Дробилка с манипулятором: Рубильная машина Junkkari HJ 320C

Содержание

Рубильная машина Junkkari HJ 320C

Рубильная машина Junkkari HJ320 C является новой серией промышленных измельчителей от Junkkari и предназначена для работы в паре с гидравлическим манипулятором, который может быть установлен на раме рубильной машины (как единый блок), так и возможно использовать сторонний манипулятор используемый на другом тракторе или лесовозе. 
Привод машины осуществляется от вала отбора мощности трактора мощность, которых составляет 160 – 250 л.с. 
Измельчитель веток с подъёмным краном (манипулятором) имеет мощною конструкцию, высокую производительность и достаточно внушительный максимальный диаметр переработки, который составляет 32 см. 
Рубильная машина с манипулятором Junkkari HJ320 C рекомендует использовать штатный гидравлический кран Junkkari P4580.
Junkkari HJ320 C – это промышленный измельчитель древесины, для тех кому нужна большая производительность древесной щепы.

Дробилка для древесины HJ320 C поставляется с двумя видами подающих питателей, с простой гидравлической подачей (короткой) имеющей 2 гидравлических приводных ролика или с цепным подающим конвейером и одни верхним гидравлическим подающим роликом.
Рубящий диск выполнен из стали повышенной прочности и имеет 4 рубящих ножа. В качестве опции возможно установить на диск отбойник для ветвей, который повысит качество щепы при переработки веток и сучьев.
Система контроля работы рубильной машины Wizard C+ не позволяет перегружать трактор и следит за подачей материала.   

Стандартная комплектация рубильной машины: 
– Рубящий диск с четырьмя ножами.
– Подающий конвейер с верхним роликом и подающим цепным конвейером.
– Усиленная навесная рама на трактор.  
– Система контроля над рубильной машиной Wizard C+ (No Stress).
– Регулируемая поворотная выбрасывающая труба на 360 градусов.
– Карданный вал (под трактор клиента) 

Опции: 
– Отбойник на диск рубильной машины. 
– Запасной комплект рубильных ножей.
– Гидравлическое отклонение верхней части рубящего диска.
– 15 м удлинительный кабель к Wizard C+ контроль. 

Технические характеристики рубильной машины Junkkari HJ 320 С: 

Модель Junkkari

HJ 320 C

Макс. диаметр переработки, см 32
Диаметр рубящего диска, см 126
Вес рубящего диска, кг 520
Количество ножей, шт 4
Регулировка длины щепы, мм 5-18
Производительность м3 0-80
Рабочие обороты об/мин 540-1000
Потребляемая мощность л.с* 160-250
Вес, кг 2900/2400
Вес с манипулятором, кг 3800
Длина в рабочем положении, см 320
Гидравлический ролик подачи, шт 1
Цепной подающий конвейер да
Гидравлическая станция да
Отбойник на диск рубильной машины опция
No-stress да
Короткий питатель под манипулятор опция
Рекомендованный манипулятор P4580
*  Установленная длина щепы и острота ножей, размер и вид измельчаемой древесины оказывают значительное влияние на потребляемую мощность.

Запрашиваемая страница не найдена!

  • Архангельск

    8 (8182) 29-75-00

    Архангельск, Кузнечихинский промузел проезд 4, стр. 14, офис 20.

  • Барнаул

    8 (3852) 68-09-63

    Барнаул, ул. Челюскинцев, 115А

  • Брянск

    8 (4832) 66-39-14

    б. Гагарина, 27, оф.102

  • Владимир

    8 (4922) 53-06-29

    ул. Лакина, д.1-а, ФГПУ НИКТИД – 1 этаж

  • Вологда

    8 (921) 531-95-04

    ул. Чернышевского д 147 А

  • Горно-Алтайск

    8 (38822) 6-22-80

    п-т Коммунистический, д.212

  • Иваново

    8 (4932) 29-37-80

    ул. 1 Каменная д.20

  • Ижевск

    8 (3412) 48-33-16

    ул. Новосмирновская, д.22а

  • Кострома

    8 (910) 660-05-15

    Б-р Петрковский, д.3, кор.3

  • Калуга

    8 (4842) 75-12-29

    ул. Болдина, д.3/20

  • Краснокамск

    8 (909) 111-17-77

    ул.Промышленная, д.4

  • Кировская область

    8 (83361) 4-06-50

    Кирово-Чепецк ул.Строительная 2г

  • Москва

    8 (499) 706-82-45

    г.Москва, Огородный проезд 20 А, стр.4

  • Нижний Новгород

    8 (831) 218-02-18

    Обухова,45, пом.3

  • Новосибирск

    8 (800) 250-39-59

    ул. Русская, 39

  • Подольск

    8 (4967) 55-68-83

    Проспект Ленина, д.107/49, оф.213

  • Петрозаводск

    8 (8142) 59-45-05

    пр. Лесной д.51

  • Псков

    8 (8112) 70-03-59

    Октябрьский пр-кт, д.50

  • Рязань

    8 (4912) 24-96-39

    Ряжское шоссе, д.20

  • Ставрополь

    8 (8652) 225-222

    ул. Ракитная, д.5

  • Томская область

    8 (3822) 65-17-19

    Томскийр-н, п. Зональный, ул. Солнечная, 5-7

  • Тверь

    8 (980) 632-67-74

    ул. Большевиков, д.5

  • Тверь

    8 (4822) 44-31-58

    Борихино поле, д.5 “А”

  • Тюмень

    (3452) 47-07-07

    ул.Рационализаторов, 20/1

  • Екатеринбург

    8 (343) 383-58-37

    ул. 8 марта, 267/2, оф. 31

  • Улан-Удэ

    8 (3012) 46-73-96

    ул.Ботаническая, д.1

  • Уфа

    8 (347) 244-70-71

    Уфимское шоссе, д.17

  • Челябинская область

    8 (351) 230-18-44

    Сосновский р-н, д. Казанцево

  • Электросталь

    8 (903) 507-46-28

    ул. Красная, д.84

  • Ярославль

    8 (4852) 47-68-72

    ул. Старая Костромская, д.1а, оф.22

  • Ги­д­ро­удар­ни­ки, манипулято­ры и дробилки-но­ж­ни­цы – Журнал Горная промышленность

    Фирма RAMMER является ведущим изготовителем гидроударников в мире. RAMMER — единственный производитель, специализирующийся на выпуске гидроударников и манипуляторов. В производственную программу фирмы входят модели гидроударников пяти серий (20, 50, 60, 80 и 100) массой от 90 до 6400 кг, которые в зависимости от мощности могут применяться для дробления от мягких до самых крепких пород, а также 12 типов гидравлических манипуляторов для дробильных комплексов. Гидроударники монтируются на экскаваторах, миниэкскаваторах и погрузчиках.

    Дробильное оборудование RAMMER пользуется высоким спросом на мировом рынке — ежегодно фирма продает около 2500 гидроударников, что более чем в четыре раза превышает объемы поставок основных конкурентов.

    Основной причиной быстрого распространения гидроударников является их бесспорное преимущество перед другими способами разрушения горных пород и строительных конструкций: с использованием тяжелых металлических шаров, пневматических ударников, взрывчатых веществ. Так, согласно производственным данным [International Mining №3, 1985] затраты на дробление негабарита с помощью манипуляторного комплекса, оснащенного гидроударником RAMMER, составляют 30% от затрат на дробление того же негабарита буровзрывным способом.

     Еще одним фактором, способствующим быстрому распространению гидроударников в горном деле и строительстве является рост количества техники с гидравлическим приводом в первую очередь – гидравлических экскаваторов.

    Специалисты фирмы RAMMER особое значение придают правильному выбору гидроударника в зависимости от объекта применения. Основными факторами при этом являются частота и энергия удара, а также размеры и механические свойства (предел прочности на сжатие, твердость, зернистость) разрушаемого материала. Чем выше частота удара, тем ниже энергия удара и наоборот. Обычно гидроударник с высокой частотой удара используется для дробления мягких материалов, таких как асфальт, бетон и т.д. Для дробления крепких материалов (например, гранит) требуется взрывная энергия. При дроблении негабаритов определяющее значение имеет предел его разрушения. Небольшие куски камней с низким пределом разрушения гидроударник с высокой частотой удара и низкой энергией удара разрушает быстро благодаря частоте удара.

