Гидросхема экскаватора: Гидравлическая схема экскаватора-погрузчика

Содержание

Документация на спецтехнику МТЗ — Технические паспорта — «Белтракт» -Технические паспорта и руководства -Документация

Руководство по эксплуатации цепного экскаватора ЭЦУ

Скачать

Руководство по эксплуатации дорожной фрезы для трактора Беларус

Скачать

Руководство по эксплуатации гидравлического бура для трактора Беларус

Скачать

Руководство по эксплуатации гидромолота для трактора Беларус

Скачать

Руководство по эксплуатации Экскаватора одноковшового гидравлического ЭО-2626.ДТ, ЭО-2626.ДТ.1, ЭО-2626.ДТ.2 ЭО-2621.ДТ, ЭО-2621.ДТ.1

Скачать

Экскаватор-погрузчик Беларус ЭП-491

Скачать

Трактор лесохозяйственный Беларус Л82.2 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина лесная погрузочно -транспортная Беларус МЛ-131 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина рубильная Беларус МР-25, МР-25-02 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина рубильная Беларус МР-25-01, МР-25-03 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина рубильная Беларус МР-40 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина погрузочно-разгрузочная 1221 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина лесная погрузочно-транспортная Беларус МПТ-461 руководство по эксплуатации

Скачать

Шасси Беларус Ш-446 руководство по эксплуатации

Скачать

Трактор трелевочный Беларус ТТР-411 руководство по эксплуатации

Скачать

Шасси Беларус Ш-406 руководство по эксплуатации

Скачать

Трактор трелевочный Беларус ТТР-401М руководство по эксплуатации

Скачать

Машина лесная погрузочно-транспортная Беларус МЛПТ-354М1 руководство по эксплуатации

Скачать

Машина уборочная Беларус-320 МК руководство по эксплуатации

Скачать

Машина уборочная Беларус-82П. МК руководство по эксплуатации

Скачать

ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ КОНТУР HITACHI Zaxis гидравлический экскаватор класс 330-3

Контур верхней секции стрелы (2-секционная стрела)

Контур объединения потоков дополнительного рабочего оборудования (Только на машинах, оборудованных поставляемой по заказу системой объединения потоков в контуре дополнительного рабочего оборудования)

При функционировании только рабочего оборудования, рабочая жидкость под давлением от обоих насосов 1 и 2 объединяется. Поэтому скорость функционирования рабочего оборудования увеличивается.

При функционировании рабочего оборудования, рабочая жидкость под давлением от клапана управления поступает на перепускной отсечной клапан через электромагнитный клапан-сумматор потоков дополнительного рабочего оборудования и клапан «ИЛИ». Поэтому, перепускной отсечной клапан включается.
Поскольку перепускной отсечной клапан включается, нейтральный контур в 4-золотниковом блоке гидрораспределителя блокируется и рабочая жидкость под давлением от насоса 1 поступает к золотнику дополнительного рабочего оборудования через обратный клапан.
Следовательно, рабочая жидкость под давлением в насосах 1 и 2 объединяется, и скорость функционирования рабочего оборудования увеличивается.

ПРИМЕЧАНИЕ: Дополнительный клапан «ИЛИ» устанавливается на машинах, оборудованных системой объединения потоков в контуре дополнительного рабочего оборудования. В процессе функционирования рабочего оборудования, давление управления рабочим оборудованием переключает клапан управления подачей насоса 1 в гидрораспределителе системы управления через дополнительный клапан «ИЛИ». Поэтому угол поворота наклонной шайбы насоса 1 становится минимальным и подача увеличивается. (Смотрите подразделы “IНасосный агрегат” и “Гидрораспределитель системы управления” в разделе ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ КОМПОНЕНТОВ).

Контур системы управления

Поступающая от клапана управления рабочая жидкость под давлением (отмечено цифрами) приводит в движение золотник гидрораспределителя.

В следующих случаях рабочая жидкость под давлением переключает золотник гидрораспределителя и действует на клапаны-переключатели следующим образом.

Во время движения рукояти (4) к стреле рабочая жидкость под давлением перемещает золотник рукояти и смещает клапан-переключатель в антидрейфовом клапане рукояти и золотник в клапане разрыва шланга (рукоять).

Во время опускания стрелы (2) рабочая жидкость под давлением перемещает золотники стрелы 1 и 2 и смещает золотник в клапане-переключателе антидрейфового клапана стрелы.
Во время опускания стрелы (2) разделившаяся рабочая жидкость под давлением проходит через клапан блокировки опускания стрелы с дозированным управлением и смещает перепускной отсечной клапан.
Во время открывания (13) или закрывания (14) рабочего органа дополнительного рабочего оборудования рабочая жидкость под давлением перемещает золотник дополнительного рабочего оборудования и смещает в перепускной отсечной клапан. (Только для машин, укомплектованных (по заказу) системой объединения потоков в контуре дополнительного рабочего оборудования)

Контур выпуска воздуха, который автоматически выпускает содержащийся в герметичной системе воздух, расположен в верхней части гидрораспределителя.

Внешний контур давления управления

Давление в основном предохранительном клапане повышается за счет давления управления, поступающего от электромагнитного клапана (SG).
Рекуперативный клапан рукояти и клапан управления подачей в контур рукояти 2 смещаются под воздействием давления управления, поступающего из блока электромагнитного клапана (SC).
Рекуперативный клапан копания смещается под воздействием давления управления, поступающего из блока электромагнитного клапана (SF).
Клапан управления подачей в контур рукояти 1 смещается под воздействием давления управления, поступающего из золотника клапана управления подачей в контур рукояти в гидрораспределителе системы управления.

Клапан-сумматор потоков смещается под воздействием давления управления, поступающего из золотника клапана-сумматора в гидрораспределителе системы управления.
Клапан управления подачей в контур ковша смещается под воздействием рабочей жидкости, поступающей из золотника клапана управления подачей в контур ковша в гидрораспределителе системы управления.

1 – Подъем стрелы
2 – Опускание стрелы
3 – Движ. рукояти от стрелы
4 – Движ. рукояти к стреле
5 – Вращ. пов. части влево
6 – Вращ. пов. части вправо
7 – Движ. ковша к рукояти

8 – Движ. ковша от рукояти
9 – Пер. (Левой гус. вперед)
10 – Пер. (Левой гус. назад)
11 – Пер. (Правой гус. вперед)
12 – Пер. (Правой гус. назад)
13 – Доп. раб. оборуд. (Откр.)
14 – Доп. раб. оборуд. (Закр.)

ПРИМЕЧАНИЕ: Желтая линия: Контур системы управления
Оранжевая линия: Внешний контур управления давлением

Контур системы управления (2-секционная стрела)

Во время движения рукояти (4) к стреле рабочая жидкость под давлением перемещает золотник рукояти и смещает клапан-переключатель в антидрейфовом клапане рукояти и золотник в клапане разрыва шланга (рукоять).
Во время опускания стрелы (2) рабочая жидкость под давлением перемещает золотники стрелы 1 и 2 и смещает золотник в клапане-переключателе антидрейфового клапана стрелы и золотник клапана предохраняющего от разрыва шлангов (стрелы).
Во время опускания стрелы (2) разделившаяся рабочая жидкость под давлением проходит через клапан блокировки опускания стрелы с дозированным управлением и смещает перепускной отсечной клапан.
Во время открывания (13) или закрывания (14) рабочего органа дополнительного рабочего оборудования рабочая жидкость под давлением перемещает золотник дополнительного рабочего оборудования и смещает в перепускной отсечной клапан. (Только для машин, укомплектованных (по заказу) системой объединения потоков в контуре дополнительного рабочего оборудования)

Во время движения верхней секции стрелы рабочая жидкость под давлением перемещает золотник верхней секции стрелы и смещает перепускной отсечной клапан.

Внешний контур давления управления (2-секционная стрела)

Давление в основном предохранительном клапане повышается за счет давления управления, поступающего от электромагнитного клапана (SG).
Рекуперативный клапан рукояти и клапан управления подачей в контур рукояти 2 смещаются под воздействием давления управления, поступающего из блока электромагнитного клапана (SC).
Рекуперативный клапан копания смещается под воздействием давления управления, поступающего из блока электромагнитного клапана (SF).

Клапан управления подачей в контур рукояти 1 смещается под воздействием давления управления, поступающего из золотника клапана управления подачей в контур рукояти в гидрораспределителе системы управления.
Клапан-сумматор потоков смещается под воздействием давления управления, поступающего из золотника клапана-сумматора в гидрораспределителе системы управления.
Клапан управления подачей в контур ковша смещается под воздействием рабочей жидкости, поступающей из золотника клапана управления подачей в контур ковша в гидрораспределителе системы управления.

1 – Подъем стрелы
2 – Опускание стрелы
3 – Движ. рукояти от стрелы
4 – Движ. рукояти к стреле
5 – Вращ. пов. части влево
6 – Вращ. пов. части вправо
7 – Движ. ковша к рукояти
8 – Движ. ковша от рукояти
9 – Пер. (Левой гус. вперед)
10 – Пер. (Левой гус. назад)
11 – Пер. (Правой гус. вперед)
12 – Пер. (Правой гус. назад)
13 – Доп. раб. оборуд. (Откр.)
14 – Доп. раб. оборуд. (Закр.)

