Манипулятор как работает: Как работает кран-манипулятор

Содержание

Обнинские школьники начали изучать робот-манипулятор Kuka

В обнинском центре «Эврика» после ремонта открылся детский технопарк — второй «Кванториум» в Калужской области.

Фото: администрация Обнинска

Официального открытия не было. Накануне с уровнем готовности центра ознакомился министр образования и науки области Александр Аникеев. В «Кванториуме» созданы: робоквантум, химбиоквантум, аэроквантум, хайтек, промдизайнквантум, лингафонный кабинет иностранных языков. Есть актовый и конференц-залы, музей науки. Все квантумы оборудованы современной техникой: 3Д-сканеры и 3Д-принтеры, полиграфическое оборудование, ноутбуки на каждом столе, новая мебель, мультимедийное оборудование.

Фото: администрация Обнинска

Занятия в «Кванториуме» начнутся ориентировочно в декабре, как только завершится его оснащение. Некоторые помещения уже готовы, начались занятия, например, в робоквантуме школьники уже собирают и программируют роботов,

— сообщает администрация Обнинска.

Здесь работает манипулятор «Кука» — новейший тренд в робототехнике. Как отметил министр, в калужском «Кванториуме» такого нет, подобная техника работает на калужских заводах «Фольксваген» и «Ситроен».

Фото: администрация Обнинска

В химбиоквантуме работает «Биошкола олимпийского резерва», планируют сделать «чистую комнату», чтобы выращивать микрокультуры. В технопарке есть традиционное оборудование для того, чтобы создавать что-то своими руками — фрезерный, токарный, сверлильный и другие станки, паяльное оборудование. Все помещения адаптированы с учетом требований безбарьерной среды.

Учителями в «Кванториуме» работают сотрудники обнинских НИИ и предприятий, студенты-старшекурсники и преподаватели ИАТЭ НИЯУ МИФИ. Педагоги проходят подготовку по специальным образовательным программам в «Сириусе» и Сколкове.

«Кванториум» — это организация дополнительного образования принципиально нового типа. Здесь всё самое лучшее, самое современное, все необходимое для того, чтобы наши дети получали хорошее дополнительное образование и знали, чем занимается современная наука и производство, чтобы они могли это делать своими руками.


Задача «Кванториума» заключается еще и в том, чтобы мы могли создавать будущую смену нашей науке и другим предприятиям. Очень важно, чтобы предприятия и научные организации Обнинска приходили сюда работать с детьми.
Хочу поблагодарить строителей и всех, кто проектировал и создавал это учреждение. Уверен, что оно будет способствовать повышению качества образования в нашем регионе,

— сказал Александр Аникеев.

Фото: администрация Обнинска

До полной готовности здание планируется довести до Нового года. Как сообщает руководство центра, штатное расписание будет актуально с 1 января 2021 года, тогда полностью и начнет работать «Кванториум». Кстати, в кроме «Кванториума» Обнинске сделали распределенный детский технопарк. Он имеет такие же задачи, но располагается в школах города.

Ника ТВ

Для чего нужен манипулятор | Где и как работает манипулятор

Автомобиль с крано-манипуляторной установкой – это универсальное транспортное средство, которое эффективно справляется с самыми разноплановыми задачами. Установка манипулятора – достаточно простая процедура, благодаря которой обычный грузовик быстро превращается в многофункциональную, специальную строительную технику. 

Основные достоинства и сфера применения автоманипулятора

Для чего нужен манипулятор сегодня? Сфера его применения достаточно широка. Он используется коммунальными предприятиями, лесными хозяйствами, отделами чрезвычайных происшествий, частными застройщиками и крупными строительными предприятиями.

Использование манипулятора позволяет отказаться от покупки двух машин – автокрана и грузовика, т.к. он сам эффективно справляется с этими задачами.