    Гидроударник  с высокой энергией удара дробит негабариты немного дольше из-за низкой частоты удара, однако, куски разрушенной породы при этом получаются менее крупные.

    При дроблении негабаритов с высоким пределом разрушения гидроударнику с высокой частотой удара потребуется несколько ударов. Гидроударник с высокой энергией удара дробит большой негабарит также быстро, как и небольшой камень, благодаря достаточной для достижения предела разрушения камня энергии удара. При выборе гидроударника следует придерживаться рекомендаций, содержащихся в табл.2.

    Для предупреждения остановки всего производственного процесса в результате попадания в приемный бункер дробильного агрегата негабаритов, а также образования сводов, используется стационарно устанавливаемый манипуляторный комплекс с гидроударником.

    На рудниках манипуляторные комплексы применяются в основном на приемных решетках, расположенных над рудоспусками. В таких случаях обычно осуществляется боковое крепление гидроударника.

    Все гидроударники и манипуляторы RAMMER проходят обязательные заводские испытания. Каждый поставляемый ударник и  манипулятор готов к работе сразу после того, как будет построено основание для манипулятора согласно инструкциям фирмы RAMMER и подсоединением гидроагрегата к электросети.

    В поставку манипулятора RAMMER входят: гидроударник RAMMER, стрела, рукоять, гидроагрегат, органы управления, кабина и др. Окончательную комплектность поставки определяет заказчик. Специалисты RAMMER готовы помочь при комплектации оборудования, его монтаже, эксплуатации и техническом обслуживании. Для этого на стадии предварительного обсуждения проекта заказчик должен наиболее подробно описать условия эксплуатации, чтобы не была упущена ни одна деталь. Например, при необходимости выполнения работ под водой с помощью дробильного оборудования RAMMER фирма предлагает специальные приспособления.

    Согласно производственным данным, за счет установки манипулятора с гидроударником RAMMER производительность дробилок повысилась на 20-40%. Во-вторых, уменьшаются затраты на ремонт дробильного оборудования по причине меньших нагрузок на конструкцию дробилки по сравнению со взрывными работами. В третьих, улучшается безопасность труда, т.к. манипулятор позволяет работать без присутствия человека вблизи дробилки, на грохоте или в люковых устройствах, в то время как использование традиционных методов для разрушения сводообразований приводили к многочисленным травмам и смертельным случаям.

    Фирма RAMMER также является крупным производителем оборудования для демонтажа железобетонных конструкций — дробилок-ножниц и измельчителей. В конце 1996 г. намечен ввод в эксплуатацию нового завода по выпуску этого оборудования.

    С помощью измельчителей при демонтаже бетонных строительных конструкций стальная арматура отделяется от бетона, который поступает на вторичную переработку, а затем — снова в производственный процесс. Переработанный материал является более дешевым сырьем по сравнению с первичным строительным материалом. Таким образом, оборудование RAMMER способствует снижению затрат на производство и сохранению окружающей среды.

    Сервисное обслуживание оборудования RAMMER может быть значительно улучшено в случае подключения потребителя к глобальной компьютерной сети INTERNET, с помощью которой можно получить информацию о RAMMER и его продукции. Нужная информация вызывается на дисплей путем набора специального кода (адреса) на клавиатуре компьютера. Система INTERNET позволяет оперативно передать информацию о неисправностях оборудования в главный офис RAMMER, находящийся в Финляндии, для принятия решения и, в случае необходимости, доставки запчастей в любую точку земного шара за сутки.

    Журнал “Горная Промышленность” №4 1995, стр.48

    мобильная дробилка дровянных отходов с манипулятором

    Дробилки (измельчители, шредеры) отходов мусора ТБО

    Каталог дробилки измельчители (шредеры) отходов мусора ТБО включает мобильные, передвижные промышленные мусородробилки лучших производителей торговых марок: Extec, Hammel, Komatsu, M&J,

    Аренда мобильной дробилки древесины Bandit 254 в Украине

    Дробилка древесины Bandit 254 Bandit 254 — это мобильная дробилка древесины дискового типа с краномманипулятором для подачи сырья на

    Щековая дробилка серии Мобильная дробильная установка

    С большой коэффициент дробления, сильный дробления пионером Щековая дробилка типа мобильная дробильная станция хорошо подходит для строительных отходов

    родосские мельницы

    дробилка для тбо; найти дробилку для измельчения земляного грунта; вибрационная конусная мельница дробилка вкмд 10; мобильная дробилка дровянных отходов с манипулятором

    производители искусственного песка в АндхраПрадеш 32

    Мобильная дробилка и представитель gm свяжется с вами в течение одного рабочего дня камень дробильная установка в штате андхра прадеш

    Мобильная дробилка Каолинита

    мобильная дробилка lt 200 мобильная дробилка для измельчения каолинита установка по промывке песка мобильная версия мобильная дробилка дровянных отходов с манипулятором Get Price

    продажа дробилок в карелий

    глина конусная дробилка; блейн в вертикальной мельницы не; добыча песка и моечное оборудование; мобильная дробилка дровянных отходов с манипулятором

    Аренда мобильной дробилки древесины Bandit 254 в Украине

    Дробилка древесины Bandit 254 Bandit 254 — это мобильная дробилка древесины дискового типа с краномманипулятором для подачи сырья на

    Дробилки (измельчители, шредеры) отходов мусора ТБО

    Каталог дробилки измельчители (шредеры) отходов мусора ТБО включает мобильные, передвижные промышленные мусородробилки лучших производителей торговых марок: Extec, Hammel, Komatsu, M&J,

    Дисковая мобильная дробилка для дерева Skorpion 250 R в

    Дисковая мобильная дробилка для дерева Skorpion 250 R дробилка древесных отходов с приводом от вала отбора мощности трактора Минимальная мощность двигателя трактора 80 лс

    Мобильная дробилка для дерева [Выбрать и Заказать

    Мобильная дробилка дерева Linddana | Купить выгодно у дилера измельчитель (дробилку) дерева мобильную (на отечественном прицепе с ПТС)

    продажа дробилок в карелий

    глина конусная дробилка; блейн в вертикальной мельницы не; добыча песка и моечное оборудование; мобильная дробилка дровянных отходов с манипулятором

    Мобильная дробилка древесины 175 мм [из Дании Купить по

    Мобильная дробилка древесиныдизельная с двойным диском Переработка древесины (дерева) в качественную однородную щепу От мирового лидера по качеству Линддана Дания Лучшая цена у Дилера Москва и РФ сайт proftehnikaru

    микро мельница машины

    иранские компании дробилка; цена дробилки для пластмасс; мобильная дробилка дровянных отходов с манипулятором; мини дробилка для камня одесса бу; Строительные материалы

    дробилка для твердых отходов

    Купить Твердых Бытовых Отходов Дробилка оптом из Alibaba предлагает твердых бытовых отходов дробилка, 1707 видов Примерно 3% из них составляют дробильные машин

    Измельчители отходов древесины щепорезы в Украине

    Дробилка для листьев с пылесосом, парковый пылесос, щепорез для отходов древесины, бензиновый двигатель16 л/с

    мобильная дробилка древесины на щепу

    Дробилка щепорез рубительная (рубильная Тип мобильная на 2х осном прицепе, для производства щепы размер до 100 мм измельчитель веток и отходов древесины Дробилка дисковая

    дробильное оборудование h g kamotsue

    лома дробилка производства Дробильное оборудование от производителя Описание hg серии поддонов и паллет лома точильщика является высокое производство поддонов и Дробилка древесных отходов с возможностями

    Германия производителей мобильных дробилок

    решение производителей дробилок Список производителей дробилки Топ10 производителей дробилок в Германии Германия 10 T/h A Mining конусная дробилка для Азии t/h a cone crusher manual,a cone a cone crusher manual,a cone crusher for less than the closed side discharge