ПРИМЕЧАНИЕ: Желтая линия: Контур системы управления
Оранжевая линия: Внешний контур управления давлением

Предоставляем по запросу консультации и осуществляем бесплатную техническую поддержку и консультации

пишите [email protected]

звоните 8 929 5051717

8 926 5051717

Выбор исходных данных

7. Выбор исходных данных

7.1. Варианты исходных данных

В табл.7.1 и 7.2 приведены номера гидросхем с исходными данными. Для студентов дневной формы обучения номер схемы и номер варианта выдается преподавателем индивидуально в начале учебного семестра. Студентам заочной формы исходные данные необходимо получить у преподавателя во время установочной сессии.

Исходные величины в таблицах:

R – усилие на штоке, кН;
М_КР – момент на валу гидромотора;
S – ход поршня гидроцилиндра;
t_P, t_X – время рабочего и холостого хода поршня;
п – число оборотов вала гидродвигателя;
l₁, l₂ – длины трубопроводов;
Т_М – температура масла в гидросистеме;
Т_О – температура окружающей среды.

Для каждой гидросхемы предусмотрено несколько вариантов, отличающихся друг от друга усилием R (гидропривод поступательного движения) или моментом М_КР (гидропривод вращательного движения).

Комплекты заданий заменяются преподавателем через 2-3 года, которые предусмотрены в виде приложений к данному методическому пособию.

Таблица 7.1

Исходные данные для гидроприводов поступательного движения

№ вар	R, кН	S, мм	t_Р, сек	t_X/t_P	l₁, м	l₂, м	масл. инд. №	T_М, ºС	T_О, ºС
1	65	320	5	0.70	4	7	100	55	12
2	40	650	6	0.65	3	9	8	60	15
4	12	400	7	0. 70	5	5	20	70	16
6	60	450	8	0.75	8	9	30	50	18
8	20	320	6	0.70	9	9	45	45	20
10	13	280	5	0.80	7	9	70	65	15
12	60	630	12	0.80	7	8	5	55	10
15	10	360	5	0.70	6	5	12	70	16
16	14	400	6	0.65	6	7	25	60	17
17	18	450	7	0.70	8	8	40	55	13
19	35	420	9	0.80	4	7	50	45	15
20	47	500	10	0. 70	9	4	100	60	14
22	50	800	14	0.75	2	9	8	70	19
24	65	630	11	0.60	3	8	70	65	17
23	18	320	7	0.70	4	8	30	55	10

Таблица 7.2

Исходные данные для гидроприводов вращательного движения

№ вар	M_КР, кН	n, мм	t_Р, сек	t_X/t_P	l₁, м	l₂, м	масл. инд. №
3	40	800	9	8	8	60	14
5	30	1200	9	6	20	55	15
7	20	1100	9	9	30	57	16
9	15	900	5	6	45	63	12
11	25	800	3	8	70	65	17
13	8	1400	4	5	5	67	11
14	12	1550	5	5	12	70	18
18	7	1000	6	6	25	52	12
21	17	1250	15	10	40	60	20
25	24	600	10	12	50	59	12

В графической части курсовой работы студенту необходимо выполнить чертеж одного из гидроэлементов, наименования которых указываются преподавателем в задании из нижеприведенного списка:

– гидроклапан предохранительный;
– гидрораспределитель;
– клапан переливной;
– дроссель регулируемый
– дроссель с обратным клапаном;
– фильтр сетчатый;
– фильтр пластинчатый;
– насос пластинчатый нерегулируемый;
– насос пластинчатый регулируемый;
– насос винтовой;
– насос аксиально-поршневой;
– насос радиально-поршневой;
– гидроцилиндр;
– реле давления;
– регулятор потока;
– гидромотор радиально-поршневой;
– поворотный гидродвигатель;
– насос шестеренный;
– гидроаккумулятор и др.

Чертеж может выполняться на формате А4, А3 или А2 в зависимости от сложности гидроэлемента. При необходимости составляется спецификация.

7.2. Гидравлические схемы приводов

Гидравлическая схема привода подъема-опускания ковша
и выдвижения задней стенки самоходного скрепера

Вариант 1

Вариант 2

Гидравлическая схема привода механизма поворота экскаватора

Гидравлическая схема привода поворота крана

Гидравлическая схема привода рабочего органа траншеекопателя

Гидравлическая схема привода траншейного экскаватора.

Вариант 6

Вариант 7

Гидравлическая схема привода суппорта камнерезного станка

Гидравлическая схема привода бульдозера-рыхлителя

Вариант 9

Вариант 10

Гидравлическая схема привода тележки ленточнопильного станка

Гидравлическая схема привода подъема рабочего органа
фронтального погрузчика

Гидравлическая схема привода вибратора строительной машины

Гидравлическая схема привода траншейного экскаватора.

Вариант 14

Вариант 15

Гидравлическая схема привода строительного подъемника

Гидравлическая схема привода подъема-опускания стрелы крана

Гидравлическая схема привода строительной лебедки

Гидравлическая схема привода поворота платформы

Гидравлическая схема привода поворота стрелы
челюстного погрузчика

Гидравлическая схема привода снегоочистителя

Гидравлическая схема привода поворота платформы

Гидравлическая схема привода стола камнерезного станка

Гидравлическая схема привода грейферного ковша

Гидравлическая схема привода установки для
свивки стальных канатов

Наверх страницы

Экскаватор массой 40 тонн Ручная грейб производства в Китае

&ocy;&pcy;&icy;&scy;&acy;&ncy;&icy;&iecy; &pcy;&rcy;&ocy;&dcy;&ucy;&kcy;&tcy;&acy;

&Pcy;&rcy;&ocy;&icy;&zcy;&vcy;&ocy;&dcy;&icy;&tcy;&iecy;&lcy;&softcy;&ncy;&ocy;&scy;&tcy;&softcy; &colon;

&Icy;&scy;&pcy;&ocy;&lcy;&softcy;&zcy;&ucy;&jcy;&tcy;&iecy; &tcy;&vcy;&iecy;&rcy;&dcy;&ocy;&scy;&tcy;&softcy;, &ucy;&scy;&icy;&lcy;&iecy;&ncy;&ncy;&ycy;&jcy; &ncy;&icy;&zcy; &zcy;&ucy;&bcy;&acy;, &ucy;&vcy;&iecy;&lcy;&icy;&chcy;&softcy;&tcy;&iecy; &scy;&rcy;&ocy;&kcy; &scy;&lcy;&ucy;&zhcy;&bcy;&ycy;&period;

&Pcy;&rcy;&icy;&mcy;&iecy;&ncy;&iecy;&ncy;&icy;&iecy;&colon;

&Vcy;&ocy;&zcy;&softcy;&mcy;&icy;&tcy;&iecy; &dcy;&rcy;&iecy;&vcy;&iecy;&scy;&icy;&ncy;&ucy;, &kcy;&acy;&mcy;&iecy;&ncy;&softcy;, &mcy;&iecy;&tcy;&acy;&lcy;&lcy;&icy;&chcy;&iecy;&scy;&kcy;&icy;&iecy; &ocy;&tcy;&khcy;&ocy;&dcy;&ycy;, &scy;&tcy;&rcy;&ocy;&icy;&tcy;&iecy;&lcy;&softcy;&ncy;&ycy;&iecy; &ocy;&tcy;&khcy;&ocy;&dcy;&ycy;, &bcy;&ycy;&tcy;&ocy;&vcy;&ycy;&iecy; &ocy;&tcy;&khcy;&ocy;&dcy;&ycy; &icy; &tcy;&period;&dcy;&period;

&Pcy;&ocy;&dcy;&rcy;&ocy;&bcy;&ncy;&ycy;&iecy; &fcy;&ocy;&tcy;&ocy;&gcy;&rcy;&acy;&fcy;&icy;&icy;

&Ucy;&pcy;&acy;&kcy;&ocy;&vcy;&kcy;&acy; &icy; &dcy;&ocy;&scy;&tcy;&acy;&vcy;&kcy;&acy;

