помпа служит для подачи воды под давлением.

Помпа подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Привод гидронасоса осуществляется от дизельного двигателя Deutz.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Гидравлический насос (арт. 262497008) изготовлен из прочного металла в Германии на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Свяжитесь с нами насчет цены

Привод гидронасоса осуществляется от дизельного двигателя Deutz.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Гидравлический насос (арт. 403755) изготовлен из прочного металла в Германии на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Свяжитесь с нами насчет цены

Отбор мощности гидронасосом осуществляется от главного гидравлического насоса.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос (арт. 235383000) подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Отбор мощности гидронасосом осуществляется от главного гидравлического насоса.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос (арт. 276120002) подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Отбор мощности гидронасосом осуществляется от дизельного двигателя Deutz или от вала раздаточной коробки.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Отбор мощности гидронасосом осуществляется от дизельного двигателя Deutz или от вала раздаточной коробки.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос (арт. 264530002, 242870001) подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Отбор мощности гидронасосом осуществляется от дизельного двигателя Deutz или от вала раздаточной коробки.

Гидронасос создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Отбор мощности гидронасосом осуществляется от главного гидравлического насоса.

Гидронасос (арт. 290243004) создаёт давление масла в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Гидронасос подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Цилиндр устанавливается на раздаточную коробку G64 автобетононасоса.

Цилиндр участвует в переключениии передач на раздаточной коробке, что изменяет крутящий момент.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидромотор устанавливается на вал приёмного бункера.

Мотор вращает вал бункера бетононасоса, за счёт чего происходит перемешивание бетона.

Гидромотор подходит на автобетононасосы Путцмайстер.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидравлический мотор устанавливается на водяной насос бетононасоса.

Гидромотор 5,5 cm3 подходит на стационарные и автобетононасосы Путцмайстер.

Свяжитесь с нами насчет цены

Редуктор установлен на башне стрелы бетононасоса.

От гидромотора через редуктор передаётся вращательный момент на башню стрелы.

Гидравлический редуктор подходит на автобетононасосы Путцмайстер, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Редуктор М42 установлен на башне стрелы бетононасоса.

От гидромотора через редуктор передаётся вращательный момент на башню стрелы.

Гидравлический редуктор подходит на автобетононасосы Путцмайстер, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Тормоз устанавливается между гидромотором и редуктором поворота башни стрелы.

Сопротивление регулирует вращательный момент редуктора стрелы.

Замедлитель редуктора подходит на автобетононасосы Путцмайстер, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Насос устанавливается на главный гидронасос подпитки.

Гидронасос участвует в подаче гидравлического масла на необходимые узлы при работе бетононасоса.

Насос гидравлический подходит на автобетононасосы Путцмайстер, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидромотор за счёт давления гидравлического масла передает вращательный момент на редуктор вала приёмного бункера.

С помощью гидромотора происходит вращение вала бункера бетононасоса.

Гидромотор бункера (арт. 239699004) подходит на автобетононасосы Putzmeister BRF.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидромотор за счет гидравлического масла приводит в движение цепь лапы автобетононасоса.

С помощью гидромотора происходит выдвижение опорной лапы бетононасоса.

Гидромотор (арт. 434196) подходит на автобетононасосы Putzmeister.

Свяжитесь с нами насчет цены

Редуктор М36 поворота башни стрелы автобетононасоса Putzmeister.

Редуктор передает вращательный момент от гидромотора на поворотный механизм башни стрелы автобетононасоса.

Редуктор установлен у уснования стрелы бетононасоса.

С помощью шестерен происходит передача крутящего момента на башню стрелы.

Редуктор подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Вторичный вал раздатки автобетононасоса Putzmeister.

Вторичный вал 156х303 мм передает вращательный момент при выбранной определённой передаче.

Вторичный вал подходит на раздаточную коробку G-64 от автобетононасосов Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Раздаточная коробка передает вращательный момент от двигателя на гидронасосы подпитки.

Коробка (арт. 439366) устанавливается на раму автобетононасоса.

С помощью раздаточной коробки регулируется производительность бетононасоса за счёт переключения передач.

Раздаточная коробка подходит на бетононасосы: Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Раздаточная коробка передает вращательный момент от двигателя на гидронасосы подпитки.

Вилка (арт. 479492) устанавливается в раздаточную коробку автобетононасоса.

С помощью вилки производится переключение передач, за счёт чего изменяется производительность бетононасоса.

Вилка переключения подходит на бетононасосы: Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

На рычаг крепится вилка переключения передач.

Рычаг с вилкой установлены на раздаточной коробке бетононасоса.

Рычаг переключает передачи на раздаточной коробке, за счет чего происходит регулировка подачи бетона автобетононасосом при его работе.

Стержень (арт. 479493) подходит на савтобетононасосы Putzmeister.

Свяжитесь с нами насчет цены

Шестерня установлена в раздаточной коробке автобетононасоса.

Шестерня передает вращательный момент в раздаточной коробке, за счет чего происходит регулировка подачи бетона автобетононасосом при его работе.

Шестерня (арт. 479488) подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Цилиндр устанавливается на раздаточную коробку 64С автобетононасоса.

Цилиндр участвует в переключениии передач на раздаточной коробке, что изменяет крутящий момент при работе автобетононасоса.

Цилиндр (арт. 479498) подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Поршень устанавливается в раздаточную коробку 64С автобетононасоса.

Поршень участвует в переключениии передач на раздаточной коробке, что изменяет крутящий момент при работе автобетононасоса.

Поршень раздатки (арт. 429527) подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Главный гидронасос подпитки отвечает за работу всей гидравлической системы бетононасоса.

Крутящий момент на гидронасос передается от двигателя через муфту.

Гидронасос создает давление в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Свяжитесь с нами насчет цены

Главный гидронасос подпитки отвечает за работу всей гидравлической системы бетононасоса.

Крутящий момент на гидронасос передается от двигателя через муфту.

Гидронасос создает давление в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Свяжитесь с нами насчет цены

Блок установлен на главном гидравлическом насосе.