    мобильные дробилка для древисини

    мобильная дробилка для дерева с манипулятором Дробилки для дерева мобильные с двигателем купить, цены Мобильная барабанная дробилка для дерева Pezzolato PTH 4070 MULTICUT Диаметр (мм) 300 (400 мягкие

    Дисковая мобильная дробилка для дерева Skorpion 250 R в

    Дисковая мобильная дробилка для дерева Skorpion 250 R дробилка древесных отходов с приводом от вала отбора мощности трактора Минимальная мощность двигателя трактора 80 лс

    Мобильная дробилка для дерева [Выбрать и Заказать

    Мобильная дробилка дерева Linddana | Купить выгодно у дилера измельчитель (дробилку) дерева мобильную (на отечественном прицепе с ПТС)

    Дробилка барабанная мобильная для дерева Skorpion 500 RB

    Барабанная дробилка Skorpion 500 RB предназначена для измельчения веток и лесопильных отходов диаметром до 300 мм Skorpion 500 RB это барабанный измельчитель в

    Дробилка щепорез рубительная (рубильная) машина

    дробилка измельчитель для древесины и древесных отходов: Тип барабанная мобильная Вес, т 9,8 мобильная: дробилка дизельная для дерева Специальное шасси 8х4 с манипулятором Масса 26989кг

    Мобильная дробилка древесины 175 мм [из Дании Купить по

    Мобильная дробилка древесиныдизельная с двойным диском Переработка древесины (дерева) в качественную однородную щепу От мирового лидера по качеству Линддана Дания Лучшая цена у Дилера Москва и РФ сайт proftehnikaru

    Рубительная машина с манипулятором,купить продам Цена

    Рубительная машина с манипулятором,купить, Украина, Харьковская область, Харьков Хотите купить дробилку,измельчитель, рубительную машину,щеподробилку?Дробилки древесины Farmi 260 в сочетании с краном легко

    дробилка для твердых отходов

    Купить Твердых Бытовых Отходов Дробилка оптом из Alibaba предлагает твердых бытовых отходов дробилка, 1707 видов Примерно 3% из них составляют дробильные машин

    дробильное оборудование h g kamotsue

    лома дробилка производства Дробильное оборудование от производителя Описание hg серии поддонов и паллет лома точильщика является высокое производство поддонов и Дробилка древесных отходов с возможностями

    Измельчители отходов древесины щепорезы в Украине

    Promua — Лидер онлайнторговли в Украине Потребительские, промышленные и оптовые товары от сотен тысяч проверенных продавцов Все для вашего бизнеса, быта и отдыха!

    мобильная дробилка древесины на щепу

    Дробилка щепорез рубительная (рубильная Тип мобильная на 2х осном прицепе, для производства щепы размер до 100 мм измельчитель веток и отходов древесины Дробилка дисковая

    Германия производителей мобильных дробилок

    решение производителей дробилок Список производителей дробилки Топ10 производителей дробилок в Германии Германия 10 T/h A Mining конусная дробилка для Азии t/h a cone crusher manual,a cone a cone crusher manual,a cone crusher for less than the closed side discharge

    Шредеры для древесины, картона и бумаги. Шредер промышленный для дерева. Измельчитель

    Одновальные (однороторные) промышленные шредеры (низкоскоростные дробилки древесных отходов), производимые нашей компанией, являются лидером на рынке шредеров для дерева в России и используются как измельчители отходов древесины (дерева) в щепу/опилки, деревянных паллет (поддонов), бревен, бруса, ящиков, МДФ, ДСП, ДВП, картона, измельчения бумаги, файлов, торфа и т.п. с минимальным уровнем шума и пыли. Также наши однороторные измельчители/дробилки,шредеры используются для дробления отходов древесины при производстве арболита.

     

    Отличием промышленных однороторных шредеров для дерева/древесины от дробилок древесных отходов является низкий уровень шума и пыли, образующихся при переработке отходов дерева в щепу, а также большой накопительный бункер однороторного шредера, наличие которого позволяет осуществлять загрузку древесных отходов в измельчитель не только вручную, но и ковшом или манипулятором, тем самым ликвидировав отдельное рабочее место оператора шредера(дробилки/измельчителя).

     

    ДВА ГОДА ГАРАНТИИ НА НАШИ ШРЕДЕРЫ!

    Высокая производительность и надежность наших промышленных однороторных шредеров (измельчителей для дерева) древесных отходов, а также выгодные конструктивные решения по отношению к импортным аналогам, невысокие эксплуатационные затраты и цена являются основными залогами успеха промышленных однороторных шредеров Атласмаш и причиной, по которой большинство обратившихся к нам не сомневаются в выборе шредера и принимают решение купить однороторный шредер для дерева у нас.

     

    На этой странице вы можете посмотреть видео и фото работы наших однороторных шредеров для дерева(измельчителей/дробилок древесных отходов), а связавшись с нашими менеджерами – привезти и опробовать свой материал у нас или на ближайшем к вам уже работающем у других заказчиков шредере.

     

    БОЛЬШЕ ВИДЕО о работе наших шредеров смотрите на странице “ВИДЕО” <<< нажмите сюда <<<<“

     

    Мы гарантируем, что наши шредеры для дерева/древесины:
    • самые высокопроизводительные шредеры
    • самые универсальные шредеры
    • самые недорогие шредеры
    • самые надежные и устойчивые к повреждениям шредеры – никто кроме нас не дает 2 года гарантии
    • самые простые в эксплуатации шредеры
    • самые легкие в обслуживании шредеры

     

    Если вы найдете и представите нам предложение на промышленный шредер/дробилку для дерева любого другого производителя с аналогичными техническими характеристиками, который хоть в одном параметре из вышеуказанных лучше нашего измельчителя – получите скидку прямо пропорционально найденному преимуществу.

     

     

    Шредеры WXS – самые компактные и недорогие однороторные шредеры

    Шредеры модели WXS – предназначены для тех, кто не специализируется на переработке древесных отходов в щепу/опилки, а кому нужна небольшая дробилка древесных отходов с маленькой производительностью под свои цеховые отходы деревообрабатывающего или картонного производства. В этом случае промышленный шредер для дерева модель WXS – идеальное решение.

    Шредеры WS – идеальный помощник

     

    Шредеры модели WS – измельчители для тех, кто перерабатывает 300-800 кг/час отходов дерева в щепу/опилки, паллет (деревянных поддонов), картона или бумаги в час и являются самыми популярными моделями однороторных шредеров/дробилок для компаний, перерабатывающих свои отходы дерева (бумаги, картона) или использующих шредер как измельчитель древесины при производстве арболита.

    Шредеры WN – рабочая лошадка для рециклинга древесных отходов

     

    Шредеры модели WN – наиболее подходят компаниям, основной бизнес которых – рециклинг отходов древесины (дерева) с целью производства щепы/опилок/пеллет, измельчение таких древесных отходов как: деревянных поддонов, мебели, картона или бумаги или для крупных деревообрабатывающих предприятий. Обеспечивают производительность 1000-3500 кг/час при минимальных инвестициях.

     

     Технические характеристики одновальных (однороторных) промышленных шредеров
    Модель шредера/измельчителя WXS-500 WXS-750 WS-600 WS-850 WS-1100 WN-1100 WN-1350 WN-1600 WN-1850 WL-2100 WL-2400
    Диаметр ротора, мм 180 180 310 310 310 430 430 430 430 570 570
    Ширина ротора, мм 500 750 600 850 1100 1100 1350 1600 1850 2100 2400
    Загрузочное окно, мм 500×740 750×740 600×1000 850×1000 1100×1000 1100×1200 1350×1200 1600×1600 1850×1600 2100×1900 2400×1900
    Мощность двигателя, кВт 11-15 15-18,5 18,5-30 22-37 30-45 55-75 75-110 90-132 110-160 130-160 160-200
    Ножей на роторе, шт 28 40 22 32 42 56 74 87 106 76 87
    Размер роторных ножей, мм 30х30 30х30 40х40 40х40 40х40 40х40 или 60×60 60х60
    Производительность на твердых породах древесины, кг/час 100 180 300 500 700 1400 1900 2400 2900 5000 6000
    Производительность на мягких породах древесины, кг/час 90 150 270 450 550 1200 1600 2000 2400 4000 5000
    Производительность на ДСП, ДВП, МДФ, кг/час 150 250 360 600 800 1500 2000 2500 3000 4500 5500

     

    Производительность однороторных шредеров указана на установленной фракционной решетке 50мм. Она может измениться в зависимости от диаметра ячеек фракционной решетки шредера, перерабатываемого материала, его формы, плотности и количества в бункере шредера. Обычно применяются сетки с диаметром отверстий от 15 до 100мм по выбору заказчика.