1&period;&Ucy;&pcy;&acy;&kcy;&ocy;&vcy;&kcy;&acy;&colon;&scy;&tcy;&acy;&ncy;&dcy;&acy;&rcy;&tcy;&ncy;&ycy;&jcy; &ecy;&kcy;&scy;&pcy;&ocy;&rcy;&tcy;&ncy;&ycy;&jcy; &dcy;&iecy;&rcy;&iecy;&vcy;&yacy;&ncy;&ncy;&ycy;&jcy; &pcy;&ocy;&dcy;&dcy;&ocy;&ncy; &icy;&lcy;&icy; &ecy;&kcy;&scy;&pcy;&ocy;&rcy;&tcy;&ncy;&ycy;&jcy; &dcy;&iecy;&rcy;&iecy;&vcy;&yacy;&ncy;&ncy;&ycy;&jcy; &kcy;&ocy;&rcy;&pcy;&ucy;&scy;
2&period;&vcy;&rcy;&iecy;&mcy;&yacy; &dcy;&ocy;&scy;&tcy;&acy;&vcy;&kcy;&icy;&colon;10-15 &rcy;&acy;&bcy;&ocy;&chcy;&icy;&khcy; &dcy;&ncy;&iecy;&jcy; &pcy;&ocy;&scy;&lcy;&iecy; &pcy;&ocy;&lcy;&ucy;&chcy;&iecy;&ncy;&icy;&yacy; &acy;&vcy;&acy;&ncy;&scy;&ocy;&vcy;&ocy;&gcy;&ocy; &pcy;&lcy;&acy;&tcy;&iecy;&zhcy;&acy;
3&period;&ucy; &ncy;&acy;&scy; &iecy;&scy;&tcy;&softcy; &kcy;&ocy;&mcy;&acy;&ncy;&dcy;&acy; , &scy;&pcy;&iecy;&tscy;&icy;&acy;&lcy;&icy;&zcy;&icy;&rcy;&ucy;&yucy;&shchcy;&acy;&yacy;&scy;&yacy; &ncy;&acy; &ucy;&pcy;&acy;&kcy;&ocy;&vcy;&kcy;&iecy; &icy; &zcy;&acy;&gcy;&rcy;&ucy;&zcy;&kcy;&iecy; &kcy;&ocy;&ncy;&tcy;&iecy;&jcy;&ncy;&iecy;&rcy;&ocy;&vcy;, &ocy;&ncy;&icy; &icy;&mcy;&iecy;&yucy;&tcy; &bcy;&ocy;&gcy;&acy;&tcy;&ycy;&jcy; &ocy;&pcy;&ycy;&tcy;, &icy; &mcy;&ycy; &mcy;&ocy;&zhcy;&iecy;&mcy; &zcy;&acy;&gcy;&rcy;&ucy;&zcy;&icy;&tcy;&softcy; &mcy;&acy;&kcy;&scy;&icy;&mcy;&acy;&lcy;&softcy;&ncy;&ocy;&iecy; &kcy;&ocy;&lcy;&icy;&chcy;&iecy;&scy;&tcy;&vcy;&ocy; &ecy;&kcy;&scy;&kcy;&acy;&vcy;&acy;&tcy;&ocy;&rcy;&ncy;&ycy;&khcy; &kcy;&ocy;&vcy;&shcy;&iecy;&jcy; &icy; &dcy;&iecy;&tcy;&acy;&lcy;&iecy;&jcy;, &chcy;&tcy;&ocy;&bcy;&ycy; &pcy;&ocy;&mcy;&ocy;&chcy;&softcy; &kcy;&lcy;&icy;&iecy;&ncy;&tcy;&ucy; &scy;&ecy;&kcy;&ocy;&ncy;&ocy;&mcy;&icy;&tcy;&softcy; &ocy;&kcy;&iecy;&acy;&ncy;&scy;&kcy;&icy;&iecy; &pcy;&iecy;&rcy;&iecy;&vcy;&ocy;&zcy;&kcy;&icy; &period;

&Pcy;&rcy;&ocy;&fcy;&icy;&lcy;&softcy; &kcy;&ocy;&mcy;&pcy;&acy;&ncy;&icy;&icy;

&Pcy;&rcy;&ocy;&vcy;&icy;&ncy;&tscy;&icy;&yacy;, &Kcy;&icy;&tcy;&acy;&jcy;&period;

&Mcy;&ycy; &yacy;&vcy;&lcy;&yacy;&iecy;&mcy;&scy;&yacy; &pcy;&rcy;&ocy;&fcy;&iecy;&scy;&scy;&icy;&ocy;&ncy;&acy;&lcy;&softcy;&ncy;&ycy;&mcy; &pcy;&rcy;&ocy;&icy;&zcy;&vcy;&ocy;&dcy;&icy;&tcy;&iecy;&lcy;&iecy;&mcy; &ecy;&kcy;&scy;&kcy;&acy;&vcy;&acy;&tcy;&ocy;&rcy;&ncy;&ocy;&gcy;&ocy; &kcy;&ocy;&vcy;&shcy;&acy;, &pcy;&rcy;&ocy;&icy;&zcy;&vcy;&ocy;&dcy;&icy;&mcy;, &rcy;&acy;&zcy;&rcy;&acy;&bcy;&acy;&tcy;&ycy;&vcy;&acy;&iecy;&mcy; &icy; &pcy;&rcy;&ocy;&dcy;&acy;&iecy;&mcy; &vcy;&scy;&iecy; &scy;&acy;&mcy;&icy;&period;&Ncy;&acy;&shcy;&icy; &kcy;&ocy;&vcy;&shcy;&icy; &pcy;&ocy;&dcy;&khcy;&ocy;&dcy;&yacy;&tcy; &dcy;&lcy;&yacy; &mcy;&ncy;&ocy;&gcy;&icy;&khcy; &icy;&zcy;&vcy;&iecy;&scy;&tcy;&ncy;&ycy;&khcy; &ecy;&kcy;&scy;&kcy;&acy;&vcy;&acy;&tcy;&ocy;&rcy;&ocy;&vcy;&period;
&Ncy;&acy;&shcy;&acy; &pcy;&rcy;&ocy;&dcy;&ucy;&kcy;&tscy;&icy;&yacy; &ecy;&kcy;&scy;&pcy;&ocy;&rcy;&tcy;&icy;&rcy;&ucy;&iecy;&tcy;&scy;&yacy; &vcy; &Acy;&vcy;&scy;&tcy;&rcy;&acy;&lcy;&icy;&yucy;, &ncy;&ocy;&vcy;&ucy;&yucy; &Zcy;&iecy;&lcy;&acy;&ncy;&dcy;&icy;&yucy;, &Rcy;&ocy;&scy;&scy;&icy;&yucy;, &Scy;&SHcy;&Acy;, &Mcy;&iecy;&kcy;&scy;&icy;&kcy;&ucy;, &Bcy;&rcy;&acy;&zcy;&icy;&lcy;&icy;&yacy;, &Pcy;&iecy;&rcy;&ucy;, &CHcy;&icy;&lcy;&icy;, &Ecy;&kcy;&vcy;&acy;&dcy;&ocy;&rcy;, &Icy;&ncy;&dcy;&ocy;&ncy;&iecy;&zcy;&icy;&yacy;, &Vcy;&softcy;&iecy;&tcy;&ncy;&acy;&mcy;, &Icy; &tcy;&acy;&kcy; &dcy;&acy;&lcy;&iecy;&iecy; &period;

&Dcy;&ocy;&bcy;&rcy;&ocy; &pcy;&ocy;&zhcy;&acy;&lcy;&ocy;&vcy;&acy;&tcy;&softcy; &ncy;&acy; &ncy;&acy;&shcy; &zcy;&acy;&vcy;&ocy;&dcy;&excl;

&Ocy;&bcy;&zcy;&ocy;&rcy;&ycy; &pcy;&rcy;&ocy;&dcy;&ucy;&kcy;&tcy;&ocy;&vcy;&colon;

&Ncy;&acy;&shcy;&icy; &pcy;&rcy;&iecy;&icy;&mcy;&ucy;&shchcy;&iecy;&scy;&tcy;&vcy;&acy;

1&period; OEM -&pcy;&rcy;&ocy;&icy;&zcy;&vcy;&ocy;&dcy;&icy;&tcy;&iecy;&lcy;&softcy; &dcy;&ocy;&scy;&tcy;&ucy;&pcy;&iecy;&ncy;

2&period; &Scy;&pcy;&iecy;&tscy;&icy;&acy;&lcy;&softcy;&ncy;&ycy;&jcy; &dcy;&icy;&zcy;&acy;&jcy;&ncy; &mcy;&ocy;&zhcy;&iecy;&tcy; &icy;&zcy;&mcy;&iecy;&ncy;&yacy;&tcy;&softcy;&scy;&yacy; &vcy; &scy;&ocy;&ocy;&tcy;&vcy;&iecy;&tcy;&scy;&tcy;&vcy;&icy;&icy; &scy; &vcy;&acy;&shcy;&icy;&mcy; &zcy;&acy;&pcy;&rcy;&ocy;&scy;&ocy;&mcy;

3&period; &Pcy;&rcy;&iecy;&dcy;&ocy;&scy;&tcy;&acy;&vcy;&icy;&tcy;&softcy; &pcy;&ocy;&kcy;&ucy;&pcy;&acy;&tcy;&iecy;&lcy;&yucy; &pcy;&rcy;&ocy;&fcy;&iecy;&scy;&scy;&icy;&ocy;&ncy;&acy;&lcy;&softcy;&ncy;&ycy;&iecy; &rcy;&iecy;&kcy;&ocy;&mcy;&iecy;&ncy;&dcy;&acy;&tscy;&icy;&icy; , &chcy;&tcy;&ocy;&bcy;&ycy; &kcy;&ocy;&vcy;&shcy; &mcy;&ocy;&gcy; &rcy;&acy;&bcy;&ocy;&tcy;&acy;&tcy;&softcy; &scy; &ecy;&kcy;&scy;&kcy;&acy;&vcy;&acy;&tcy;&ocy;&rcy;&acy;&mcy;&icy;&period;