Блок отвечает за работу главного гидравлического насоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Приводной блок (арт. 248914000) подходит на бетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Блок установлен на главном гидравлическом насосе.

Блок отвечает за работу главного гидравлического насоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Приводной блок (арт. 272901005) подходит на бетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Блок установлен на главном гидравлическом насосе.

Блок отвечает за работу главного гидравлического насоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Приводной блок (арт. 511090) подходит на бетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Приводной блок изготовлен из прочного износостойкого металла на сертифицированом заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Свяжитесь с нами насчет цены

Блок установлен на главном гидравлическом насосе.

Блок отвечает за работу главного гидравлического насоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Приводной блок (арт. 5110889) подходит на бетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Главный гидронасос подпитки отвечает за работу всей гидравлической системы бетононасоса.

Крутящий момент на гидронасос передается от двигателя через муфту.

Гидронасос создает давление в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Свяжитесь с нами насчет цены

Главный гидронасос подпитки отвечает за работу всей гидравлической системы бетононасоса.

Крутящий момент на гидронасос передается от двигателя через муфту.

Гидронасос создает давление в гидравлической системе, необходимое для работы бетононасоса.

Производитель Rexroth (Германия).

Свяжитесь с нами насчет цены

Производитель: Rexroth.

Гидронасос (арт. 527945) устанавливается возле гидрораспределителей на корпус автобетононасоса.

Привод гидронасоса осуществляется от главного гидронасоса подпитки.

Гидронасос создаёт давление масла, которое необходимо для переброски шибера плунжерными гидроцилиндрами автобетононасоса.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидронасос отвечает за работу гидравлических цилиндров секций стрелы автобетононасоса.

Производитель: Rexroth.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидронасос устанавливается на главный насос подпитки.

Производитель: Rexroth (Германия).

Гидронасос A11VO60DRS/10L (арт. 419954) изготовлен в Германии на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Гидронасос A11VO60DRS/10L подходит на автобетононасосы: Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидромотор BRHL B470 установлен на приёмном бункере бетононасоса.

Мотор крепится болтами с помощью специального суппорта.

Гидромотор вращает вал приёмного бункера.

Гидромотор (арт. 541970) изготовлен в Германии на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Гидромотор подходит на автобетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Помпа (арт. 404435) изготовлена в Германии на сертифицированном заводе-производителе запчастей и комплектующих для бетононасосов.

Водяной насос подходит на бетононасосы Putzmeister, KCP, Jun Jin.

Свяжитесь с нами насчет цены

Гидравлические манипуляторы | TDA Buddy

Наши манипуляторы с гидравлическим приводом разработаны специально для удержания и маневрирования деталей в трехмерном пространстве. Они лучше всего подходят для тяжелых промышленных погрузочно-разгрузочных работ. Мы можем производить гидравлические манипуляторы с частичной грузоподъемностью до 1000 фунтов. Функция управления дроссельной заслонкой наших гидравлических манипуляторов обеспечивает управление движением с переменной скоростью.

Энергосберегающие гидравлические манипуляторы TDA Buddy приводятся в действие гидравлическими насосными системами по запросу, которые сохраняют энергию и срок службы насоса.В зависимости от ваших конкретных требований к обращению с деталями мы производим гидравлические манипуляторы с захватами для гидроцилиндров и специальными приспособлениями по индивидуальному заказу. Наши опытные инженеры могут превратить работу по транспортировке материалов из двух или трех человек в работу одного человека.

Мы специализируемся на производстве 3D-манипуляторов в конфигурациях с напольным / потолочным креплением, на переносном основании, на прессе или на потолочных рельсах. Наши системы гидравлических манипуляторов позволяют легко переворачивать, вращать или наклонять ваши детали вверх и вниз.Предложение индивидуальных решений для загрузки / разгрузки стеллажей, разгрузки пресса, перемещения линии и загрузки поддонов для нас не проблема. TDA Buddy будет работать с вами, чтобы предложить простые, а также экономически эффективные решения сложных проблем, связанных с перемещением деталей, от планирования проекта и проектирования до установки.

Технические характеристики гидравлического манипулятора

Максимальная грузоподъемность

Максимальный вылет

Вертикальное перемещение

Угол поворота

Типы концевых эффекторов

  • Оснастка С-образной рамы
  • Держатель для стержня и захвата
  • Удлинитель валков
  • Магниты
  • Механический инструмент

Возможности

Услуги

  • Сборка
  • Консультации по концепции
  • Дизайн
  • Изготовление
  • Отделка
  • Установка
  • Обработка

Дополнительная информация

  • Преимущества пневматического манипулятора
  • Электрическое подключение не требуется
  • Допускается поплавковая нагрузка
  • Пневматические манипуляторы взрывобезопасны
  • Точное позиционирование деталей
  • Не требуется квалифицированное обслуживание
Услуги по ремонту гидравлических манипуляторов ковки поршневого насоса

,


О компании

Год основания 2012

Юридический статус компании с ограниченной ответственностью (Ltd./Pvt.Ltd.)

Характер поставщика бизнес-услуг

Количество сотрудников До 10 человек

Годовой оборот 50 лакх - 1 крор

Участник IndiaMART с декабря 2012 г.