    Пожалуйста, прежде чем купить, обратитесь к нашим менеджерам за консультацией для выбора правильного шредера!

     

    БОЛЬШЕ ВИДЕО о работе наших шредеров смотрите на странице “ВИДЕО” <<< нажмите сюда <<<<“

     

     

    Видео: Дробление деревянных паллет (поддонов) на однороторном шредере:

     

     

    Видео: Дробление обрезков деловой древесины на однороторном шредере:

     

     

     

    Видео: Дробление бревен, стволов, чураков (однороторный шредер WN-1600 без сетки, 6000 кг/час):

     

    Видео: Дробление отходов бумаги, файлов, книг, каталогов на однороторном шредере:

     

    Видео: Дробление отходов МДФ на однороторном шредере:

     

    Видео: Дробление рулонов бумаги на промышленном однороторном шредере :

     

    Преимущества наших промышленных однороторных шредеров
    • Высокая производительность измельчителей
    • Низкий уровень шума шредера
    • Эргономичный дизайн шредера
    • Компактность измельчителей
    • Простота установки, эксплуатации и обслуживания шредера
    • Выгрузка дробленого материала из шредера на конвейер или в пневмотранспорт
    • Утолщенная станина шредера(по сравнению с импортными аналогами)
    • 4-х сторонние ножи на роторе шредера (в сравнении с импортными аналогами)
    • 4-х сторонние утолщенные (по сравнению с импортными аналогами) ножи на станине шредера
    • Усиленная гидравлика
    • Вынесенные усиленные подшипниковые узлы шредера
    • Специальные гребни на поверхности пресса для предотвращения прокручивания круглых отходов
    • Специальная конструкция камеры дробления шредера для переработки отходов большого диаметра
    • Низкие эксплуатационные расходы (электропотребление, расход ножей, обслуживание)
    • Наличие различных опций на стандартные модели шредеров для наибольшей оптимизации шредера под конкретные условия эксплуатации и материал
    • Наличие склада запчастей в Москве, у производителя
    • Наличие сервисной службы и отдела технической поддержки в Москве
    • Электронные и электрические компоненты SIEMENS, ABB
    • Низкая стоимость (цена) измельчителей по сравнению с импортными аналогами шереров
    • Гарантия осуществляется нашими специалистами, которые и собирают шредеры

    Измельчитель древесины

     

    ПРОФпроФЕССИОНАЛЬНАЯ СЕРИЯ ДРОБИЛОК (ИЗМЕЛЬЧИТЕЛЕЙ)

    Дробилка предназначена для измельчения (дробления) порубочных остатков (стволов, срезанных веток, сучьеви др.), обрезков досок и других отходов древесины с последующей погрузкой щепы в транспортные средства. Роторная дробилка работает от вала отбора мощности трактора. Оборудование может комплектоваться загрузочным манипулятором. Профессиональный – это означает, что древесная дробилка готова работать для вас 24 часа в сутки. Во всех моделях применяется гидропривод двух подающих барабанов. Привод ротора прямой от карданного вала, соединенного с ВОМ. Карданный вал оборудован пакетом фрикционов, защищающий трактор от поломки, при выходе из строя оборудования.

     

    ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ВСЕХ МОДЕЛЕЙ

     

    Модель

    TP 130 

    TP 160 

    TP 200 

    TP 250 

    TP 230 

    TP 270 

    TP 280 

    TP 400 

    Max измельчаемый диаметр, мм 

    130 

    160 

    200 

    250 

    230 

    270 

    280 

    400 

    Заборное отверстие ДxШ мм

     130- 220

     160- 220 

     210- 265

     260- 350

     230- 240

     270- 290

     280- 300

     400- 440

    Производительность по щепе, м3/час

    3-10

    5-12

    6-18

    10-25

    10-30

    20-30

    40-75

    50-150

    Потребная мощность кВт

    18-45

    22-59

    30-85

    45-104

    37-90

    80-150

    100-150

    147-294

    Потребная мощность л.с.

    25-60

    30-80

    40-115

    60-140

    50-120

    100-200

    135-200

    200-400

    Обороты на ВОМ об/мин

    540

    540

    540, 1000

    540, 1000

    540, 1000

    540, 1000

    1000

    1000

    Кол-во ножей ротора

    2

    2

    3

    3

    3

    3

    3

    2х2

    Масса модели кг

    502

    555

    700

    1065

    990

    1385

    1600

    3000

                                                                                                                      

    Стрелы манипулятора серии B, D, Z, G

    Устанавливается на:

    • Колосниковые грохоты
    • Мобильные дробильные комплексы (серия B, D, Z)

    Манипулятор Z250 может использоваться на мобильных дробильных комплексах и/или ударных дробильных установках для расчистки застрявших камней. Его низкопрофильная конструкция подходит для дробилок небольших размеров.

    Гидравлическая энергия подается либо от маслостанции Rammer, либо от самой дробилки.

    Низкопрофильный компактный стационарный манипулятор G330 с длинным горизонтальным вылетом оптимально подходит для проведения работ под землей. Объединяет в себе все новейшие особенности манипуляторов Rammer, в том числе конические пальцы и внутреннюю прокладку рукавов.

    Особенности

    • Небольшой вес
    • Вращение на 360°
    • Полная электрификация Rammer
    • Внутреннее расположение системы трубок
    • Закаленный конический штифт
    • Низкопрофильная конструкция (с низким соотношением высоты к ширине)
    • Усиленные цилиндры
    Модели Z250 G330 B300 D300 D425
    Вес, кг 1100 1310 1000 1630 1870
    Входная мощность, кВт 18,5 18,5 18,5 18,5 18,5
    Max вылет, м 3,9 4,4 4,2 4,6 6,9
    Номинальный горизонтальный вылет (H), м 2,7 3,4 2,9 2,9 4,2
    Номинальный вертикальный вылет (V), м 0,9 1,7 1,8 2,6 3,8
    Поворот по горизонтали 360° 360° 360° 360° 360°
    Диаметр основания, м 0,65 0,8 0,65 0,8 0,8
    Манипуляторы

    :: Категории продуктов :: Vulcan Engineering Co.

    Манипулятор с цифровым управлением Action® 380i

    В новом манипуляторе Digital Series Action® компании Vulcan реализованы новейшие технологии для погрузочно-разгрузочных работ. В литейном производстве эта машина обычно используется при перетряске для перемещения отливок на подвесные конвейеры или ящики для поддонов и может использоваться в кузнечных операциях для загрузки и разгрузки печей, а также в прессах.

    Манипулятор Action® с цифровым управлением 780i

    В новом манипуляторе Digital Series Action® компании Vulcan реализованы новейшие технологии для работы с материалами.В литейном производстве эта машина обычно используется при перетряске для перемещения отливок на подвесные конвейеры или ящики для поддонов и может использоваться в кузнечных операциях для загрузки и разгрузки печей, а также в прессах.

    Ролловеры ствола

    Ролловеры

    типа «бочонок» предназначены для перемещения половин / форм в жесткой раме, прикрепленной к полу литейного производства или установленных на рельсах заподлицо с полом. Эти ролловеры специально разработаны для удовлетворения потребностей конкретного литейного производства.

    Высокопроизводительный манипулятор Donovan

    Donovan ™ Оборудование для работы с пресс-формами предназначено для работы с большими формами или колбами. Этот портальный опрокидыватель рассчитан на работу с грузом более 30 000 фунтов (13 500 кг).