4&period; &Mcy;&ycy; &vcy;&ycy;&bcy;&icy;&rcy;&acy;&iecy;&mcy; &lcy;&ucy;&chcy;&shcy;&icy;&jcy; &mcy;&acy;&tcy;&iecy;&rcy;&icy;&acy;&lcy; &dcy;&lcy;&yacy; &ncy;&acy;&shcy;&iecy;&gcy;&ocy; &kcy;&ocy;&vcy;&shcy;&acy; &icy; &scy;&ocy;&bcy;&scy;&tcy;&vcy;&iecy;&ncy;&ncy;&ocy;&gcy;&ocy; &ocy;&pcy;&ycy;&tcy;

5&period; Fast &scy;&rcy;&ocy;&kcy; &pcy;&ocy;&scy;&tcy;&acy;&vcy;&kcy;&icy; &icy; &khcy;&ocy;&rcy;&ocy;&shcy;&iecy;&iecy; &pcy;&ocy;&scy;&lcy;&iecy;&pcy;&rcy;&ocy;&dcy;&acy;&zhcy;&ncy;&ocy;&iecy; &ocy;&bcy;&scy;&lcy;&ucy;&zhcy;&icy;&vcy;&acy;&ncy;&icy;&iecy;&period;

&Dcy;&ocy;&pcy;&ocy;&lcy;&ncy;&icy;&tcy;&iecy;&lcy;&softcy;&ncy;&acy;&yacy; &icy;&ncy;&fcy;&ocy;&rcy;&mcy;&acy;&tscy;&icy;&yacy; &iecy;&scy;&lcy;&icy; &vcy;&acy;&mcy; &ncy;&ucy;&zhcy;&ncy;&ocy;, &pcy;&ocy;&zhcy;&acy;&lcy;&ucy;&jcy;&scy;&tcy;&acy;, &scy;&vcy;&yacy;&zhcy;&icy;&tcy;&iecy;&scy;&softcy; &scy;&ocy; &mcy;&ncy;&ocy;&jcy; &period;
&Scy;&pcy;&acy;&scy;&icy;&bcy;&ocy;&excl;

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКТЫ ДЛЯ ЭКСКАВАТОРОВ — ООО «Гидравлические технологии»

HydrauliCircuit Technology (HCT) предлагает лучшие в отрасли гидравлические комплекты — конструкция BOLT ON, концы труб, сваренные Pulse MIG, хомуты из твердой стали, трубы с толстыми стенками, отделка с порошковым покрытием — и мы поддерживаем это с лучшей в своем классе ПОДДЕРЖКОЙ ПРОДУКЦИИ. С 1996 года компания HCT производит высококачественные, простые в установке гидравлические комплекты для управления навесным оборудованием или комбинацией навесного оборудования на ЭКСКАВАТОРАХ и ЭКСКАВАТОРАХ .

ПРЕДЛАГАЕМЫЕ ТИПЫ КОМПЛЕКТОВ

ПОЛНЫЕ КОМПЛЕКТЫ (ОСНОВНЫЕ)

Полные комплекты включают рукоять, стрелу, клапан, органы управления в кабине, инструкции и профессиональную упаковку.

Одностороннего действия – отбойный молоток, уплотнитель, кусторез
Двойного действия — большой палец, ножницы, захват
Двойное назначение — комбо
2-й член или 3-й член

КОМПЛЕКТЫ ДЛЯ МОДЕРНИЗАЦИИ (ОСНОВНЫЕ)

Изменение или расширение существующей функции HCT или заводских комплектов

Пульт управления
Увеличить размер строки
Добавить кусторез или магнит

ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ КОМПЛЕКТЫ ДЛЯ ПОВОРОТА/НАКЛОНА (ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ)

Добавить вторую функцию в HCT или заводские комплекты

Подходит для HCT или заводских комплектов
Непропорциональные или пропорциональные клапаны и средства управления
Дренаж картера (внутренний диаметр 1/2” или 3/4”)

БРОШЮРЫ и ФЛАЕРЫ

Маркетинговый буклет HCT EXCAVATOR

Джойстики премиум-класса HCT — варианты управления монитором

HCT Система трубок и зажимов

Типы комплектов HCT и конфигурация

КОНСТРУКЦИИ НАБОРОВ – Подгонка, форма и функциональность

На основе внутренней установки и квалификации
соответствуют и крепятся болтами к существующим кронштейнам, предоставленным OEM

Конструкция соответствует спецификациям комплекта OEM
Утвержденный установщик, пошаговые инструкции

Машины на нашей площади 38 000 кв.ft Научно-исследовательский, проектный и производственный центр.

РУКОВОДСТВА ПО УСТАНОВКЕ включают;

Четкие и простые инструкции
Фото
чертежи САПР и
Пошаговые инструкции.

РУКОЯТКА

ПРЕДВАРИТЕЛЬНО ФОРМУЛИРОВАННАЯ ТРУБА Узлы подходят к вашему профилю стрелы, а размещение трубы обеспечивает компактный профиль с минимальным вылетом или его отсутствием
БОЛТ НА зажимы и кронштейны для рукояти и стрелы
SPRING GUARD защита шлангов Stick to Boom для дополнительной защиты
С ПОРОШКОВЫМ ПОКРЫТИЕМ Трубки в сборе и кронштейны НА БОЛТАХ для лучшей отделки и увеличения срока службы

Порошковое покрытие обеспечивает защитное покрытие, устойчивое к ультрафиолетовому излучению, увеличивает срок службы компонентов, а также улучшает внешний вид и отделку установленного изделия. Нет необходимости красить любой из этих компонентов, что экономит ваше время и труд.

СОЕДИНЕНИЯ ТРУБЫ-ШЛАНГА

Трубки HCT подсоединяются непосредственно к узлу шланга, и НЕ НЕ требуют соединения «папа-папа» для достижения этого. Соединения HCT сводят к минимуму вероятность развития утечек, и мы соответствуем или превосходим опубликованные стандарты SAE:

Фланцевые соединения ORFS или CD62 с 4 болтами

Эффективные конструкции с меньшим количеством соединений

HCT контролирует процесс от начала до конца, производя трубные сборки с помощью импульсной сварки MIG.

БОЛТ НА СТАЛЬНЫХ ЗАЖИМАХ
ТОЛСТОСТЕННАЯ ТРУБКА
СВАРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ORFS
СВАРНЫЕ Код 62 ФЛАНЦЕВОЕ СОЕДИНЕНИЕ

ОТДЕЛКА И УПАКОВКА

ПРОСТАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ:
Этикетки на компонентах с номером позиции соответствуют спецификации для точной идентификации во время установки. Наклейка на кабине с серийным номером помогает идентифицировать комплект для поддержки и замены деталей.

ТЯЖЕЛЫЕ ЯЩИКИ:
Обеспечивает безопасную и надежную доставку продукта.

НАДЕЖНАЯ УПАКОВКА:
Пластиковые рукава высокой плотности и завязки для фиксации.

ПОСТАВКА В ОДНОМ ЯЩИКЕ:
Сводит к минимуму вероятность потери или повреждения груза. Это гарантирует, что вам не придется искать недостающие коробки во время установки, теряя драгоценное время в магазине.

Первичный комплект одностороннего действия Для работы: Отбойные молотки/уплотнители.Для этих насадок требуется масло под давлением в одном направлении и низкое обратное давление в обратном направлении. Первичный комплект двойного действия Для работы: Пальцы/ножницы/дробилки/захваты. В этих навесных устройствах обычно используется гидравлический цилиндр и требуется контур, который может направлять масло в двух направлениях.

Основной комплект двойного назначения Для работы: Ломатель ИЛИ Ножницы/барашек. Комбинированные комплекты, которые легко переключаются между функциями одностороннего действия (отбойный молоток) и двойного действия (ножницы/пальчик), повышая универсальность вашей машины. Дополнительный второй функциональный комплект Для работы: Вращение/наклон/слив картера. Мы разрабатываем / храним изготовленные по индивидуальному заказу направляющие клапаны, которые упрощают добавление вторичных контуров для работы функции вращения на ножницах / дробилках.

HydrauliCircuit Technology, LLC предлагает первоклассные гидравлические комплекты, а наши профессиональные инженеры имеют опыт оценки ваших потребностей и предоставления лучших в отрасли решений.

Свяжитесь с HydrauliCircuit Technology сегодня для бесплатной консультации.

ООО “Гидравлические технологии”

HydrauliCircuit Technology является КРУПНЕЙШИМ производителем гидравлических комплектов для ПОЛЕВОЙ УСТАНОВКИ в СЕВЕРНОЙ АМЕРИКЕ. НАХОДЯЩАЯСЯ В ЧАСТНОЙ СОБСТВЕННОСТИ с 1996 года, компания HCT является лидером в производстве ПРОЧНЫХ и НАДЕЖНЫХ изготовленных на заказ высококачественных продуктов, которые легко установить.