GST27AACCH9097D1ZC

Код импорта и экспорта (IEC) 03130 *****

Экспорт в Грузию, Румынию, Турцию, Соединенные Штаты Америки, Иран

Зарегистрировано в году 2012 , "Hydro Hydraulic Marine Equipment Services Pvt.Ltd. »- это ISO 9001: 2015 сертифицированный производитель, поставщик, оптовый торговец, торговец, розничный торговец, экспортер и импортер большого количества гидравлических насосов и систем. С помощью этих продуктов мы обеспечиваем эффективный ассортимент испытательных стендов Испытательная установка с цифровым потоком 750 л / мин Давление 600 бар Температура от 25 до 125 ° C Запасные части для гидравлического насоса, гидравлического двигателя и гидравлического силового агрегата. Кроме того, мы являемся известным поставщиком услуг, которые обеспечивают быстрый и отличный ремонт и техническое обслуживание с все наши объекты .Всего за девять лет опыта мы отметили экспортной базы по всему миру, а также импортируем качественное сырье из США, Германии, Великобритании, Франции, Италии, Румынии, Словакии, Японии, Кореи, Швеции, Турции, ОАЭ, Сингапура. И Нидерланды. Вся наша продукция всемирно известна своими превосходными характеристиками, плавностью работы и безупречной отделкой.
С помощью наших специалистов. Мы эффективно управляем бизнесом, насчитывающим более 9 лет, и своевременно и быстро выполняем все потребности и требования наших клиентов.Кроме того, наш опыт и знания помогают нам выделяться среди конкурентов, поскольку мы являемся лучшими по качеству продукции, соблюдаем все рыночные нормы и рекомендации, работаем в соответствии с потребностями клиентов и своевременно предлагаем экономичные решения и услуги. На протяжении всего этого процесса наша ультрасовременная инфраструктура также помогает нам выполнить оптовый заказ вовремя. Помимо этого, мы наняли группу талантливых профессионалов, которые обладают лучшими знаниями в данной области и помогают в достижении наших организационных целей.Благодаря всем этим замечательным возможностям мы можем занять особое место на рынке перед нашими клиентами.

Видео компании

% PDF-1.4 % 16410 0 объект > эндобдж xref 16410 133 0000000016 00000 н. 0000006894 00000 н. 0000007035 00000 н. 0000007349 00000 н. 0000007397 00000 н. 0000007574 00000 н. 0000008096 00000 н. 0000009190 00000 п. 0000009393 00000 н. 0000011092 00000 п. 0000012185 00000 п. 0000012377 00000 п. 0000013461 00000 п. 0000014543 00000 п. 0000015630 00000 п. 0000016716 00000 п. 0000017810 00000 п. 0000018893 00000 п. 0000019983 00000 п. 0000021080 00000 п. 0000022163 00000 п. 0000023254 00000 п. 0000024327 00000 п. 0000025413 00000 п. 0000026499 00000 н. 0000027578 00000 п. 0000028670 00000 п. 0000029755 00000 п. 0000030834 00000 п. 0000031931 00000 п. 0000033020 00000 п. 0000034110 00000 п. 0000035210 00000 п. 0000036298 00000 п. 0000037397 00000 п. 0000038489 00000 п. 0000039581 00000 п. 0000040657 00000 п. 0000041754 00000 п. 0000041779 00000 п. 0000060419 00000 п. 0000060621 00000 п. 0000060646 00000 п. 0000067901 00000 п. 0000068087 00000 п. 0000068112 00000 п. 0000104915 00000 н. 0000105113 00000 п. 0000105137 00000 н. 0000110391 00000 н. 0000110585 00000 н. 0000110609 00000 н. 0000115829 00000 н. 0000116026 00000 н. 0000116051 00000 н. 0000125841 00000 н. 0000126037 00000 н. 0000126061 00000 н. 0000131544 00000 н. 0000131748 00000 н. 0000131772 00000 н. 0000137795 00000 н. 0000137995 00000 н. 0000138020 00000 н. 0000174052 00000 н. 0000174260 00000 н. 0000174285 00000 н. 0000185371 00000 н. 0000185581 00000 н. 0000185606 00000 н. 0000214594 00000 н. 0000214787 00000 н. 0000214812 00000 н. 0000226030 00000 н. 0000226226 00000 п. 0000226251 00000 н. 0000232951 00000 н. 0000233138 00000 п. 0000233162 00000 п. 0000237594 00000 н. 0000237792 00000 н. 0000237817 00000 п. 0000276258 00000 н. 0000276461 00000 н. 0000276486 00000 н. 0000292878 00000 н. 0000293065 00000 н. 0000293090 00000 н. 0000300392 00000 н. 0000300585 00000 п. 0000300610 00000 п. 0000338681 00000 п. 0000338878 00000 н. 0000338903 00000 н. 0000376874 00000 н. 0000377963 00000 н. 0000377988 00000 н. 0000396642 00000 н. 0000397726 00000 н. 0000397751 00000 н. 0000420721 00000 н. 0000420914 00000 н. 0000420939 00000 н. 0000431181 00000 н. 0000431393 00000 н. 0000431418 00000 н. 0000436537 00000 н. 0000436729 00000 н. 0000436754 00000 н. 0000465101 00000 п. 0000465308 00000 н. 0000465333 00000 п. 0000478531 00000 н. 0000478732 00000 н. 0000478756 00000 н. 0000483693 00000 н. 0000483893 00000 н. 0000483917 00000 н. 0000488013 00000 н. 0000488222 00000 н. 0000488246 00000 н. 0000492188 00000 п. 0000492392 00000 н. 0000492417 00000 н. 0000502251 00000 н. 0000502454 00000 н. 0000502478 00000 н. 0000506302 00000 н. 0000506491 00000 н. 0000506516 00000 н. 0000539148 00000 н. 0000539360 00000 н. 0000003031 00000 н. трейлер ] >> startxref 0 %% EOF 16542 0 объект > поток 13лБЗ? H9.BFz / U ݏɛ & топор jΤL7-? ͕rQLZ: 3 /, 7q_muO9rJ {} `Zeπ3kӲo;?,! 5 JUɴ & y @ sn ܯ zm, ph! WcT | yPN> nSAHq? 6Ŀipež8 = Q & z | n" ׮ "? 0 'nA

% PDF-1.5 % 1 0 obj > эндобдж 8 0 объект > эндобдж 2 0 obj > >> / Поля [] >> эндобдж 3 0 obj > поток