    Устройства для обработки форм для фоторамок Donovan ™

    Donovan ™ Ролловеры для фоторамок предназначены для работы с большими узкими формами без опок. Эти опрокидыватели форм с гидравлическим приводом оснащены сменными зажимными колодками формы для наконечников и встроенной гидравликой, которая может работать непрерывно без перегрева.Зажимные колодки предназначены для зажима форм вдоль длинного конца формы для создания максимальной силы зажима без раздавливания формы.

    Телескопические погрузчики для пресс-форм Donovan ™

    Donovan ™ Телескопические ролловеры предназначены для работы с колбами или формами для выпечки в определенном диапазоне размеров и грузоподъемностью. Эти опрокидывающиеся машины имеют все те же функции, что и стандартные опрокидывающиеся формы серии F, а также телескопическую стойку, позволяющую работать с различными формами опок или безопок.

    Powers Maszyny Sp. z o.o.

    МАНИПУЛЯТОРЫ СО СТРЕЛАМИ ДЛЯ ДРОБИЛЕНИЯ ГАБАРИТНЫХ РАЗМЕРОВ

    Манипуляторы

    McQuaid предлагаются как в стационарном, так и в мобильном исполнении. Они значительно повышают безопасность эксплуатации дробилок первого класса и сокращают время простоя из-за блокировки дробилки материалом. Стационарные манипуляторы позволяют устанавливать стрелы всех марок массой от 150 до 1000 кг. Машины могут быть оснащены ручным или дистанционным управлением.Компания также производит генераторы давления и спецтехнику. Мы берем на себя проектирование, настройку сайтов и сборку. Версии, предназначенные для мобильных дробилок, дополнительно оснащены возможностью позиционирования стрелы в пределах контура дробилки на время транспортировки. Обычно они подключаются к гидравлической и электрической системам дробилки.

    МАНИПУЛЯТОРЫ ДЛЯ СТАЦИОНАРНЫХ ДРОБИЛКОВ

    Стрелы для стационарной техники представляют собой серию из семи моделей с горизонтальным диапазоном от 3 до 7,5 м.Для стационарных применений мы предлагаем силовые модули высокого класса. Такая установка оснащена электродвигателем, гидронасосом и баком со встроенными фильтрами. Для наших машин мы предлагаем как ручное, так и дистанционное рулевое управление. Стандартное оборудование включает ручное рулевое управление с пропорциональными клапанами, часто устанавливаемыми на основании манипулятора. Опционально мы предлагаем дистанционное рулевое управление с радио или проводным контроллером. Оба решения прочные, легкие и простые в использовании. Дистанционное управление работает также с ручным рулевым управлением путем переключения рычага на рулевой панели.

    МАНИПУЛЯТОРЫ ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ ДРОБИЛКОВ

    Манипуляторы

    McQuaid – конструкции, предназначенные для мобильных машин. Компактный размер позволяет установить манипулятор таким образом, чтобы дробилка соответствовала требованиям дорожного транспорта. Конструкция мобильных стрел позволяет устанавливать их на мобильные дробилки любого типа. Главное достоинство манипуляторов – возможность прямого подключения к гидравлической системе дробилки.

    Примеры использования гидроманипуляторов

    Использование манипуляторов

    Это называется преобразованием.Вы также можете редактировать эти свойства в Инспекторе.

    Использование манипуляторов

    Манипуляторы находятся на 3 значках в верхней части области просмотра:

    Выберите первый значок, чтобы изменить положение объекта, второй, чтобы повернуть объект, и третий, чтобы изменить масштаб.

    Когда вы выбрали объект и манипулятор, вы увидите, что ось или стрелки появятся на этом объекте в окне просмотра:

    Щелкните и перетащите эти оси или сам объект, чтобы преобразовать объект.

    В приведенном ниже примере мы выбрали трехмерный объект, который выглядит как ромб, и щелкнули первый значок манипулятора – для определения положения.

    Затем мы перетащили зеленую ось, чтобы изменить положение объекта, перемещая его по оси Y, чтобы его больше не было в поле:

    Вы также можете изменить положение или размер объекта по всем осям, щелкнув и перетащив желтый куб в центре объекта:

    Или щелкните и перетащите красный, синий или зеленый квадрат, чтобы масштабировать объект только по 2 осям.

    Если часть манипулятора неактивна, это означает, что вы не можете изменить это преобразование для выбранного объекта.

    Локальные или глобальные координаты

    Когда объект является дочерним по отношению к другому объекту, он может быть преобразован:

    • По отношению к координатам его родительского объекта, которые могут не совпадать с глобальными координатами – это называется Local .
    • На основе фиксированной оси X , Y и Z – это называется Global .

    На изображении слева мы выбрали Глобальные координаты . Справа мы выбрали Local . Ось изменилась, поскольку положение устанавливается в зависимости от того, где расположен объект в пределах своего родителя:

    Точки поворота

    Выберите Pivot или Center , чтобы переключаться между манипуляциями с объектом вокруг его собственной точки поворота, или центральная точка поворота.

    Вы обычно используете эту функцию для преобразования нескольких объектов либо вокруг их отдельных точек поворота, либо вокруг центральной точки.

    Принципиальная схема камнедробилки: 1 – Щековая дробилка, 2 – горная порода …

    Контекст 1

    … гидравлический манипулятор с гидравлическим камнедробителем был разработан для дробления слишком крупных пород, расположенных на конвейер или в загрузочной щели. На рис. 1 показана схема щековой дробилки с конвейером для скальных пород, к которому будет прикреплен гидравлический манипулятор стрелы. Результатом исследования должна стать оценка конструкции гидравлического манипулятора, управляемого HSA, с большой массой груза и циклическими возбуждающими силами….

    Контекст 2

    … анализируемая настройка хода поршня yset, смещение y (t) и скорость vy (t) привода, жестко связанного с массой нагрузки mL = 250 кг для yset = 0,6 m и сила возбуждения F (t) при частоте fe = 21,8 Гц показаны на рисунке 10. Для такой настройки хода поршня пульсация давлений p1 (t) и p2 (t) в исполнительном механизме, жестко связанном с массой нагрузки ml. = 250 кг для yуст = 0,6 м и силы возбуждения F (t) на частоте fE = 21,8 Гц показаны на рисунке 11….

    Контекст 3

    … анализируемая настройка хода поршня yset, смещение y (t) и скорость vy (t) привода, жестко связанного с массой нагрузки mL = 250 кг для yset = 0,6 m и сила возбуждения F (t) при частоте fe = 21,8 Гц показаны на рисунке 10. Для такой настройки хода поршня пульсация давлений p1 (t) и p2 (t) в исполнительном механизме, жестко связанном с массой нагрузки ml. = 250 кг для yуст = 0,6 м и силы возбуждения F (t) на частоте fE = 21,8 Гц показаны на рисунке 11.Соотношения частот frym и frem для гибкого соединения следующие …

    Контекст 4

    … yset = 0,6 м, постоянная сила F0 = 2500N (синяя линия) и сила возбуждения F (t) (красная линия) на частоте fe = 21,8 Гц сравниваются на рисунке 14. …

    Контекст 5

    … динамические характеристики перемещений y (t) и скоростей vy (t) HSA жестко (зеленая линия) и гибко (красная линия) подключены к нагрузке массой mL = 250 кг для yset = 0.6 м и сила возбуждения F (t) на частоте fe = 21,8 Гц сравниваются на рисунке 15. …

    Контекст 6

    … цель экспериментального испытания – выбрать такой алгоритм управления для гидравлического сервопривода (HSA) с гибко подключаемой массой груза, которая обеспечивает выдвижение и втягивание внутренней телескопической стрелы без помех от вибрации. Вид испытательного стенда САП показан на рисунке 17. Массовая нагрузка гидропривода в качестве технологической полезной нагрузки достигается за счет грузов, установленных на опоре линейных направляющих….