Мы с гордостью предлагаем ведущие в отрасли гидравлические комплекты PREMIER — конструкция BOLT ON, концы труб, сваренные методом MIG, хомуты из твердой стали, трубы с толстыми стенками и отделку с ПОРОШКОВЫМ ПОКРЫТИЕМ, — и мы поддерживаем это с лучшей в своем классе ПОДДЕРЖКОЙ ПРОДУКЦИИ НА СРОК СЛУЖБЫ.

HCT — ВАШ ИСТОЧНИК №1 ДЛЯ

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКТЫ ДЛЯ ЭКСКАВАТОРОВ
ПОЛНЫЕ ОСНОВНЫЕ КОМПЛЕКТЫ –
Для работы: Дробилка / Ножницы / Кусторез / Большой палец
МОДЕРНИЗАЦИЯ до ОСНОВНЫХ или OEM-КОМПЛЕКТОВ —
Для работы: Кусторез Priority / Магнит.
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ВТОРИЧНЫЕ КОМПЛЕКТЫ –
Для работы: Вращение/наклон/слив корпуса.

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКТЫ ЭКСКАВАТОРА
КОМПЛЕКТЫ ОДИНАРНОГО ДЕЙСТВИЯ –
Для работы: Отбойный молоток, уплотнители или приспособления одностороннего действия
КОМПЛЕКТЫ ДВОЙНОГО ДЕЙСТВИЯ –
Для работы: Барабан, наклон, ножницы, шнеки или приспособления двойного действия

АВТОСМАЗОЧНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ
Емкость 5 галлонов для больших экскаваторов с функцией автоматического отключения.
Гидравлически интегрируется в цепь выключателя HCT или OEM
Компания HydrauliCircuit Technology использует инновационный подход к новым технологиям, продолжая совершенствоваться и расти. Такие процессы, как цифровая автоматизированная гибка труб, автоматическая фазово-импульсная сварка и собственное порошковое покрытие, дают нам преимущество перед конкурентами.
Заставьте наш опыт работать на вас! Свяжитесь с нашим опытным отделом продаж прямо сейчас и узнайте, как наши продукты могут помочь вам повысить универсальность вашего автопарка.
Обзор моделирования механической и гидравлической системы экскаватора-манипулятора
Недавней тенденцией в разработке внедорожной строительной техники, такой как экскаваторы, является использование системной модели для проектирования систем на основе моделей в виртуальной среде. Кроме того, проектирование системы управления для передовых систем землеройных работ, таких как автоматические экскаваторы и гибридные экскаваторы, требует системных моделей для проектирования и моделирования систем управления. Таким образом, моделирование экскаватора является важным первым шагом на пути к разработке передовых экскаваторов.В этой статье рассматриваются результаты недавних исследований по моделированию механических и гидравлических подсистем для моделирования, проектирования и управления развитием систем экскаваторов. Сначала рассматриваются усилия по кинематическому и динамическому моделированию. Затем представлены различные подходы к моделированию гидравлической системы.
1. Введение
Подход к проектированию систем на основе моделей позволяет эффективно проектировать и разрабатывать сложные инженерные системы в виртуальной среде [1, 2].При проектировании системы управления на основе моделей обычно используются четыре этапа: моделирование объекта; синтез контроллера для установки; совместное моделирование установки и контроллера; и интеграции всей системы. Таким образом, системное моделирование является важным первым шагом в проектировании систем на основе моделей. Примеры систем, которые могут извлечь выгоду из проектирования на основе моделей, включают внедорожное строительное и горнодобывающее оборудование, а также автомобильные и аэрокосмические системы. Используя подход к проектированию системы на основе моделей, можно значительно сократить затраты и время на разработку продукта.
Гидравлические экскаваторы относятся к числу наиболее широко используемых землеройных машин в строительной и горнодобывающей промышленности, и в ближайшие годы они будут продолжать играть важную роль среди внедорожной техники [3–5]. Типичные операции гидравлических экскаваторов включают планировку, копание и погрузку, которые требуют скоординированного управления стрелой, рукоятью и цилиндрами ковша. Из-за высокого уровня навыков, необходимых для согласованной работы манипуляторной системы, эффективное управление экскаватором — непростая задача.Автоматизированная система земляных работ может помочь менее опытным операторам выполнять поставленные задачи в кратчайшие сроки с приемлемым качеством работы. Например, автономный 25-тонный гидравлический экскаватор может полностью загрузить грузовик примерно за шесть проходов с типичным временем загрузки 15–20 секунд на проход. Эта скорость очень близка к тому, что может выполнить опытный оператор, чтобы вручную загрузить грузовик с помощью экскаватора того же размера [6]. Кроме того, автоматические экскаваторы могут выполнять различные земляные и разведочные работы в опасных средах или отдаленных районах, таких как радиационные зоны [7, 8].
Подход к системному проектированию на основе моделей может быть применен к проектированию и разработке передовых экскаваторов, таких как автоматические экскаваторы и гибридные экскаваторы. Как и при проектировании любой системы на основе моделей, обычная практика разработки контроллера для усовершенствованной системы экскаватора заключается в том, чтобы сначала получить модель системы, а затем разработать контроллер на основе этой модели. Таким образом, создание модели системы является важным компонентом разработки экскаватора. Среди многих подсистем и компонентов экскаватора, эта статья нацелена на предоставление обзора последних разработок системных моделей для манипуляторов экскаваторов.
Экскаватор-манипулятор состоит из кинематически действующих механических звеньев и гидравлической системы. Существует два основных подхода к моделированию механических и гидравлических систем: математическое моделирование и имитационное моделирование с использованием имеющихся в продаже программных средств. Эта статья начинается с обзора кинематического и динамического моделирования механической связи, а затем будут представлены различные подходы к моделированию гидравлических систем. В каждом обзоре системного моделирования сначала будут представлены математические модели, а затем следуют имитационные модели.
2. Кинематическая и динамическая модели манипулятора экскаватора
Кинематическая и динамическая модели используются для моделирования и разработки контроллера системы манипулятора экскаватора [9].
2.1. Кинематические модели
Кинематические уравнения описывают движение манипулятора экскаватора без учета движущих сил и моментов [10]. В традиционных подходах к кинематическому анализу в первую очередь определяются геометрические размеры компонентов системы. Хотя на самом деле стрела, рычаг и ковш манипулятора имеют неправильную форму, для простоты анализа предполагается, что они представляют собой прямые соединения, длина которых определяется расстоянием между двумя соединениями. Каждое звено имеет свою собственную декартову систему координат, которая перемещается вместе со звеном. Для обработки преобразования координат между двумя декартовыми системами координат в большинстве исследований используется соглашение Денавита-Хартенберга (D-H). Условие D-H было впервые принято Vähä и Skibniewski [11] для анализа кинематики модели экскаватора, а затем развито Koivo et al. [12, 13]. В соответствии с соглашением D-H -ось локальной системы координат для каждого звена выбирается в направлении вращения вращательного соединения, а -ось задается так, чтобы указывать на другое соединение в том же звене [10].Затем направление оси определяется по правилу правой руки. Наконец, фиксированная декартова система координат назначается кабине экскаватора для использования в качестве глобальной системы координат, как показано на рисунке 1.

Были получены уравнения прямой кинематики для расчета положения и ориентации звеньев манипулятора, когда углы соединения даны длины звеньев [10, 13]. Применяя соглашение Денавита-Хартенберга, матрица преобразования между двумя соседними системами координат (из th в th) на звене может быть записана как где – угол поворота вокруг оси, – угол поворота оси вокруг оси, – смещение вдоль ось, а длина звена.Используя матрицу преобразования координат, произвольную точку в любой локальной системе координат можно представить в глобальной системе координат как где вектор положения в й системе координат, вектор положения в глобальной системе координат и матрица преобразования из к глобальной системе координат.
И наоборот, обратные кинематические отношения могут быть использованы для определения углов соединения и длин цилиндров, когда положения и ориентации звеньев известны [12].Последовательно применяя инверсную кинематику, можно получить все углы шарнира и длины гидравлического цилиндра. В исследовании, проведенном Плужниковым и др., был предложен инверсионный кинематический решатель на основе поведения, как показано на рисунке 2 [21]. Модуль, основанный на поведении, характеризуется такими тройками, как где представляет собой функцию активности, представляет собой целевую функцию рейтинга и представляет собой передаточную функцию совместного поведения. На рисунке 2 — стимуляция, торможение и входной вектор.Эти функции вычисляют выходные сигналы: активность, целевой рейтинг и выходной вектор. По мнению авторов, этот метод не требует больших вычислительных мощностей, но в некоторых случаях может не найти решения, даже если искомое положение достижимо.