Основные достоинства техники:

  • надежность и простота эксплуатации;
  • компактность, что позволяет эксплуатировать ее в условиях ограниченного пространства;
  • мобильность, что особенно ценно в городских условиях и на небольших строительных площадках;
  • достаточная грузоподъемность, благодаря чему манипуляторы позволяют работать с самыми различными грузами;
  • многофункциональность – техника используется для вывоза строительного мусора, монтажа трубопровода, демонтажа ненужных сооружений, транспортировки павильонов, киосков, бытовок и пр. ;
  • относительно недорогая аренда услуг манипулятора.

Использование крана манипулятора позволяет значительно сократить время строительства и хорошо сэкономить. Транспортное средство прекрасно справляется с теми задачами, которые не под силу человеку и более крупногабаритной технике, использование которой в некоторых случаях нецелесообразно.

Наиболее популярными моделями манипуляторов в Москве являются машины средней грузоподъемности в 1,5 – 3 тонны и длиной кузова до 6 м. Для подъема и транспортировки тяжелых грузов используются краны-манипуляторы с грузоподъемность до 25 тонн.

Покупка или аренда автоманипулятора: «за» и «против»

Крано-манипуляторная установка пользуется небывалой востребованностью. Однако покупку техники может осилить далеко не каждый. Стоимость ее немала. Расходы на дальнейшее обслуживание, хранение в период простоя, оплату услуг водителя, ремонтных служб также впечатляют. Покупка целесообразна только при условии постоянной, бесперебойной эксплуатации. Если же речь идет о выполнении разовых работ, то более выгодным решением будет аренда.

Арендуя кран-манипулятор в сторонней компании, вы избавляете себя от массы хлопот. Все работы по сервисному обслуживанию, прохождению планового ТО берет на себя компания-арендодатель. В случае выхода техники из строя не по вашей вине, будет предоставлена оперативная замена, что поможет избежать простоев в работе. За рулем же будет сидеть опытный, компетентный специалист. Кроме того, в одной компании вы можете заказывать спецтехнику различного назначения и с разными рабочими характеристиками, более подходящими для выполнения тех или иных строительных работ. 

Сварочные манипуляторы

Сварочный манипулятор – полное руководство по часто задаваемым вопросам

Сварочная промышленность располагает большим количеством оборудования и технологий для облегчения процесса. Есть сварочные манипуляторы, сварочные позиционеры, вращатели и так далее.

Среди них сварочный манипулятор считается самым эффективным оборудованием. Мы узнаем почему, в конце этой статьи.

В этом справочнике часто задаваемых вопросов вы узнаете все о сварочных манипуляторах. Мы обсудим, что это такое, чем они отличаются от другого оборудования, как вы можете использовать их в своих интересах и тому подобное.

Что такое сварочный манипулятор?

Это технология, которая помогает в процессе сварки, перемещая сварщика над заготовкой.

Сварочные манипуляторы – это лишь часть многих достижений в области сварки.

Как работает сварочный манипулятор?

Вы можете максимально полно понять, как работает сварочный манипулятор. На самом деле все просто.

Его цель – приблизить сварочную головку к заготовке; это позволит вам добраться до деталей и участков, доступных высококвалифицированному сварщику.

Проще говоря, это позволяет и увеличивает грузоподъемность сварщика, так что он приближается к заготовке или свариваемой детали.

Что такое сварочный манипулятор колонны и стрелы?

Это разновидность сварочного манипулятора, состоящая из сварочной стрелы и стойки.

Колонна – это то, что помогает удерживать заготовку на месте, чтобы сварщик мог с ней работать. Сварочные штанги – это деталь, которая помогает полностью покрыть свариваемую область.

Это идеальный аппарат, который можно использовать при сварке в любых положениях. В основном он используется для сварки сложных деталей конкретной машины или оборудования.

Что такое сварочный позиционер?

Это также сварочный аппарат, с помощью которого можно автоматизировать перемещение заготовки.

Многие путают сварочные позиционеры и сварочные манипуляторы, когда на самом деле это два разных оборудования.

Нет, сварочный манипулятор – это не то же самое, что сварочный манипулятор; на самом деле они очень разные.

Вы можете использовать сварочный позиционер, если хотите, чтобы заготовка оставалась на месте. Вы можете использовать сварочный манипулятор, если хотите достичь удаленных положений и углов.