  • application / pdf2017-02-15T09: 02: 44 + 02: 00LaTeX с пакетом hyperref2017-02-15T09: 09: 14 + 02: 00pdfTeX-1.40.17Это MiKTeX-pdfTeX 2.9.5900 (1.40.17) uuid: 23a6ea9d- b857-4b08-b1ac-c1f72e4d15cfuid: bfa82d88-e429-49fa-b348-77c6795af879 конечный поток эндобдж 4 0 obj > эндобдж 5 0 obj > эндобдж 6 0 obj > эндобдж 7 0 объект > эндобдж 9 0 объект > эндобдж 10 0 obj > эндобдж 11 0 объект > эндобдж 12 0 объект > / Шрифт> >> / Тип / Страница >> эндобдж 13 0 объект > эндобдж 14 0 объект > эндобдж 15 0 объект > эндобдж 16 0 объект > эндобдж 17 0 объект > эндобдж 18 0 объект > эндобдж 19 0 объект > эндобдж 20 0 объект > эндобдж 21 0 объект > эндобдж 22 0 объект > эндобдж 23 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [76.278 304,294 83,252 315,198] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 24 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [72,292 268,429 79,266 279,333] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 25 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [227,497 256,474 234,471 267,377] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 26 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [288,232 244,518 295,206 255,422] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 27 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [86.571 232,563 93,544 243,467] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 28 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [153,676 232,563 160,65 243,467] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 29 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [212,452 208,653 219,426 219,557] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 30 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [288,232 208,653 295,206 219,557] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 31 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [216.67 196,698 223,644 207.602] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 32 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [206,19 184,743 218,145 195,646] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 33 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [122,419 172,787 134,374 183,691] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 34 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [80,798 160,832 92,753 171,736] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 35 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 1] /ПРИВЕТ / Rect [105.571 77,641 170,263 87,727] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 36 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 1] /ПРИВЕТ / Rect [173,053 77,641 250,298 87,727] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 37 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 1] /ПРИВЕТ / Rect [77.963 52.28 147.079 60.828] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 38 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 1] /ПРИВЕТ / Rect [154,5 52,28 218,069 60,828] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 39 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 1] /ПРИВЕТ / Rect [225.49 52,28 299,022 60,828] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 40 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [367,724 556,381 379,679 567,285] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 41 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [396,506 532,471 408,461 543,375] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 42 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [427,643 400,964 439,598 411,868] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 43 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [449.222 400,964 461,177 411,868] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 44 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [495,906 341,188 502,88 352,092] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 45 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [512.504 341.188 519.477 352.092] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 46 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [529.667 341.188 536.641 352.092] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 47 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [546.265 341,188 558,22 352,092] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 48 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [1 0 0] /ПРИВЕТ / Rect [355,329 293,367 363,957 304,271] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 49 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [366,173 245,547 378,129 256,451] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 50 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [477.008 114.04 488.963 124.944] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 51 0 объект > / Граница [0 0 1] / C [0 1 0] /ПРИВЕТ / Rect [498.587 114,04 510,542 124,944] / Подтип / Ссылка / Тип / Аннотация >> эндобдж 52 0 объект > поток х ڵ; vF yc_) d% ʌL

    Манипулятор для регулирующего клапана Motive Fluid с обратной связью по нагрузке или давлению двигателя Патенты и заявки на патенты (класс 60/393)

    Номер патента: 5727377

    Реферат: В способе и устройстве для эксплуатации электростанции, в основном состоящей из газотурбинной группы (40, 41, 46), парогенератора-утилизатора (8) и потребителя пара, расположенного ниже по потоку, например паровая турбина (1) с генератором (2), отработавший газ газотурбинной группы (40, 41, 46) отдает тепло воде, подаваемой по линии питательной воды (15) и направляемой противотоком через парогенератор-утилизатор (8).Образующийся пар подается к потребителю пара (1) по меньшей мере через один паропровод (6). Вода, подаваемая по линии питательной воды (15), направляется через парогенератор-утилизатор (8) прямоточно. Отходящие газы газотурбинной группы (40, 41, 46) направляются через парогенератор-утилизатор (8) в каждый рабочий момент. Пар, образующийся в парогенераторе-утилизаторе (8), направляется в газотурбинную группу (40, 41, 46) через линию нагнетания пара (23), когда потребитель пара (1) отключен.

    Тип: Грант

    Зарегистрирован: 4 сентября 1996 г.

    Дата патента: 17 марта 1998 г.

    Цессионарий: Asea Brown Boveri AG

    Изобретателей: Мирча Фетеску, Хенрик Нильсен

    Манипулятор

    - обзор | Темы ScienceDirect

    II.A Структура роботов

    Под роботом-манипулятором подразумевается механическая связь, которая примерно аналогична человеческой руке по ее способности достигать, хватать и манипулировать. Такие манипуляторы обычно представляют собой последовательные цепи , в которых рычаги соединены встык без каких-либо петель. Например, плечо одним концом соединено с туловищем, а другим концом - с предплечьем. Роботы также могут быть древовидными , например, роботами-гуманоидами. Основанием можно считать тело, от которого отходят голова, конечности, пальцы рук и ног.У роботов с древовидной структурой также нет никаких циклов, и вычисления динамики по существу такие же, как для роботов с последовательной цепью. Последний крупный класс роботов - это параллельные манипуляторы , в которых движущаяся платформа соединена со стационарной базой несколькими руками. Сами рычаги представляют собой последовательные цепи, и есть ряд замкнутых петель, определяемых этими рычагами. Однако при удалении движущейся платформы все петли разрываются. Вычислить динамику параллельных манипуляторов сложнее, потому что могут быть внутренние силы, распространяющиеся вокруг контуров, которые являются изометричными, т.е.е., которые не вызывают движения.

    Роботизированные шарниры бывают поворотными или призматическими. Поворотный шарнир похож на локтевой сустав человека, простой шарнир, движение которого описывается углом сустава. Призматический шарнир допускает линейное движение в одном направлении, например, плунжер велосипедного насоса или амортизаторы автомобиля, движение которых описывается перемещением шарнира. Роботы-манипуляторы состоят из комбинации поворотных и призматических шарниров, обычно в определенных стандартных конфигурациях.Крутящие моменты от поворотных приводов требуются для привода вращающихся соединений, в то время как силы от линейных приводов требуются для привода призматических соединений. Приводы чаще всего представляют собой электродвигатели с шестернями или кабелями для передачи и усиления крутящего момента двигателя. Также используются гидравлические и пневматические приводы.