    Context 7

    … был использован электрогидравлический вибровозбудитель с двумя поворотными клапанами для создания возбуждающей силы. Система управления положением HSA с использованием косвенного адаптивного метода управления показана на рисунке 18. Рисунок 18. …

    Контекст 8

    … показана система управления положением HSA с использованием косвенного адаптивного метода управления на рисунке 18. Рисунок 18. Схема испытательного стенда системы позиционного адаптивного управления АСП, гибко подключенной к массовой нагрузке…

    Динамическое моделирование и анализ новой роботизированной дробилки с 6 степенями свободы на основе характеристик движения

    В этой статье предлагается новая роботизированная дробилка с 6 степенями свободы, которая сочетает в себе рабочие характеристики конусной дробилки и параллельного робота, такие как межчастичное дробление и высокая гибкость. Кинематика и динамика основаны на деталях холостого хода и дробления, чтобы четко описать весь процесс дробления. Для случая холостого хода кинематические и динамические уравнения устанавливаются с использованием аналитической геометрии и уравнения Лагранжа.Аналитическая геометрия в основном используется для решения обратной кинематики, а затем для установления взаимосвязи скоростей между обобщенными координатами и исполнительными механизмами. Уравнение Лагранжа, которое учитывает вес мантии и исполнительных механизмов, используется для решения движущих сил исполнительных механизмов. В случае дробления давление дробления связано со степенью сжатия и гранулометрическим составом, но сначала следует установить функции выбора и разрушения. Поскольку модель траектории мантии трудно установить с помощью аналитического метода, ее можно получить с помощью эксцентрического моделирования.Результаты входных скоростей и движущих сил исполнительных механизмов различимы из-за угла эксцентрика и выбора начального положения. Наконец, предлагаемый подход подтверждается численным примером, а затем рассчитывается потребление энергии.

    1. Введение

    Дробилки обычно используются в горнодобывающей, строительной и перерабатывающей промышленности для измельчения разнообразного сырья [1]. За прошедшие годы было разработано множество различных типов дробилок, которые играют жизненно важную роль в уменьшении размера частиц твердого гранулированного материала [2].Конусная дробилка, как одна из типичных дробилок, является незаменимой частью оборудования [3]. Обычно он используется на стадиях вторичного и третичного дробления на обогатительных фабриках [4, 5]. Мантия и вогнутость – две основные дробящие части. Главный вал мантии подвешен на сферическом радиальном подшипнике вверху и эксцентрике внизу [6]. Сдавливающее действие мантии вокруг точки поворота представляет собой колебательное движение, которое можно описать с помощью циклической функции эксцентрического угла.Предыдущие исследования ученых позволили значительно улучшить рабочие характеристики, но конусная дробилка неизбежно сопровождается высоким энергопотреблением и низкой гибкостью из-за ее собственных структурных характеристик. Между тем, параллельный робот вызвал серьезное беспокойство у многих исследователей. По сравнению с серийным роботом, параллельный робот представляет собой механизм с замкнутым контуром, представляющий очень хороший потенциал с точки зрения высокой жесткости, большой полезной нагрузки и высокой скорости [7–10]. Он широко используется во многих областях, таких как медицинское оборудование, развлечения и автоматизация производства [11].Решение с прямой кинематикой более сложно, чем решение с обратной кинематикой, из-за связи между исполнительными механизмами. Движение кожуха конусной дробилки обычно задается заранее, а затем регулируются двигатели, что аналогично решению с обратной кинематикой. Современные дробилки развиваются в сторону интеллекта. В этой статье предлагается новая роботизированная дробилка с 6 степенями свободы, которая обладает соответствующими преимуществами за счет сочетания рабочих характеристик конусной дробилки и параллельного робота.

    Новая роботизированная дробилка с 6 степенями свободы позволила достичь как межчастичного разрушения конусной дробилки, так и высокой гибкости параллельного робота. Чтобы систематически описывать рабочие характеристики всего процесса дробления, моделирование и анализ будут выполняться на холостом ходу и на участках дробления. Кинематика и динамика являются важными вопросами исследования при оценке производительности. Для случая без нагрузки установлено обратное кинематическое решение, которое описывает соотношение скоростей между обобщенными координатами и исполнительными механизмами.Он играет жизненно важную роль при проектировании и выборе компонентов [12]. Динамика роботизированной дробилки с 6 степенями свободы усложняется наличием множества цепей с замкнутым контуром, которые имеют несколько эффектов, вызванных силами инерции, центростремительной силы и силы тяжести [13]. Динамическое моделирование может использоваться для компьютерного моделирования без необходимости использования реальной системы для тестирования различных заданных задач, и оно играет важную роль в управлении системой [14, 15]. Динамические уравнения, учитывающие параллельную конфигурацию роботизированной дробилки с 6 степенями свободы, могут быть получены в пространстве задач с помощью подхода к моделированию уравнения Лагранжа, который обеспечивает аналитическую и упорядоченную структуру.В случае дробления процесс дробления можно описать несколькими зонами дробления. Выход из предыдущей зоны дробления является входом для следующей зоны дробления. Давление дробления создается на поверхностях мантии и вогнутой части, и оно связано со степенью сжатия и гранулометрическим составом.

    Модель траектории мантии является важным элементом для установления кинематических и динамических уравнений. Но это очень сложно установить аналитическим методом.С учетом характеристик движения конусной дробилки создана малогабаритная конусная дробилка, и модель получена путем эксцентрического моделирования. Затем инструменты математических вычислений, MATLAB и Maple, могут использоваться для определения входных скоростей и движущих сил исполнительных механизмов.

    2. Математические основы
    2.1. Принцип робота-дробилки с 6 степенями свободы

    Трехмерная геометрическая модель нового робота-дробилки с 6 степенями свободы показана на рисунке 1, который состоит из фиксированного блока (CFU) и блока привода (CDU).CDU имеет шесть исполнительных механизмов. Каждый привод состоит из цилиндра и поршня, которые соединены призматическим шарниром. Верхний и нижний концы каждого привода представляют собой сферическое соединение. Система координат O (X, Y, Z) прикреплена к неподвижному основанию, а другая система координат O 1 (X 1 , Y 1 , Z 1 ) прикреплена к мантии.


    Частицы сжимаются и раздавливаются между мантией и вогнутой частью. Переход между настройкой закрытой стороны (CSS) и настройкой открытой стороны (OSS) достигается за счет расширения и сжатия шести исполнительных механизмов.Движение мантии можно описать циклической функцией угла эксцентрика θ , который представляет собой угол между осью эксцентрика и вертикальной осью. Окончательно измельченный материал исключается из OSS из-за силы тяжести.

    Обобщенный вектор координат, который описывает положение и ориентацию роботизированной дробилки с 6 степенями свободы, определяется как. На рисунке 2 матрица обозначает вектор трансляции кадра мантии O 1 , X 1 , Y 1 , Z 1 относительно опорного кадра.определяет систему углов Эйлера, представляющую ориентацию системы отсчета мантии O 1 , X 1 , Y 1 , Z 1 относительно системы отсчета O, X, Y, Z [16].


    2.2. Уравнения кинематических ограничений

    Обратная кинематика – это решение длин и скоростей шести исполнительных механизмов через траекторную модель мантии. Матрица вращения кадра O 1 , X 1 , Y 1 , Z 1 относительно системы отсчета O, X, Y, Z задается формулой [14], где

    Из геометрической модели вектор роботизированной дробилки с 6 степенями свободы может быть выражен как [16–18], где (i = 1,2,…, 6) обозначает вектор длины каждого привода, который равен B i до A i дюйм O-XYZ.(i = 1,2,…, 6) представляет координаты A i (i = 1,2,…, 6) в O 1 -X 1 Y 1 Z 1 . (i = 1,2,…, 6) обозначает координаты B i (i = 1,2,…, 6) в O-XYZ.

    Дифференцировать, и относительно времени: где

    Вектор скорости шести исполнительных механизмов и соответствующих верхних точек задается где

    Выводы (4) и (6) приведены в приложении.