При кинематическом расчете автоматического экскаватора планирование траектории имеет первостепенное значение, поскольку необходимо определить желаемые глобальные координаты конца ковша и связанное с ним движение других звеньев. В качестве аналитического метода декартово-пространственное планирование траектории широко применяется в литературе [18, 22–25].В частности, полиномы 3-го или 5-го порядка иногда использовались при планировании пути манипулятора. Наиболее распространенной практикой проектирования траектории является указание желаемой начальной и конечной точек, соответствующих времени операции, а также рабочей области, и применение полиномиального метода 3-го порядка, как показано в следующем [24]: где – коэффициенты полиномов, представляет время, является смещением, и является скоростью.
Хотя метод 3-го порядка прост в использовании, основным недостатком этого подхода является то, что ускорение связей манипулятора не является непрерывным.Разрывы в профиле ускорения могут вызывать внезапные и большие изменения силы, что приводит к рывкам манипулятора [18, 24]. По этой причине был разработан безрывковый метод планирования траектории с использованием полиномов 5-го порядка, где траектории движения могут быть описаны выражением где – ускорение звена на заданной траектории [10, 26]. С учетом положения, скорости и ускорения можно получить неизвестные коэффициенты полиномов 5-го порядка. Таким образом, положение, скорость и ускорение каждого соединения и звена могут быть определены в данный момент времени.
В дополнение к аналитическим методам существуют так называемые методы планирования пути на основе правил. Ямамото и др. и Йошида и др. провели серию экспериментов по измерению траекторий манипулятора, управляемого разными операторами [14, 27–29]. В их исследовании были измерены траектории звеньев, соответствующие длины цилиндров и углы соединения во время земляных работ и погрузки. Таким образом, кинематические особенности траекторий движения могут быть экспериментально извлечены для типичных земляных работ, проводимых квалифицированными операторами.Обычно пути на основе правил разрабатываются на основе реальных операций манипулятора и, таким образом, зависят от человека-оператора [6, 14, 29–32]. Лазерные дальномеры были применены для сканирования целевой области, чтобы распознать топографию и определить движение манипулятора, которому следует следовать. Пример набора правил управления для грузовиков Загрузка операции отображается в таблице 1.
Ситуация
Соединение 1: Swing () / A
Соединение 2: Boom () при копании отделки, поднять
() если, нижний до копания
сустав 3 : палка () Когда копание закончится, подождите
() Если , перейти к месту разлива
() Если , перейти к отвал Point
() Если, перейти к копанию
Соединение 4: Bucket () при копании отделки, Curl
() Если и, открыть
() Если, перейти к копанию
9046
На рис. 3 показаны записанные траектории концов стрелы, рукояти и звеньев ковша во время различных операций, выполняемых опытным оператором при выполнении сложных маневров.

(a) Экспериментальный вариант 1, дальний оператор 2, 5-я попытка, 1 цикл
(b) Экспериментальный вариант 3, средний оператор 2, 3-я попытка, 1 цикл
(c) Экспериментальный вариант 2, ближний оператор 2, 5-я попытка, 1 цикл
(a) Пример 1, дальний оператор 2, 5-я попытка, 1 цикл
(b) Эксперимент 3, средний оператор 2, 3-я попытка, 1 цикл
(c ) Экспериментальный случай 2, рядом с оператором 2, 5-е испытание, 1 цикл
Чтобы улучшить возможность отслеживания действительного пути для манипулятора, Маэда и др. разработали метод быстрого изучения случайного дерева.что улучшило реакцию на возмущения окружающей среды [15]. Пример траектории, полученной методом случайного дерева, показан на рисунке 4 для задачи поиска пути, чтобы избежать столкновений с препятствиями (показаны на рисунке серыми прямоугольниками).

Другой метод создания рабочего пути был разработан Makkonen et al. путем объединения данных о положении манипулятора с CAD-моделью местности рабочей зоны, в которой используются треугольные элементы, определяемые вершинами [33, 34]. В исследовании Ли и Ким [16] траектория копания автономного экскаватора была создана с использованием метода, называемого камуфляжем виртуального движения (VMC), который был освещен хищником, отслеживающим свою добычу.Исследователи провели два типа симуляций и соответственно создали траектории: одна — уклонение от препятствий, показанная на рис. 5(а), а другая — движение копания, показанное на рис. 5(б). Красная траектория, показанная на рисунке 5, — это путь добычи, который формируется без учета препятствий на пути. Зеленая траектория — это траектория хищника, созданная с учетом физического ограничения. Синие точки — это контрольные точки, которые используются для определения относительного положения точек на траекториях добычи и хищника.

(a) Движение для обхода препятствий
(b) Движение для копания
(a) Движение для избежания препятствий
(b) Движение для избегания препятствий
В последнее время искусственные нейронные сети применялись для планирования траектории. В исследовании Атме и Суббарао [35] динамическая нейронная сеть, состоящая из рекуррентной нейронной сети и двух нейронных сетей с прямой связью, использовалась для адаптивного решения задач генерации траекторий.
Кроме того, был разработан метод компенсации траектории, основанный на прогнозировании пути.Используя этот метод, траектория может быть предсказана и компенсирована на основе моделирования в реальном времени упрощенной модели системы для повышения точности управления [36]. Чтобы оптимизировать уровень энергопотребления, Kim et al. применил метод градиентного спуска. Используя метод, была получена траектория минимального крутящего момента или минимального рабочего времени, и в результате был снижен уровень потребления энергии. В этом методе также учитывались геометрические и динамические ограничения экскаватора [37–39].
2.2. Динамические модели
При традиционном изучении динамики манипулятора математические модели выводятся с применением метода Ньютона-Эйлера или Эйлера-Лагранжа. Эти два разных подхода эквивалентны и приводят к одной и той же системе динамических уравнений [11, 13, 37, 40–43]. В подходе Эйлера-Лагранжа динамические уравнения могут быть получены из функции энергии Лагранжа, рассматривая систему манипулятора как единое целое [10, 26]. Уравнения динамики также можно получить, применяя метод Ньютона-Эйлера последовательно к каждому звену, рассматривая каждое звено как свободное тело [11, 13, 23, 41, 42].В общем, результирующее уравнение принимает следующую форму: где вектор крутящего момента во всех суставах, представляет собой угловое смещение соответствующего сустава, представляет матрицу масс, является членом силы Кориолиса и представляет собой гравитационный член.
В дополнение к традиционному математическому моделированию были разработаны методы моделирования, основанные на передаточных функциях. В исследовании Gu et al. [17], модель динамического отклика, основанная на передаточной функции, была создана с использованием метода упрощенной уточненной инструментальной переменной (SRIV).Например, динамическое уравнение звена манипулятора можно записать в виде где – дифференциальный оператор, – выходной угол соответствующего звена, – входное напряжение, – неизменный во времени параметр числителя, оцениваемый для каждой операции манипулятора. В эксперименте по получению отношения вход-выход манипулятора сначала задается входное напряжение. Затем параметр оценивается алгоритмом SRIV, и в результате может быть определена передаточная функция системы [17]. Примерный график перемещения стрелы экскаватора при постоянном входном приводе показан на рисунке 6.Кроме того, Филла разработал динамическую модель, основанную на правилах, где модель моделируется на основе входных данных человека-оператора [44].

В исследовании Tafazoli et al. [45] был предложен метод оценки гравитационных параметров. Расчетные гравитационные параметры представляли собой крутящие моменты, создаваемые гравитационными силами. Оцененные параметры могут быть использованы в управлении гравитационной компенсацией для получения улучшенных динамических характеристик. Например, для рычажной системы, показанной на рис. 7, уравнения крутящего момента в шарнирах можно составить следующим образом: параметры в приведенных выше уравнениях показаны на рис. 7.

В своих исследованиях нагружающие штифты использовались для косвенного измерения крутящего момента на звеньях. Затем была проведена серия статических экспериментов без нагрузки на ковш. Таким образом, параметры можно было оценить с ошибкой 5% [45].
Для точного моделирования и визуального представления манипуляторов экскаваторов использовались различные коммерческие программные средства. Среди множества вариантов для моделирования экскаваторов широко используются три программных инструмента: MATLAB/Simulink, Amesim и Adams [18, 19, 46–48]. Например, динамическая модель манипулятора экскаватора, разработанная в SimMechanics, показана на рис. 8, а модель экскаватора, разработанная в Adams, показана на рис. 9. манипулятора при наличии CAD-модели манипулятора [18, 46]. Этот процесс ускоряет динамическое моделирование системы экскаватора с относительно высокой точностью.
3. Моделирование гидравлической системы
Для экскаваторов-манипуляторов движущие силы или крутящие моменты создаются гидравлическими системами, включая насосы, клапаны и цилиндры [18, 25, 49].Таким образом, моделирование и симуляция гидравлических систем являются важным компонентом проектирования и анализа системы манипулятора экскаватора. Как показано в общем процессе моделирования гидравлической системы на рисунке 10, процедура упрощения модели важна из-за сложности системы.

Традиционный подход к моделированию гидравлической системы заключается в применении закона Ньютона. Например, для упрощенной гидравлической системы, показанной на рисунке 11, можно определить следующий вектор переменной состояния: где , и – смещение, скорость и ускорение поршня соответственно. Тогда динамические уравнения для гидросистемы можно вывести следующим образом, пренебрегая динамикой клапана: где – площадь поперечного сечения гидроцилиндра, – перепад давления в цилиндре, – производная силы сопротивления на поршне [20]. , 40, 45, 50–55].