    Динамика робота включает динамику привода плюс динамику связи. Динамика актуатора может быть довольно сложной. В случае электродвигателя, например, свойства магнитной цепи могут быть очень сложными, и, возможно, также придется принимать во внимание динамику силовой электроники.Зубчатые передачи могут иметь люфт и свойства нелинейного трения, например, в случае гармонических приводов. Динамические свойства звена описываются 10 инерционными параметрами : массой, центром масс и тензором инерции. Обычно звенья считаются жесткими, но иногда их делают гибкими специально, чтобы уменьшить вес робота. Затем необходимо смоделировать деформации звеньев, например, с помощью анализа методом конечных элементов.

    В дальнейшем динамика привода игнорируется; предполагается, что точные силы и крутящие моменты могут быть заданы и произведены в соединениях мгновенно.Связи считаются жесткими, и предполагается, что их инерционные параметры известны точно. Разработаны методы оценки параметров, позволяющие узнать инерционные параметры робота во время его движения.

    Обзор моделирования механических и гидравлических систем экскаваторной манипуляторной системы

    Недавняя тенденция в разработке внедорожной строительной техники, такой как экскаваторы, заключается в использовании модели системы для проектирования систем на основе моделей в виртуальной среде. Кроме того, проектирование систем управления для передовых систем землеройных работ, таких как автоматические экскаваторы и гибридные экскаваторы, требует системных моделей для проектирования и моделирования систем управления.Таким образом, моделирование экскаватора - важный первый шаг на пути к развитию современных экскаваторов. В данной статье рассматриваются результаты недавних исследований по моделированию механических и гидравлических подсистем для моделирования, проектирования и управления разработкой экскаваторных систем. Сначала рассматриваются усилия по кинематическому и динамическому моделированию. Затем представлены различные подходы к моделированию гидравлической системы.

    1. Введение

    Подход к проектированию систем на основе моделей позволяет эффективно проектировать и разрабатывать сложные инженерные системы в виртуальной среде [1, 2].При проектировании систем управления на основе моделей обычно используются четыре этапа: моделирование завода; синтезировать контроллер для завода; совместное моделирование установки и контроллера; и интеграция всей системы. Таким образом, моделирование системы является важным первым шагом в проектировании систем на основе моделей. Примеры систем, которые могут получить выгоду от проектирования на основе моделей, включают внедорожное строительное и горнодобывающее оборудование, а также автомобильные и аэрокосмические системы. При использовании подхода к проектированию систем на основе моделей можно значительно сократить затраты и время на разработку продукта.

    Гидравлические экскаваторы относятся к наиболее широко применяемому землеройному оборудованию в строительной и горнодобывающей промышленности, и они будут продолжать играть важную роль среди внедорожной техники в ближайшие годы [3–5]. Типичные операции гидравлических экскаваторов включают профилирование, копание и погрузку, которые требуют скоординированных манипуляций с гидроцилиндрами стрелы, рукояти и ковша. Из-за высокого уровня навыков, необходимого для согласованной работы системы манипулятора, эффективное управление экскаватором - непростая задача.Автоматизированная система выемки грунта может помочь менее опытным операторам выполнять поставленные задачи в кратчайшие сроки с приемлемым качеством работы. Например, автономный 25-тонный гидравлический экскаватор может полностью загрузить грузовик примерно за шесть проходов с типичным временем загрузки 15–20 секунд за проход. Этот показатель очень близок к тому, что может выполнить опытный оператор, чтобы вручную загрузить грузовик с помощью экскаватора того же размера [6]. Кроме того, автоматические экскаваторы могут облегчить выполнение различных земляных и разведочных работ в опасных средах или отдаленных районах, таких как зоны радиации [7, 8].

    Системный подход, основанный на моделях, может применяться при проектировании и разработке современных экскаваторов, таких как автоматические экскаваторы и гибридные экскаваторы. Как и при проектировании любой системы на основе модели, обычная практика при разработке контроллера для усовершенствованной системы экскаватора состоит в том, чтобы сначала получить модель системы, а затем разработать контроллер на основе модели. Следовательно, создание модели системы является важным компонентом при разработке экскаватора. Среди множества подсистем и компонентов экскаватора этот документ направлен на предоставление обзора последних разработок системных моделей для экскаваторов-манипуляторов.

    Экскаватор-манипулятор состоит из кинематически действующих механических звеньев и гидравлической системы. Существует два основных подхода к моделированию механических и гидравлических систем: математическое моделирование и имитационное моделирование с использованием коммерчески доступных программных средств. Этот документ начинается с обзора кинематического и динамического моделирования механической связи, а затем будут представлены различные подходы к моделированию гидравлических систем. В каждом обзоре системного моделирования сначала будут представлены математические модели, а затем последуют имитационные модели.

    2. Кинематические и динамические модели манипулятора экскаватора

    Кинематические и динамические модели используются для моделирования и разработки контроллеров для системы манипулятора экскаватора [9].

    2.1. Кинематические модели

    Кинематические уравнения описывают движение экскаватора-манипулятора без учета движущих сил и моментов [10]. В традиционных подходах к кинематическому анализу сначала определяются геометрические размеры компонентов системы. Хотя фактическая стрела, рукоять и ковш в манипуляторе имеют неправильную форму, для простоты анализа предполагается, что они представляют собой прямые шарнирные звенья, длина которых определяется расстоянием между двумя шарнирами.Каждое звено имеет свою собственную декартову систему координат, которая перемещается вместе со звеном. Для обработки преобразования координат между двумя декартовыми системами координат в большинстве исследований используется соглашение Денавита-Хартенберга (D-H). Соглашение D-H было впервые принято Вяхя и Скибневски [11] для анализа кинематики модели экскаватора, а затем развито Койво и др. [12, 13]. Согласно соглашению D-H, ось локальной системы координат для каждого звена выбирается в направлении вращения поворотного сочленения, а ось устанавливается так, чтобы указывать на другое сочленение в том же звене [10].Затем направление оси -оси определяется в соответствии с правилом правой руки. Наконец, кабине экскаватора назначается фиксированная декартова система координат, которая будет использоваться в качестве глобальной системы координат, как показано на рисунке 1.