Таким образом, сварочный позиционер перемещает заготовку, а сварочный манипулятор перемещает сварочную головку.

У них одна цель – помочь вам с вашим сварочным проектом.

Однако на самом деле у них разные и разные функции и операции.

Почему вам следует использовать сварочный манипулятор?

Сварочные манипуляторы помогут вам в любом сварочном проекте. Если у вас есть сварочные проекты, которые сложно выполнить, сварочные манипуляторы могут вам помочь.

Даже у самого опытного и талантливого сварщика будут ограничения; вот для чего нужны сварочные манипуляторы.

Кому нужен сварочный манипулятор?

Вам понадобится сварочный манипулятор, если у вас есть далеко идущий проект. То есть, если есть области, недоступные обычному сварщику, может помочь сварочный манипулятор.

Фактически, сегодня во многих сварочных проектах почти все сварщики предпочитают использовать его из-за его простоты.

Что такое Сварочная стрела?

Это аппарат, который обеспечивает покрытие всей зоны сварки. Это компонент сварочного манипулятора, позволяющий сварщикам работать в труднодоступных местах и под углами.

У разных сварочных штанг от разных компаний свои функции. Итак, вам нужно знать, какой из них вам подходит, а какой нет.

Что такое Колонно-стреловая машина?

Это своего рода сварочный манипулятор, который поможет вам со многими видами сварки.

Стрела – это сварочный рычаг или сварочный удлинитель. Он проникает далеко от заготовки, помогая сварщикам легко выполнять сложные сварные швы.

Колонна – это машина, в которой стрела может перемещаться вверх и вниз, которая устанавливается на землю.

Вы можете использовать их для обработки деталей от трудных до больших, труднодоступных и т.п.

Вот краткое видео о том, что такое сварочный аппарат для колонн и стрел:

Колонна и стрела – это не сварочный позиционер, потому что они не перемещают заготовку.

Он считается сварочным манипулятором, потому что стрела движется.

Его основная функция – подавать сварочный материал к заготовке.

Часто сварочный позиционер используется со сварочным манипулятором на колонне и стреле.

Он удерживает заготовку на месте и выполняет работу по ее позиционированию.

Механические детали сварочного аппарата для колонн и стрелы

Колонну и стрелу можно разделить на четыре (4) части: колонну и стрелу, основание и каретку. У каждого из них есть свои части.

Основные механические части колонно-стреловой машины включают:

Столбец
  • Редуктор для колонн и подъемников
  • Стойка безопасности и подъема колонны
  • Концевые выключатели
  • Кронштейны
  • Нападающие колонны
  • Шестерня возвышения
Бум
  • Мотор
  • Вал
  • Концевой выключатель
  • Кабельные Цепи
  • Регулирующая пластина (коробка передач)
  • Ноги (Коробка передач)
  • Шестерня стрелы
  • Стойка

Электрические детали сварочного аппарата колонн и стрелы

Сварочные аппараты для колонн и стрелы имеют множество электрических деталей. Но вот детали, которые наиболее часто используются и пользуются спросом:

  • Инвертор двигателя стрелы
  • Реле
  • Терминалы
  • Трансформатор
  • 1, 2 и 3 полюсные автоматические выключатели
  • Кнопка аварийного останова
  • Клеммы заземления
  • Контактор
  • Держатели предохранителей

Детали сварочного аппарата для колонн и стрелы зависят от производителя.

Преимущества использования сварочного аппарата для колонн и стрелы

Вы можете получить много преимуществ, если используете сварочный аппарат для колонн и стрел.

Но преимущества будут вращаться вокруг безопасность ваших сварщиков, и эффективность проекта. К наиболее распространенным из них относятся:

  • Высокое качество сварных швов, в том числе сложных и ответственных.
  • Гибкость и универсальность сварного шва
  • Более высокая и лучшая производительность
  • Безопасность сварщика и персонала
  • Снижение утомляемости сварщика
  • Уменьшенная площадь пола
  • И многое другое

С какими деталями можно работать с колонной и стрелой?

Вы можете работать с самыми разными заготовками, особенно с тяжелыми и сложными.