    Дифференцируйте (3) по времени:

    Уравнение (8) можно переписать так:

    Используя (8) и (9), получаем где

    Подставляя (11) в (6), получаем, где представлена ​​матрица Якоби, которая может быть описанным как

    3. Динамическое моделирование

    Уравнение Лагранжа используется для получения движущих сил шести приводов для роботизированной дробилки с 6 степенями свободы, которое можно записать как [19]

    , где L – кинетическая энергия E k минус потенциальная энергия E p . q i обозначает обобщенную координату, а τ i – обобщенная сила.

    Согласно принципу виртуальной работы, обобщенная сила, которая проецируется по вариации обобщенных координат, может быть получена следующим образом [14, 20]: где F обозначает матрицу шести движущих сил. Было использовано уравнение (13), и тогда (16) можно переписать как

    3.1. Компоненты динамической модели

    Кинетическая энергия мантии включает ее поступательную кинетическую энергию и кинетическую энергию вращения относительно ее центра масс, что может быть записано как где M u обозначает массу мантии, является вектор угловой скорости мантии относительно ее каркаса, и представляет собой матрицу инерции вращения относительно центра масс мантии.

    После упрощения вывода связь между угловой скоростью и производными углов Эйлера по времени может быть выражена как

    Подставив (19) в (18), получаем где

    Потенциальная энергия мантии относительно горизонтальной плоскости прохождение через опорную рамку O, X, Y, Z равно

    На рисунке 3 l i обозначает длину i -го привода; g i представляет собой длину между нижним сферическим шарниром и центром масс. S 1 – длина между нижним сферическим шарниром и центром масс цилиндра. S 2 – длина между верхним сферическим шарниром и центром масс поршня [19]. Тогда длина g i может быть обозначена как где


    Кинетическая энергия шести исполнительных механизмов может быть приведена в действие, где обозначает матрицу векторов скорости для центра масс и может быть задано как

    Вывод из (26) находится в приложении.

    Подставив (26) в (25), тогда (25) можно обозначить как где

    Единичные векторы вдоль осей OX, OY и OZ определены как

    Потенциальная энергия шести исполнительных механизмов относительно проходящей горизонтальной плоскости с помощью системы отсчета O, X, Y, Z равно

    Уравнение (23) было использовано, а затем (30) может быть переписано как

    3.2. Динамические уравнения

    Используя (20) и (27), кинетическая энергия роботизированной дробилки с 6 степенями свободы может быть определена как

    Вывод (33) приведен в приложении.

    Используя (22) и (31), потенциальную энергию робота-дробилки с 6 степенями свободы можно получить следующим образом:

    С учетом (15) и (33) уравнения могут быть выведены следующим образом:

    Вывод ( 36) и (37) в приложении.

    Используя (15) и (35), следующие уравнения могут быть записаны в виде

    3.3. Поведение при разрушении при сжатии

    Как показано на Рисунке 4, процесс дробления можно описать несколькими различными зонами дробления. Исходный материал измельчается за счет разрушения частиц и проходит через каждую зону дробления в камере дробления.Материал превращается в продукт в результате повторяющегося процесса дробления и дробится один раз в каждой зоне дробления между мантией и вогнутой поверхностью.


    На рисунке 5 давление дробления p создается на поверхностях мантии и вогнутой части [21]. Это связано со степенью сжатия ε и гранулометрическим составом σ . Степень сжатия представляет собой пропорциональную зависимость между длиной сжатия и высотой зоны дробления.Гранулометрический состав описывает однородность гранулометрического состава. Степень сжатия – это наибольшее значение, когда материал движется к закрытой стороне. Между тем, соответствующее давление p также является наибольшим значением того же горизонтального сечения. Давление дробления p может быть представлено как


    Модель процесса последовательных событий дробления представлена, как показано на рисунке 6. Функция выбора S i описывает частицы всех размеров, которые входят в процесс дробления. имеют некоторую вероятность разрушения, и эта вероятность постоянно меняется по мере изменения размера частиц.Определенная пропорция частиц в каждом диапазоне размеров выбирается для разрушения, а остальная часть проходит через процесс без разрушения во время событий дробления. Функция разрушения B i отражает гранулометрический состав каждого диапазона размеров после того, как частицы разбиты на более мелкие фрагменты.


    Модель процесса использует выходные данные предыдущего события дробления в качестве входных данных для следующего события дробления. Каждая зона дробления соответствует событию дробления, и процесс измельчения можно описать следующим образом: где P представляет гранулометрический состав продукта, а F – гранулометрический состав сырья.Общее количество событий дробления обозначено как n .

    Функции выбора и разрушения могут быть установлены по степени сжатия и гранулометрическому составу путем анализа экспериментальных результатов. Таким образом, S и B могут быть установлены как где a i – подгоняемые константы. x min представляет собой минимальный размер частиц для различных зон дробления, а x max обозначает максимальный размер частиц. x i – гранулометрический состав каждого диапазона размеров.

    4. Численные результаты и обсуждение

    В этом разделе траекторная модель мантии устанавливается путем эксцентрического моделирования. Основная цель – решить входные скорости и движущие силы роботизированной дробилки с 6 степенями свободы. В то же время он демонстрирует, что предлагаемый подход может эффективно решать динамическую задачу. Кроме того, рассчитываются мощность шести исполнительных механизмов и потребление энергии.

    4.1. Пример

    Параметры роботизированной дробилки с 6 степенями свободы представлены в таблице 1. Траекторная модель мантии является важным элементом для установления кинематических и динамических уравнений для роботизированной дробилки с 6 степенями свободы. Но это очень сложно установить аналитическим методом.


    Параметры Значения

    9020 3.4510 6
    I Y 3,4510 6
    I Z 5,0909 6,09 1,87
    м 2 0,35
    S 1 121.13
    S 2 112,48

    Мелкомасштабная конусная дробилка создается в виртуальной среде с помощью модели ADAMS в указанном порядке. мантии, которая может быть показана на рисунке 7. Колебательное движение мантии осуществляется с помощью эксцентрического моделирования. Положение и ориентация точки O 1 относительно фиксированной точки могут быть извлечены и показаны в таблице 2.


    Время AX AY AZ D904 904 904 E + 00 -3.6704E-16 -2.2204E-16 -1.0644E-16 3.5527E-15 -5.6843E-14 0.0000E + 00
    1.0000E- 02 5.6775E-04 1.3695E-04 -1.3246E-03 1.4558E-03 -2.5174E-01 0.0000E + 00
    2.0000E-02 1.0441E-03 3.1864E-04 -2.3878E-03 -3.0296E-03 -4.5261E-01 0.0000E + 00
    3.0000E-02 1.5862E-03 2.8 -04 -3.5293E-03 -2.6240E-02 -6.6657E-01 0.0000E + 00
    3.7012E-02 2.0335E-03 1.9493E-04 -4.3315E-03 -2.8522E-02 -8.1314E-01 0.0000E + 00
    1.9980E + 01 -3.9468E-02 -5.2918E-02 -1.725790E-02 1.4016E + 01 0.0000E + 00
    1.9987E + 01 -3.9775E-02 -5.2547E-02 7.6331E-02 -1.7122E + 01 1.4074E + 01 0.0000E + 00
    1.9990E-01 -3.9957E -5.2380E-02 7.6586E-02 -1.7053E + 01 1.4118E + 01 0.0000E + 00
    1.9996E + 01 -4.0095E-02 5.2092E-02 7.6557E-02 -1.6902E + 01 1.4104E + 01 0.0000E + 00
    2.0000E + 01 -4.0052E-02 -5.1936E-02 7.6583E-02 -1.6836E + 01 1.4112E + 01 0.0000E + 00

    9

    Имитация движения на основе ADAMS выполняется для создания траектории мантии роботизированной дробилки с 6 степенями свободы. Тогда модель мантийного каркаса O 1 , X 1 , Y 1 , Z 1 относительно системы отсчета O, X, Y, Z может быть описана как где ω = 1 .483рад / с.

    Предлагаемый подход используется для решения кинематических и динамических уравнений. Входные скорости и движущие силы шести исполнительных механизмов имеют одинаковый период времени, как показано на рисунках 9 и 10. Входные скорости исполнительных механизмов 4 и 5 больше, чем у других. Отрицательное значение указывает на то, что привод сокращается. Значения движущих сил находятся в интервале, а максимальное значение находится на приводах 3 и 6. Их можно использовать в качестве основы для дизайна и выбора компонентов.Разница пикового значения связана с углом эксцентрика и выбором начального положения.