    Прямые кинематические уравнения были выведены для расчета положений и ориентации звеньев манипулятора при углах сочленения. и длины звеньев приведены [10, 13]. Применяя соглашение Денавита-Хартенберга, матрицу преобразования между двумя смежными системами координат (от th до th) на звене можно записать как где - угол поворота вокруг оси, - угол поворота оси вокруг оси, - смещение по оси ось, - длина ссылки.Используя матрицу преобразования координат, произвольная точка в любой локальной системе координат может быть представлена ​​в глобальной системе координат как где - вектор положения в системе координат th, вектор положения в глобальной системе координат и матрица преобразования из го в глобальные системы координат.

    И наоборот, обратные кинематические соотношения могут использоваться для определения углов шарниров и длин цилиндров, когда положение и ориентация звеньев известны [12].Последовательно применяя обратную кинематику, можно получить все углы шарниров и длины гидроцилиндров. В исследовании, проведенном Плужниковым и др., Была предложена основанная на поведении обратная кинематическая решающая программа, как показано на рисунке 2 [21]. Модуль, основанный на поведении, характеризуется тройками, такими как где - функция активности, - целевая рейтинговая функция и - передаточная функция совместного поведения. На рисунке 2 это стимуляция, это торможение и входной вектор.Эти функции вычисляют выходные сигналы: активность, целевой рейтинг и выходной вектор. По словам авторов, этот метод не требует больших вычислительных мощностей, но в некоторых случаях может не найти решений, даже если желаемая позиция достижима.


    В кинематической конструкции автоматического экскаватора планирование траектории имеет первостепенное значение, когда необходимо определить желаемые глобальные координаты наконечника ковша и соответствующее движение других звеньев. В качестве аналитического метода метод планирования траектории в декартовом пространстве широко применяется в литературе [18, 22–25].Более конкретно, полиномы 3-го или 5-го порядка иногда использовались при планировании пути манипулятора. Наиболее распространенная практика проектирования траектории - указать желаемую начальную и конечную точки, соответствующие времени работы, а также рабочую область, и применить метод полиномов 3-го порядка, как показано в следующем [24]: где 's - коэффициенты полиномов, представляет время, представляет собой перемещение и является скоростью.

    Хотя метод 3-го порядка прост в использовании, основным недостатком этого подхода является то, что звенья манипулятора не ускоряются непрерывно.Разрывы в профиле ускорения могут вызвать внезапные и большие изменения силы, что приведет к рывку манипулятора [18, 24]. По этой причине был разработан метод планирования траектории без рывков с использованием полиномов 5-го порядка, где траектории движения могут быть описаны как где - ускорение звена на заданной траектории [10, 26]. С помощью ограничений положения, скорости и ускорения можно получить неизвестные коэффициенты полиномов 5-го порядка. Таким образом, положение, скорость и ускорение каждого шарнира и звена могут быть определены в данный момент времени.

    Помимо аналитических методов существуют так называемые методы планирования пути на основе правил. Ямамото и др. и Yoshida et al. провели серию экспериментов по измерению траекторий манипулятора, управляемого разными операторами [14, 27–29]. В их исследованиях были измерены траектории звеньев, соответствующие длины цилиндров и углы сочленений во время земляных работ и процессов погрузки. Таким образом, кинематические характеристики траекторий движения могут быть экспериментально извлечены для типичных земляных работ, проводимых квалифицированными операторами.Обычно основанные на правилах пути разрабатываются на основе реальных операций манипулятора и, таким образом, зависят от людей-операторов [6, 14, 29–32]. Лазерные дальномеры были применены для сканирования целевой области, чтобы распознать топографию, чтобы определить движение манипулятора, которому следует следовать. Примерный набор правил управления для операции загрузки грузовика показан в таблице 1.


    Ситуация Команда

    Соединение 1: качели () Когда копание закончится, подождите
    () Если поверните на грузовик
    () Если поверните, чтобы копать
    () Если, остановитесь и выполните копание N / A

    Шарнир 2: стрела () По окончании копания поднимите
    () Если опустите, чтобы копать

    Шарнир 3 : stick () Когда копание закончится, подождать
    () Если перейти к точке разлива
    () Если, перейти к свалке точка
    () Если двигаться, чтобы копать

    Соединение 4: ковш () При окончании копания загибайте
    () Если и, откройте
    () Если двигаться, чтобы копать

    Человеческая зависимость построенных траекторий неизбежно внесет изменения.На рис. 3 показаны записанные траектории концов стрелы, рукояти и звеньев ковша во время различных операций опытным оператором, выполняющим сложные маневры.


    (a) Экспериментальный случай 1, дальний оператор 2, 5-е испытание, 1 цикл
    (b) Экспериментальный случай 3, средний оператор 2, 3-е испытание, 1 цикл
    (c) Экспериментальный случай 2, ближний оператор 2, 5-е испытание, 1 цикл
    (a) Экспериментальный случай 1, дальний оператор 2, 5-е испытание, 1 цикл
    (b) Экспериментальный случай 3, средний оператор 2, 3-е испытание, 1 цикл
    (c ) Экспериментальный случай 2, рядом с оператором 2, 5-е испытание, 1 цикл

    Для улучшения возможности отслеживания действительного пути для манипулятора Maeda et al. Разработали метод быстрого изучения случайного дерева.что улучшило реакцию на нарушения окружающей среды [15]. Пример траектории, полученной методом случайного дерева, показан на рисунке 4 для задачи поиска пути во избежание столкновений с препятствиями (показаны серыми прямоугольниками на рисунке).