Вы сможете работать с трубами, резервуарами и сосудами, даже с угловыми деталями.

Сварочные аппараты для колонн и стрелы могут помочь, пока это создает проблемы для вашего сварщика!

Сварочные манипуляторы на продажу

На рынке можно купить множество сварочных манипуляторов.

Вы можете выбрать что угодно из дешевых, дорогих, тех, которые могут работать на SAW, среди прочего. Sub

Кроме того, вы можете взять в аренду или взять в аренду эти сварочные манипуляторы. Этот вариант лучше всего подходит для компаний, которые не будут использовать манипуляторы слишком долго.

Какие преимущества дает использование дуговых манипуляторов?

Манипуляторы с малой дугой не продавались бы на рынке, если бы они не использовались.

Но какие преимущества вы получите, если решите использовать манипуляторы для дуговой сварки?

  1. Максимальный контроль сварки (скорость подачи проволоки, напряжение, ток, мощность и т. Д.)
  2. Снижение утомляемости сварщиков; минимизация ручного труда, необходимого и необходимого сварщикам
  3. Более безопасная и безопасная среда
  4. Повышение продуктивности; более быстрые и срочные результаты
  5. Более высокое и лучшее качество сварных швов

Вы можете рассчитывать на эти преимущества, если решите использовать манипулятор дополнительной дуги.

Для чего идеален вспомогательный манипулятор дуги?

Поддуговые манипуляторы охватывают сложную отрасль промышленности.

Его можно использовать в строительной отрасли, на верфях и судостроении, в резервуарах и резервуарах под давлением, в нефтехимической промышленности и во многих других!

Технические характеристики сварочного манипулятора, который необходимо приобрести

Прежде чем решить, какой сварочный манипулятор использовать, вам необходимо обратить внимание на его характеристики.

Вот некоторые факторы, которые необходимо знать перед покупкой манипулятора:

  • Эффективный ход вертикальной стрелы в мм
  • Подходящий диаметр цилиндра в мм
  • Скорость подъема и опускания поперечной стрелы в м / мин
  • Скорость выдвижения поперечной стрелы в м / мин
  • Эффективный ход поперечной стрелы в мм
  • Скорость движения тележки вперед и назад в м / мин.

Это общие характеристики, которые следует учитывать перед покупкой манипулятора. Знание этого может во многом помочь вам в выборе лучшего оборудования для вашего проекта.

Как сварочный манипулятор может повысить производительность?

Одним из преимуществ использования сварочных манипуляторов является то, что они повышают общую производительность.

Металлическая сварка крупным планом фото. Сварка в действии.

С манипулятором сварщику больше не нужно приближаться к заготовке.

Сварочные манипуляторы помогают повысить производительность вашего производства за счет:

  • Позволяет контролировать скорость подачи проволоки, напряжение, ток и т. Д.
  • Помочь сварщику расслабиться во время сварки – вы можете назначить его для других задач
  • Уметь выполнять даже самые сложные задачи

Безопасно ли покупать бывшее в употреблении сварочное оборудование?

Чаще всего продавцы сварочных манипуляторов немедленно раскрывают информацию о своей машине.

Например, если машина немного используется, это будет очевидно; или если он использовался несколько раз и т. д.

Где взять сварочные манипуляторы?

Создателей и производителей сварочных манипуляторов на рынке очень много. Но если вы хотите работать с лучшими, вам нужно подумать о Валдуне.

Компания Waldun уже много лет поставляет отличные и качественные сварочные манипуляторы. Наши продукты изменили бизнес наших клиентов, улучшив его невообразимым образом.

Не соглашайтесь на меньшее, ища сварочный манипулятор. Работайте с Waldun и ожидайте самого лучшего и самого высокого качества сварочных манипуляторов, которые только можно найти на рынке!

Манипулятор объектов – Mixed Reality Toolkit

  • Статья
  • Чтение занимает 5 мин
  • Участники: 6

Были ли сведения на этой странице полезными?

Да Нет

Хотите оставить дополнительный отзыв?