    4.2. Simulation Verification

    Настройки коннекторов и перемещений 3D модели в ADAMS показаны на рисунке 8 [22]. Для подтверждения предложенного подхода движущие силы шести исполнительных механизмов моделируются с использованием системы ADAMS, которая представлена ​​на рисунке 11. Рисунки 10 и 11 получены при выполнении моделирования в течение 20 секунд. Можно заметить, что рассчитанные и смоделированные выходные данные хорошо согласуются, что указывает на то, что предлагаемый подход динамического моделирования выбран надлежащим образом.





    По сравнению с движущими силами трение сферических шарниров и приводов незначительно. Следовательно, мощность шести исполнительных механизмов в соответствии с (13) и (17) может быть выражена следующим образом:

    Вывод (52) приведен в приложении.

    Мощность шести исполнительных механизмов можно описать с помощью циклической функции времени, как показано на рисунке 12. Мощность связана с потреблением полезной нагрузки только тогда, когда шесть исполнительных механизмов все расширяются, и не имеет никакого отношения к структуре.Энергопотребление роботизированной дробилки с 6 степенями свободы в основном можно разделить на две части: потребление энергии при поломке E 1 и механическая энергия без нагрузки E 0 . E 1 получается путем интегрирования давления p по ходу s и умножения площади поперечного сечения A перпендикулярно сжатому объему. Аналогично, E 0 может быть вычислено путем интегрирования мощности шести исполнительных механизмов за время.Следовательно, энергопотребление E роботизированной дробилки с 6 степенями свободы может быть выражено как где T представляет собой период измельчения частиц.


    5. Выводы

    Была предложена новая роботизированная дробилка с 6 степенями свободы, которая может обеспечить как межчастичное разрушение конусной дробилки, так и высокую гибкость параллельного робота. Кинематическая и динамическая модели были получены из частей холостого хода и дробления, чтобы систематически описывать рабочие характеристики.Для случая холостого хода кинематическая модель была создана с помощью аналитической геометрии и построена матрица Якоби. Динамическая модель, учитывающая вес мантии и актуаторов, была построена на основе уравнения Лагранжа. В случае дробления процесс дробления можно описать несколькими различными зонами дробления. Давление дробления было связано со степенью сжатия и гранулометрическим составом, и закрытая сторона была самым большим местом того же горизонтального поперечного сечения.Чтобы установить траекторную модель мантии, была создана малогабаритная конусная дробилка, и модель была получена путем эксцентрического моделирования. Результат показал, что функции положения и ориентации периодически менялись. Затем инструменты математических расчетов, MATLAB и Maple, были использованы для определения входных скоростей и движущих сил исполнительных механизмов. Предлагаемый подход был проверен с помощью системы ADAMS. Входная скорость и движущая сила каждого привода были разными из-за угла эксцентрика и выбора начального положения.Наконец, были указаны мощность шести исполнительных механизмов и энергопотребление.

    Приложение

    Дифференцируя, и относительно времени, (4) может быть получено как

    Для любой длины привода оно может быть получено как

    Следовательно, следующее уравнение может быть выведено как где – единичный вектор каждого привода.

    Используя (A.2) и (A.3), (6) можно получить как где

    Отношение между и l i определяется как

    Используя (A.6) векторы скорости для центра масс могут быть заданы как

    Тогда (26) может быть получено следующим образом:

    Используя (20) и (27), (33) может быть получено как

    Уравнение ( 36) можно вывести, как и в случае использования (15) и (33).

    Уравнение (37) может быть далее выведено как где

    Уравнение (52) может быть выведено как

    Доступность данных

    Нет данных, используемых для поддержки этого исследования.

    Конфликт интересов

    Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов в отношении публикации этой статьи.

    Благодарности

    Эта работа была поддержана Национальной программой ключевых исследований и разработок Китая (№ 2016YFC0600805).

    Mixshield – Herrenknecht AG

    Улучшенная текучесть материала в связных грунтах

    Изолированный инверт – это решение, специально разработанное для связных грунтов. Инвертирующая секция изолирована от остальной части рабочей камеры с помощью закрывающих пластин, обеспечивающих замкнутый поток материала из выемочной камеры через отверстие в погруженной стене к всасывающему отверстию линии для пульпы.Поток захватывает вынутый грунт, избегая отложений или засорения перевернутой секции. Это сокращает количество операций по очистке выемочной камеры. Таким образом, можно в значительной степени избежать колебаний давления на забое туннеля из-за простоев оборудования. Здесь сообщение давления между рабочей камерой и камерой выемки осуществляется посредством двух линий выравнивания давления или сообщающихся труб, а не через отверстие в погруженной стене.

    Оптимизированное обслуживание землеройных инструментов

    Во время туннелирования Mixshield на границе раздела между землей и суспензией бентонита образуется осадок на фильтре.Эта почти непроницаемая мембрана обеспечивает необходимое опорное давление и позволяет одновременно изолировать поверхность туннеля от потоков грунтовых вод. В процессе проходки туннелей режущий диск, инструменты для земляных работ и ряд других компонентов необходимо контролировать, обслуживать или очищать, а препятствия необходимо удалять. Для этого частично опускается подвеска в рабочей и выемочной камерах за счет подачи сжатого воздуха. Закрыв отверстие в затопленной стене, подвеска в рабочей камере может быть снижена до минимума, что позволяет работать в перевернутой части.Обслуживающий персонал попадает в герметичную камеру через воздушный шлюз. При давлении в камере более 3,6 бар работа в условиях сжатого воздуха предпочтительно выполняется профессиональными дайверами. Herrenknecht тесно сотрудничает со специализированными компаниями, чтобы обеспечить целенаправленное предварительное обучение на заводе, чтобы максимально сократить периоды работы в туннеле.

    Автономные манипуляции с роботами – Национальный центр робототехники

    Команда программного обеспечения для автономных манипуляций с роботами (ARM-S) разработала программное обеспечение, которое автономно выполняет сложные задачи манипуляции.Команда ARM-S участвовала в конкурсе DARPA по программированию автономного робота-манипулятора, который действует как человеческие глаза, руки и руки. Целью было разработать программное обеспечение для манипулирования, которое выполняет задачи высокого уровня, разумно взаимодействует с окружающей средой, адаптируется к реальным условиям и требует небольшого контроля.

    Приложение

    Роботы-манипуляторы имеют ряд проблем, ограничивающих их широкое использование:

    • У них слабая сила и отклик при касании.
    • Ограничения на поле зрения камеры, перспективу и пропускную способность канала связи затрудняют дистанционное управление камерой вне прямой видимости.
    • Их также трудно контролировать, и они требуют полного внимания оператора. Это делает обычные задачи, такие как открытие дверей и сбор предметов, излишне сложными, утомительными и склонными к ошибкам.

    Команда NREC разработала программное обеспечение для манипулирования, которое позволяет выполнять высокоуровневые команды, такие как «взять портфель» или «открыть дверь».«Робот использует свои датчики для обнаружения предмета (или предметов), о котором идет речь, а затем разумно выполняет задачу.

    Возможности

    Программное обеспечение ARM-S работает на Энди, роботе ARM CMU, и контролирует каждое его движение. Энди может захватывать и манипулировать обычными объектами своей универсальной рукой-манипулятором и трехпалой рукой (или конечным эффектором). Робот постоянно изучает сцену с помощью своих датчиков зрения (стереокамера и дальномер), чтобы понять, какие объекты находятся в пределах досягаемости и как их захватить.Он может идентифицировать компоненты, которые необходимо собрать (например, вставить аккумулятор в дрель), и использовать две руки для сложных задач с более тяжелыми объектами (например, снятие колеса с транспортного средства).

    Национальный центр робототехники
    10 40th Street
    Pittsburgh, PA 15201
    (412) 681-6900

    • © 2020 Университет Карнеги-Меллона
    .

    Добавить комментарий