Математическое моделирование гидравлических труб, используемых в манипуляторах, хорошо изучено и может быть найдено в учебниках [56]. Таким образом, он не включен в данный обзорный документ. В исследовании, проведенном Казоли и Энтони, моделировался гидравлический насос переменной производительности [55].В качестве критического компонента насоса компенсатор потока был смоделирован с помощью определяющих уравнений, описывающих взаимодействие гидродинамической модели и механико-геометрической модели. Гидродинамическая модель рассчитывает внутреннее давление камеры и скорость потока между соседними камерами, а механико-геометрическая модель определяет силы, действующие на золотник, которые влияют на динамику и проходное сечение. В гидродинамической модели скорость изменения давления во времени может быть описана следующим уравнением: где – абсолютное давление жидкости, – объемный модуль, – массовый расход, – плотность жидкости, – контрольный объем, и определяет контрольный объем. обдуманный.Массовый расход рассчитывается как где – коэффициент расхода, – площадь проходного сечения.
В дополнение к математическому моделированию гидравлические системы экскаваторов были смоделированы с использованием программных средств, таких как SimHydraulics и Amesim. В недавних публикациях для моделирования гидравлических систем применялись различные программные средства моделирования гидравлических систем [18, 46, 51–53, 57]. Эти программные средства моделирования обладают возможностями графического моделирования, так что пользователь может легко построить модель системы, расположив компоненты физически репрезентативным образом.Например, гидравлическая система экскаватора, смоделированная в SimHydraulics в MATLAB/Simulink, показана на рисунке 12.

Ли и Чанг предложили подход к моделированию гидравлической системы на основе графа связей, как показано на рисунке 13 [20]. Граф Бонда, который интерпретирует отношения между компонентами на основе передачи энергии, сначала применяется для концептуального моделирования упрощенной гидравлической системы. Затем с помощью программного обеспечения для моделирования можно создать нелинейную математическую модель целевой системы.

Установлено, что трение в гидросистеме экскаватора является значительным и им нельзя пренебрегать [45]. Однако из-за трудностей с точной оценкой нагрузок в системе был разработан метод моделирования гидравлической системы серого ящика с соответствующим методом машинного обучения. В исследовании, проведенном Казоли и Энтони, гидравлический насос с переменным рабочим объемом был смоделирован в виде серого ящика, как показано на рисунке 14 [55]. Как показано на рисунке, компенсаторы расхода и давления моделируются в виде белых ящиков, а характеристики потока — в виде черного ящика. Вместе они называются серым ящиком.

Были также попытки разработать эмпирические модели. Возможные потери в гидравлических системах также учитывались в отношениях «затраты-выпуск» в подходе «серого ящика» [49, 54, 55, 58, 59].
В большинстве подходов к моделированию гидравлических систем в первую очередь выводятся основные уравнения. Затем формируется графическая схема для построения модели системы с помощью программного обеспечения для моделирования гидравлической системы. Кроме того, неопределенности системы оцениваются и ограничиваются, а затем добавляются к модели системы.Таким образом, можно разработать относительно точную модель гидравлической системы.
. Simens PLM (i) Доступны открытые библиотеки, основанные на физике и приложениях
(ii) Графический пользовательский интерфейс
(iii) Решатель может автоматически выбирать подходящий среди различных алгоритмов на основе динамики системы
(iv) Обеспечивает многодоменное моделирование, включая линейный анализ
Adams by MSC Software (i) Создание или импорт геометрии компонентов в каркас или трехмерные тела
(ii) Определение внутренних и внешних сил на сборке для определения рабочая среда изделия
(iii) Уточнение модели с гибкостью деталей, система автоматического управления штоки, трение и проскальзывание в соединениях, гидравлические и пневматические приводы и параметрические расчетные взаимосвязи
(iv) Автоматическое создание линейных моделей и комплексных нагрузок для экспорта в структурный анализ
Simscape by MathWorks (i) Единая среда для моделирования многодоменных физических систем с алгоритмами управления в Simulink
(ii) Блоки физического моделирования охватывают более 10 физических областей, таких как механическая, электрическая, гидравлическая и двухфазная жидкость
(iii) Возможность проводить моделирование в реальном времени и аппаратно-техническое тестирование (HIL)
(iv) Поддержка генерации C-кода (с Simulink Coder)
4.
Заключение и перспективы
Практика системного проектирования на основе моделей может быть применена к проектированию и разработке современных экскаваторов. Поскольку первым важным шагом в проектировании систем на основе моделей является разработка модели системы, было проведено значительное количество исследований по моделированию систем экскаваторов, особенно манипуляторов.
Процесс Денавита-Хартенберга широко применялся при кинематическом анализе манипуляторов экскаваторов, а для создания желаемых траекторий манипуляторов экскаваторов использовались как экспериментальные, так и аналитические методы планирования траектории.Модели динамических систем были получены с применением метода Ньютона-Эйлера или с использованием программных инструментов, таких как SimScape, Amesim и Adams. Модели гидравлических систем обычно сильно упрощаются из-за сложности реальных гидравлических систем. Для гидравлических систем моделирование гидравлических потерь имеет важное значение для точности моделирования. Однако, поскольку трудно точно моделировать гидравлические системы, особенно если система сложная, проектировщики для этой цели в основном полагаются на коммерческие программные инструменты.
Совершенствование конструкции систем экскаваторов может происходить разными способами. Два заметных направления включают электрификацию и гибридизацию для повышения энергоэффективности и автоматизации работы экскаваторов. Из-за возрастающей сложности архитектуры системы разработка этих передовых систем экскаватора неизбежно требует подхода к проектированию систем на основе моделей. Таким образом, разработка точной модели будет становиться все более важной, и потребуются высококачественные мультифизические программные инструменты для одновременного проектирования и моделирования как механической, так и гидравлической подсистем.
Современное программное обеспечение для моделирования позволяет с высокой точностью моделировать гидравлические системы в сочетании с механической динамикой нескольких тел. Они позволяют формировать сложные гидравлические системы с использованием многочисленных моделей встроенных компонентов, включая трубы, клапаны и насосы. С помощью сформированных таким образом системных моделей можно моделировать и изучать различные динамические и гидравлические характеристики. Результаты моделирования достаточно точны, чтобы заменить многочисленные физические прототипы и испытания, необходимые для разработки новой системы.
В то время как текущие имитационные модели и программное обеспечение сосредоточены в основном на механических и гидравлических характеристиках, будущие исследования должны быть направлены на разработку более энергоэффективных систем за счет включения источников энергии и трансмиссии. Таким образом, необходимо использовать высокоточный двигатель внутреннего сгорания или модель гибридной электрической системы, а также проводить моделирование ездового цикла, чтобы улучшить конструкцию системы для повышения энергоэффективности.
Конкурирующие интересы
Авторы заявляют, что у них нет конкурирующих интересов.
Hitachi ZX135US 6 Гидравлический экскаватор Гидравлический принципиальная принципиальная схема – PDF Download – HeyDownloads
Hitachi ZX135US 6 Гидравлический экскаватор Гидравлический цепь Детали файла:
Hitachi ZX135US 6 Гидравлический экскаватор Гидравлический схема
Язык : Английский
Страницы: 18
Pages: 18
Размер: 18,1 МБ
Статья: Да
Формат: PDF