Отзывы будут отправляться в корпорацию Майкрософт. Нажав кнопку “Отправить”, вы разрешаете использовать свой отзыв для улучшения продуктов и служб Майкрософт. Политика конфиденциальности.

Отправить

Спасибо!

В этой статье

Обжектманипулатор — это новый компонент для поведения манипуляции, ранее обнаруженный в манипулатионхандлер. Манипулятор объекта делает ряд улучшений и упрощений. Этот компонент является заменой обработчика манипуляций, который будет считаться устаревшим.

Сценарий обжектманипулатор делает объект перемещаемым, масштабируемым и ротатабле, используя одну или две руки. Манипулятор объекта можно настроить для управления тем, как объект будет отвечать на различные входные данные. сценарий должен работать с большинством видов взаимодействия, например HoloLens 2 с клавиатуры, HoloLens 2 лучами, HoloLens 1 взгляд и жесты, а также ввод впечатляющих контроллеров движения гарнитуры.

Использование манипулятора объекта

Чтобы использовать манипулятор объекта, сначала добавьте

ObjectManipulator компонент скрипта в GameObject. Не забудьте добавить к объекту объект, соответствующий заданным границам.

Чтобы сделать объект ответом на близкие входные данные, добавьте NearInteractionGrabbable также скрипт.

Поведение физикы можно включить для манипулятора объекта, добавив компонент RigidBody в объект. Поведение физикы, включенное добавлением этого компонента, подробно описано в разделе физика и конфликты.

Кроме того, управление может быть ограничено путем добавления компонентов ограничений манипуляции в объект. Это специальные компоненты, которые работают с манипуляцией и изменяют поведение манипуляции каким – либо образом.

Свойства и поля инспектора

Общие свойства

Преобразование узла

Преобразование объекта, которое будет управляться. По умолчанию используется объект компонента.

Тип манипуляции

Указывает, можно ли манипулировать объектом с помощью одной руки или двух стрелок. Так как это свойство является флагом, можно выбрать оба параметра.

  • Один из них: включает одну обработанную манипуляцию, если она выбрана.
  • Две руки: включает две манипуляции, если она выбрана.
Разрешить далекое манипуляции

Указывает, можно ли выполнять манипуляции с помощью дальнего взаимодействия с указателями.

Одно обработанное свойство манипуляции

Режим поворота одного руки рядом с

Указывает, как будет вести себя объект при наличии одной руки рядом с ней. Эти параметры работают только для начеткого руки.

  • Поворот по Object Center: объект вращается с поворотом руки, а не с точки зрения центра объектов. Объект будет двигаться меньше, чем он поворачивается, но может наблюдаться ощущение несоединения между рукой и объектом. Более полезно для дальнего взаимодействия.
  • Поворот точки захвата: поворот объекта с помощью руки, посвященной точке захвата между бегунком и указателем пальца.
    Он должен иметь вид, если объект удерживается рукой.
Режим поворота одного руки

Указывает, как будет вести себя объект, когда он помещается с одной рукой на расстояние. Эти параметры работают только для начеткого руки.

  • Повернуть на центр Object Center: поворот объекта с помощью поворота руки, а также от точки центра объектов. Полезен для проверки на расстоянии без перемещения по центру объектов при повороте объекта.
  • Поворот точки захвата: поворот объекта с помощью поворота руки, а также о точке попадания в указатель луча. Полезно для проверки.

Два свойства манипуляции с руки

Тип двунаправленной манипуляции

Указывает, как две манипуляции могут преобразовывать объект. Поскольку это свойство является флагом, можно выбрать любое количество параметров.

  • Переместить: перемещение разрешено, если выбрано.
  • Масштаб. масштабирование разрешено, если выбрано.
  • Повернуть: поворот разрешен, если он выбран.

Ограничения

Включить ограничения

Этот параметр включит Диспетчер связанных ограничений. Изменения преобразования будут обработаны ограничениями, зарегистрированными для выбранного диспетчера ограничений.