    Другой метод создания рабочего пути был разработан Макконеном и др. путем комбинирования данных о положении манипулятора с CAD-моделью местности рабочей зоны, в которой используются треугольные элементы, определяемые вершинами [33, 34]. В исследовании Ли и Кима [16] траектория раскопок автономного экскаватора была создана с помощью метода, называемого камуфляжем виртуального движения (VMC), который был обнаружен хищником, отслеживающим свою добычу.Исследователи провели два типа моделирования и соответственно создали траектории: первый - уклонение от препятствий, показанный на рисунке 5 (a), а другой - движение копания, которое показано на рисунке 5 (b). Красная траектория, показанная на рисунке 5, - это путь добычи, который формируется без учета препятствий на пути. Зеленая траектория - это траектория хищника, созданная с учетом физических ограничений. Синие точки являются контрольными точками, которые используются для определения относительного положения точек на траекториях добычи и хищника.


    (a) Движение уклонения от препятствий
    (b) Движение копания
    (a) Движение уклонения от препятствий
    (b) Движение копания

    Недавно при планировании траектории были применены искусственные нейронные сети. В исследовании Атме и Суббарао [35] динамическая нейронная сеть, состоящая из рекуррентной нейронной сети и двух нейронных сетей прямого распространения, использовалась для адаптивного решения задач генерации траектории.

    Кроме того, был разработан метод компенсации траектории, основанный на прогнозировании траектории.Используя этот метод, можно спрогнозировать и компенсировать траекторию на основе моделирования упрощенной модели системы в реальном времени для повышения точности управления [36]. Чтобы оптимизировать уровень потребления энергии, Kim et al. применил метод градиентного спуска. Используя этот метод, был получен минимальный крутящий момент или траектория минимального рабочего времени, и в результате был снижен уровень потребления энергии. В этом методе также учитывались геометрические и динамические ограничения экскаватора [37–39].

    2.2. Динамические модели

    При традиционном исследовании динамики манипулятора математические модели выводятся с применением метода Ньютона-Эйлера или Эйлера-Лагранжа. Эти два разных подхода эквивалентны и приводят к одному и тому же набору динамических уравнений [11, 13, 37, 40–43]. В подходе Эйлера-Лагранжа динамические уравнения могут быть получены из функции энергии Лагранжа, рассматривая систему манипулятора в целом [10, 26]. Динамические уравнения также могут быть получены путем последовательного применения метода Ньютона-Эйлера к каждому звену, рассматривая каждое звено как свободное тело [11, 13, 23, 41, 42].В общем, результирующее уравнение принимает следующий вид: где - вектор крутящего момента на всех суставах, представляет угловое смещение соответствующего сустава, представляет матрицу масс, является членом силы Кориолиса и является членом силы тяжести.

    Помимо традиционного математического моделирования, разработаны методы моделирования на основе передаточных функций. В исследовании Gu et al. [17], модель динамического отклика, основанная на передаточной функции, была создана с использованием метода упрощенной уточненной инструментальной переменной (SRIV).Например, динамическое уравнение звена манипулятора может быть записано в виде где - дифференциальный оператор, - выходной угол соответствующего звена, - входное напряжение, и является неизменным во времени параметром числителя, оцениваемым для каждой операции манипулятора. В эксперименте по получению отношения ввода-вывода манипулятора сначала указывается входное напряжение. Затем параметр оценивается алгоритмом SRIV и в результате может быть определена передаточная функция системы [17]. Примерный график перемещения стрелы экскаватора при постоянном входном приводе показан на рисунке 6.Кроме того, Филла разработал основанную на правилах динамическую модель, в которой модель моделируется на основе данных, вводимых человеком-оператором [44].


    В исследовании Tafazoli et al. В [45] предложен метод оценки гравитационных параметров. Расчетные гравитационные параметры были крутящими моментами, создаваемыми силами гравитации. Расчетные параметры можно использовать при управлении гравитационной компенсацией для получения улучшенных динамических характеристик. Например, для системы рычагов, показанной на Рисунке 7, уравнения крутящего момента в шарнирах могут быть составлены следующим образом: Параметры в уравнениях выше показаны на Рисунке 7.


    В своих исследованиях нагрузочные штифты использовались для косвенного измерения нагрузочных моментов на звеньях. Затем была проведена серия статических экспериментов без нагрузки на ковш. Таким образом, параметры можно было оценить с погрешностью 5% [45].

    Для точного моделирования и визуального представления экскаваторов-манипуляторов использовались различные коммерческие программные инструменты. Среди множества вариантов для моделирования экскаватора широко используются три программных инструмента: MATLAB / Simulink, Amesim и Adams [18, 19, 46–48].Например, динамическая модель экскаватора-манипулятора, разработанная в SimMechanics, показана на рисунке 8, а модель экскаватора, разработанная в Adams, показана на рисунке 9.



    Программное обеспечение динамического моделирования системы обычно имеет функциональные возможности для создания динамических свойств манипулятора при наличии CAD-модели манипулятора [18, 46]. Этот процесс ускоряет динамическое моделирование экскаваторной системы с относительно высокой точностью.

    3. Моделирование гидравлической системы

    Для экскаваторов-манипуляторов приводные силы или крутящие моменты создаются гидравлическими системами, включая насосы, клапаны и цилиндры [18, 25, 49].Следовательно, моделирование и моделирование гидравлических систем являются важным компонентом для проектирования и анализа системы экскаватора-манипулятора. Как показано в общем процессе моделирования гидравлической системы на рисунке 10, процедура упрощения модели важна из-за сложности системы.


    Традиционный подход к моделированию гидравлической системы заключается в применении закона Ньютона. Например, следующий вектор переменной состояния может быть определен для упрощенной гидравлической системы, показанной на рисунке 11: где, и - смещение, скорость и ускорение поршня, соответственно.Тогда динамические уравнения для гидравлической системы могут быть получены следующим образом, пренебрегая динамикой клапана: где - площадь поперечного сечения гидроцилиндра, - перепад давления в цилиндре, - производная силы сопротивления на поршне [20 , 40, 45, 50–55].