Просмотр:
Содержание:
Hitachi ZX135US 6 Гидравлическая схема гидравлического экскаватора
СХЕМА ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЦЕПИ............................... 1 РАЗЪЕМЫ................................................... 2 ЖГУТ ПРОВОДОВ КАБИНЫ. .................................................. 3 ЖГУТ ПРОВОДОВ ДВИГАТЕЛЯ........................................ 4 ЖГУТ ПРОВОДОВ НАСОСА..................................... 5 ЖГУТ ПРОВОДОВ NOx (ОДИН ДАТЧИК NOx)............................. 6 ЖГУТ ПРОВОДОВ NOx (ДВА ДАТЧИКА NOx) ................ 7 ЖГУТ ПРОВОДОВ МОНИТОРА..................................... 8 ЖГУТ ПРОВОДОВ GSM (ТЕРМИНАЛ МОБИЛЬНОЙ СВЯЗИ).............. 9 ЖГУТ СПУТНИКОВОЙ СВЯЗИ ................................10 ЖГУТ ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ КЛЮЧА.....................................11 ЖГУТ ПРОВОДОВ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО КЛАПАНА ОТКЛЮЧЕНИЯ ПИЛОТНОГО РЕЖИМА..........12 ЖГУТ ПРОВОДОВ КАМЕРЫ ЗАДНЕГО ОБЗОРА................................13 СХЕМА ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ ЦЕПИ (МОНОБЛОЧНАЯ СТРЕЛА) (СТАНДАРТНАЯ)...14 СХЕМА ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ ЦЕПИ (СТРЕЛА ИЗ 2 ЧАСТЕЙ) (СТАНДАРТНАЯ)......15 СХЕМА ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ ЦЕПИ (ДОПОЛНИТЕЛЬНО)......................16 ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СХЕМА (AFL1ch).......................17 СХЕМА ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ ЦЕПИ (AFL2ch).. .....................18
Обратите внимание:
Это ТО ЖЕ ТАКОЕ руководство, используемое вашими дилерами для ремонта вашего автомобиля.
То же самое может стать вашим в течение следующих 2-3 минут, так как вы будете перенаправлены на страницу загрузки сразу после оплаты руководства.
Любые вопросы или сомнения относительно вашей покупки, пожалуйста, не стесняйтесь обращаться к [email protected]
Общие запросы
Пока нет запросов.
Гидравлический блок питания экскаватора_Шэньян Гунлян Гидравлический
Гидравлическая система экскаватора: состав системы основного гидравлического контура Система основного гидравлического контура экскаватора состоит из основной гидравлической системы и системы вспомогательного контура. Главный гидравлический контур подает гидравлическое масло насоса к исполнительным механизмам каждой рабочей функции. Состав пилотного контура гидравлической операционной системы. Гидравлическая система состоит из двигателя, главного насоса, управляющего насоса, регулирующего клапана и четырех гидравлических цилиндров, вращающегося двигателя и двух ходовых двигателей. Насос вводится через вал, приводимый в движение двигателем. Гидравлическое масло главного насоса поступает через регулирующий клапан к каждому приводу. Гидравлическое масло пилотного насоса поступает в пилотный контур. Главный гидравлический контур главного контура Главный гидравлический контур состоит из всасывающего контура, выходного контура, контура возврата масла и карточного контура.Гидравлическая система состоит из одного главного насоса, одного регулирующего клапана, одного ходового двигателя и четырех гидроцилиндров. Главный насос представляет собой аксиально-поршневой насос переменного рабочего объема с осью наклона, который приводится в действие двигателем (коэффициент частоты вращения двигателя равен 1,0). Всасывающий контур и насос выходного контура проходят через всасывающий фильтр для всасывания масла из бака гидравлического масла. . Масло поступает из насоса в регулирующий клапан, а затем выливается из порта бака. Масло, отводимое от основного насоса, поступает через регулирующий клапан в каждый бустер.4Ра перепускной предохранительный клапан открывается, и масло течет прямо обратно в гидробак. Утечка масла внутри двигателя и тормозного клапана контура слива масла, а также масло в контуре смазочного масла накапливаются и возвращаются в рабочий масляный бак через контур слива масла. Утечка масла двух шагающих двигателей слева и справа от контура слива масла шагающего двигателя сливается из выпускных отверстий для масла каждого корпуса двигателя, а затем после слияния течет через центральный шарнир и возвращается в бак гидравлического масла. через масляный фильтр ДК.4Ра. Предохранительный клапан, отсекающий перенапряжение, выпускает масло под высоким давлением в бак гидравлического масла, чтобы предотвратить перегрузку гидравлической системы и двигателя. Пилотный контур Пилотный контур состоит из контуров всасывания и нагнетания. Пилотная система имеет пилотный насос, промывочный клапан, предохранительный клапан, 2 высокоскоростных электромагнитных клапана, 3 пилотных клапана и электромагнитные клапанные устройства. После откачки масла из бака гидравлического масла оно проходит через всасывающий масляный фильтр к пилотному насосу. Масло, подаваемое пилотным насосом, проходит через электромагнитный клапан и предохранительный клапан к пилотному клапану.Возвратное масло, вытекающее из привода, проходит через гидравлические компоненты в бак гидравлического масла. Пилотный насос линии всасывания масла, линии подачи масла и линии возврата масла проходит через всасывающий масляный фильтр и всасывает масло в гидравлический почтовый ящик. Масло, подаваемое пилотным насосом, проходит через масляный фильтр пилота и затем поступает к электромагнитному клапану. В устройстве электромагнитного клапана имеется пилотный предохранительный клапан для контроля давления в пилотном контуре. Управляющее масло разделяется на два пути: один поток в предохранительный клапан, другой поток в двигатель хода регулирующего клапана, и через устройство электромагнитного клапана, впрыскиваемое во вращающийся двигатель, масло из предохранительного клапана проходит через масло. фильтр на 3 пилотных клапана.Масло от 3 пилотных клапанов проходит через предохранительный клапан в бак гидравлического масла.
Схема гидравлической цепи экскаватора Caterpillar 330C | Форум по ремонту автомобилей – Форумы по тяжелой технике
JavaScript отключен. Для лучшего опыта, пожалуйста, включите JavaScript в вашем браузере, прежде чем продолжить.
авто
Супер модератор
Присоединился
3 сентября 2012 г.
Сообщения
2559
Лайки
611
Схема гидравлической цепи экскаватора Caterpillar 330C
3 ноября 2012 г.
Если вы скачаете этот документ, вы потеряетесь 200 галлона
Скачать сейчас Схема гидравлической цепи экскаватора Caterpillar 330C
Размер: 2,32 Мб
Язык: английский
Тип: pdf
Страниц: 2

Последний раз редактировалось модератором: 15 июля 2013 г.
Еще случайные темы из той же категории:
CAT 320D и 320D L Экскаваторы Руководство по запчастям
Генератор заводских паролей Caterpillar для ET 2001-2010A
Генератор заводских паролей Caterpillar для ET
Руководство по запасным частям Caterpillar Судовой двигатель 3516B
Diagrama Electric Caterpillar 3406E, C10, C12, C15, C16-2
Схема электрической системы экскаваторов-погрузчиков CAT 416D, 420D, 424D, 428D, 430D, 432D, 438D, 442D
CAT 416D Руководство по запчастям
CAT 420D Руководство по запчастям
Экскаватор-погрузчик CAT 428F. Руководство по запчастям
Руководство по запчастям гусеничных экскаваторов CAT 345B, 345BL
ГУСЕНИЦА СИС 01.2015 НА МЕГА!!!
Колесный погрузчик CAT 950H Электрические и гидравлические схемы
Схема гидравлической цепи экскаватора Caterpillar 320D, 321D, 323D, 324D, 325D, 330D
Руководство по запчастям 216B, 226B, 232B, 242B Погрузчик с бортовым поворотом Caterpillar
Схема электрической системы колесных погрузчиков CAT 950G и 962G
%PDF-1.4 % 3128 0 объект > эндообъект внешняя ссылка 3128 98 0000000016 00000 н 0000004141 00000 н 0000004307 00000 н 0000005526 00000 н 0000005643 00000 н 0000005756 00000 н 0000005827 00000 н 0000005952 00000 н 0000006067 00000 н 0000007064 00000 н 0000007903 00000 н 0000008866 00000 н 0000009806 00000 н 0000010639 00000 н 0000011615 00000 н 0000012188 00000 н 0000012303 00000 н 0000012429 00000 н 0000012870 00000 н 0000013449 00000 н 0000014081 00000 н 0000014198 00000 н 0000014625 00000 н 0000015062 00000 н 0000015829 00000 н 0000016291 00000 н 0000017355 00000 н 0000023084 00000 н 0000026198 00000 н 0000026581 00000 н 0000030318 00000 н 0000030735 00000 н 0000031156 00000 н 0000031280 00000 н 0000031332 00000 н 0000031450 00000 н 0000031529 00000 н 0000031794 00000 н 0000031873 00000 н 0000031991 00000 н 0000032060 00000 н 0000032096 00000 н 0000032427 00000 н 0000032506 00000 н 0000056138 00000 н 0000056383 00000 н 0000056467 00000 н 0000056524 00000 н 0000070534 00000 н 0000070575 00000 н 0000070663 00000 н 0000070754 00000 н 0000070849 00000 н 0000070945 00000 н 0000071041 00000 н 0000071137 00000 н 0000071227 00000 н 0000071313 00000 н 0000071593 00000 н 0000071742 00000 н 0000071821 00000 н 0000071857 00000 н 0000071936 00000 н 0000073775 00000 н 0000082057 00000 н 0000082391 00000 н 0000082460 00000 н 0000082579 00000 н 0000084418 00000 н 0000086257 00000 н 0000094539 00000 н 0000134164 00000 н 0000134500 00000 н 0000134579 00000 н 0000134615 00000 н 0000134694 00000 н 0000136533 00000 н 0000144493 00000 н 0000144827 00000 н 0000144896 00000 н 0000145015 00000 н 0000146854 00000 н 0000148693 00000 н 0000156653 00000 н 0000197633 00000 н 0000197965 00000 н 0000198044 00000 н 0000199408 00000 н 0000243070 00000 н 0000243468 00000 н 0000246161 00000 н 0001052041 00000 н 0001056691 00000 н 0001061341 00000 н 0001106495 00000 н 0001480927 00000 н 0000003934 00000 н 0000002307 00000 н трейлер ]/Предыдущая 9895527/XRefStm 3934>> startxref 0 %%EOF 3225 0 объект >поток ч.