    Математическое моделирование гидравлических труб, используемых в манипуляторах, хорошо изучено и может быть найдено в учебниках [56]. Таким образом, он не включен в этот обзорный документ. В исследовании, проведенном Казоли и Энтони, был смоделирован гидравлический насос переменной производительности [55].В качестве критического компонента насоса компенсатор потока моделировался с помощью основных уравнений, описывающих взаимодействие модели гидродинамики и механико-геометрической модели. Модель гидродинамики рассчитывает внутреннее давление в камере и расход между соседними камерами, а механико-геометрическая модель определяет силы, действующие на золотник, которые влияют на динамику и сечение потока. В модели гидродинамики скорость изменения давления во времени может быть описана следующим уравнением: где - абсолютное давление жидкости, - модуль объемной упругости, - массовый расход, - плотность жидкости, - контрольный объем и определяет контрольный объем. считается.Массовый расход рассчитывается как где - коэффициент расхода, а - проходное сечение.

    В дополнение к математическому моделированию гидравлические системы экскаваторов были смоделированы с использованием программных инструментов, таких как SimHydraulics и Amesim. В недавних публикациях различные программные инструменты моделирования гидравлических систем были применены к моделированию гидравлических систем [18, 46, 51–53, 57]. Эти программные инструменты моделирования обладают возможностями графического моделирования, так что пользователь может легко построить модель системы, расположив компоненты физически репрезентативным образом.Например, гидравлическая система экскаватора, смоделированная в SimHydraulics в MATLAB / Simulink, показана на рисунке 12.


    Ли и Чанг предложили подход к моделированию гидравлической системы на основе графа связей, как показано на рисунке 13 [20]. График Бонда, который интерпретирует отношения между компонентами на основе передачи энергии, сначала применяется для концептуального моделирования упрощенной гидравлической системы. Затем с помощью программного обеспечения для моделирования может быть создана нелинейная математическая модель целевой системы.


    Было обнаружено, что трение в гидравлической системе экскаватора является значительным и им нельзя пренебрегать [45]. Однако из-за трудностей с точной оценкой нагрузок в системе был разработан метод моделирования гидравлической системы серого ящика с соответствующим методом машинного обучения. В исследовании, проведенном Казоли и Энтони, гидравлический насос переменной производительности был смоделирован в виде серого прямоугольника, как показано на Рисунке 14 [55]. Как показано на рисунке, компенсаторы расхода и давления смоделированы в виде белых ящиков, а характеристики потока - в виде черного ящика.Вместе они называются серым ящиком.


    Были также попытки разработать эмпирические модели. Возможные потери в гидравлических системах также учитывались в соотношении затраты-выпуск в рамках подхода серого ящика [49, 54, 55, 58, 59].

    В большинстве подходов к моделированию гидравлических систем в первую очередь выводятся управляющие уравнения. Затем формируется графическая диаграмма для построения модели системы с помощью программного обеспечения для моделирования гидравлической системы. Кроме того, неопределенности системы оцениваются и ограничиваются, а затем добавляются к модели системы.Таким образом может быть разработана относительно точная модель гидравлической системы.

    Наконец, некоторые ключевые особенности широко используемого программного обеспечения для моделирования приведены в таблице 2.


    Программное обеспечение Ключевые особенности

    Amesim by Simens PLM (i) Доступны открытые библиотеки на основе физики и приложений
    (ii) Графический интерфейс пользователя
    (iii) Решающая программа может автоматически выбирать подходящий из различных алгоритмов на основе динамики системы
    (iv) Предоставляет многодоменное моделирование, включая линейный анализ

    Adams by MSC Software (i) Создание или импорт геометрии компонента в каркасном или 3D-телах
    (ii) Определение внутренних и внешних сил в сборке для определения рабочая среда продукта
    (iii) Уточнение модели с гибкостью деталей, автоматическая система управления штоки, трение и проскальзывание шарниров, гидравлические и пневматические приводы и параметрические конструктивные отношения
    (iv) Автоматическое создание линейных моделей и сложных нагрузок для экспорта в структурный анализ

    Simscape by MathWorks (i) Единая среда для моделирования многодоменных физических систем с алгоритмами управления в Simulink
    (ii) Блоки физического моделирования охватывают более 10 физических областей, таких как механические, электрические, гидравлические и двухфазные жидкости
    (iii) Возможность проводить моделирование в реальном времени и аппаратное тестирование (HIL)
    (iv) Поддержка генерации C-кода (с Simulink Coder)

    4.Заключение и перспективы

    Практика проектирования систем на основе моделей может применяться при проектировании и разработке усовершенствованных экскаваторов. Поскольку первым важным шагом в проектировании систем на основе моделей является разработка модели системы, был проведен значительный объем исследований по моделированию систем экскаваторов, особенно манипуляторов.

    Процесс Денавита-Хартенберга широко применялся при кинематическом анализе экскаваторов-манипуляторов, и как экспериментальные, так и аналитические методы планирования траектории использовались для создания желаемых траекторий экскаваторов-манипуляторов.Модели динамических систем были получены с применением метода Ньютона-Эйлера или с помощью таких программных инструментов, как SimScape, Amesim и Adams. Модели гидравлических систем обычно сильно упрощаются из-за сложности реальных гидравлических систем. Для гидравлических систем моделирование гидравлических потерь важно для точности моделирования. Однако, поскольку сложно точно смоделировать гидравлические системы, особенно когда система сложная, проектировщики в основном полагаются на коммерческие программные инструменты для этой цели.

    Прогресс в проектировании экскаваторных систем может происходить по-разному. Два важных направления включают электрификацию и гибридизацию для повышения энергоэффективности и автоматизации экскаваторных операций. Из-за возрастающей сложности системной архитектуры разработка этих передовых экскаваторных систем неизбежно требует подхода к проектированию систем на основе моделей. Следовательно, разработка точных моделей будет приобретать все большее значение, и для одновременного проектирования и моделирования как механических, так и гидравлических подсистем потребуются высокоточные мультифизические программные средства.

    Современное программное обеспечение для моделирования позволяет моделировать гидравлические системы с высокой точностью в сочетании с механической многотельной динамикой. Они позволяют формировать сложные гидравлические системы с использованием множества встроенных моделей компонентов, включая трубы, клапаны и насосы. Используя сформированные таким образом модели системы, можно моделировать и изучать различные динамические и гидравлические характеристики.