Диспетчер ограничений

В раскрывающемся списке можно выбрать любой из подключенных диспетчеров ограничений. Манипулятор объекта гарантирует, что Диспетчер ограничений подключен всегда. Обратите внимание, что несколько компонентов одного типа будут отображаться под одним и тем же именем в Unity. Чтобы упростить различение нескольких диспетчеров ограничений для одного и того же объекта, доступные параметры будут показывать указание в конфигурации выбранного диспетчера ограничений (ручной или автоматический выбор ограничений).

Переход к компоненту

Выбор диспетчера ограничений сопровождается кнопкой ” Переход к компоненту “. Эта кнопка приведет к прокрутке инспектора до выбранного компонента, чтобы его можно было настроить.

Физика

Параметры в этом разделе отображаются только в том случае, если объект имеет компонент RigidBody.

Поведение выпуска

Укажите, какие физические свойства должен иметь управляемый объект при выпуске. Так как это свойство является флагом, можно выбрать оба параметра.

  • Скорость сохранения: при освобождении объекта, если выбран этот параметр, он сохранит линейную скорость.
  • удерживать Angularную скорость: при освобождении объекта, если выбран этот параметр, его угловая скорость сохраняется.
Использовать силы для близкой манипуляции

Используются ли для перемещения объекта физические силы при выполнении практических манипуляций. Если присвоить этому параметру значение false , объект будет напрямую подключен к пользователям. Если задать для этого свойства значение true , будет соблюдаться масса и инерция объекта, но может показаться, что объект подключен через пружину. Значение по умолчанию — false.

Сглаживание

Плавное сглаживание

Включено ли независимое сглаживание кадров для дальнего взаимодействия. При этом по умолчанию включается гораздо более гладкое сглаживание.

Смягчение вблизи

Включено ли независимое сглаживание кадров для практических взаимодействий. Близкое сглаживание отключено по умолчанию, так как результат может считаться “отключенным” от руки.

Сглаживание активно

Устарело и будет удалено в следующей версии. Приложения должны использовать Смусингфар, Смусингнеар или сочетание этих двух.

Переместить время лерп

Объем сглаживания, применяемый к перемещению. Сглаживание 0 означает отсутствие сглаживания. Максимальное значение означает отсутствие изменений в значении.

Поворот времени лерп

Объем сглаживания, применяемый к повороту. Сглаживание 0 означает отсутствие сглаживания. Максимальное значение означает отсутствие изменений в значении.

Масштабирование лерп времени

Объем сглаживания, применяемый к шкале.  Сглаживание 0 означает отсутствие сглаживания. Максимальное значение означает отсутствие изменений в значении.

События манипуляции

Обработчик манипуляции предоставляет следующие события:

  • Онманипулатионстартед: срабатывает при начале манипуляции.
  • Онманипулатионендед: активируется по окончании манипуляции.
  • Онховерстартед: срабатывает, когда рука или контроллер наводит указатель мыши на манипулятор, NEAR или FAR.
  • Онховерендед: срабатывает, когда рукой или контроллер отменяет наведение указателя мыши на манипулятор, NEAR или FAR.

Порядок запуска событий для манипуляции:

Онховерстартедонманипулатионстартедонманипулатионендедонховерендед

Если манипуляции нет, события наведения указателя по-прежнему будут выполняться в следующем порядке:

Онховерстартедонховерендед

Физика и конфликты

Поведение физикы можно включить, добавив компонент RigidBody в тот же объект, что и манипулятор объекта. Это позволяет не только включить настройку поведения выпуска , но и конфликты. Без компонента RigidBody конфликт не работает должным образом во время манипуляции:

  • Конфликты между управляемым объектом и статическим (т. е. объектом с конфликтующим, но без RigidBody) не работают, управляемый объект передается непосредственно через статический конфликт, не затронутый.
  • Конфликты между управляемым объектом и RigidBody (т. е. объектом, имеющим и RigidBody) приводят к тому, что RigidBody отклика на конфликт, но ответ находится в неестественном виде. В управляемом объекте также нет ответа на конфликт.

При добавлении RigidBody конфликты должны работать правильно.

Без RigidBody

С RigidBody

Эластичные (экспериментальные)

Эластичные объекты можно использовать при управлении объектами с помощью манипулятора объекта. Обратите внимание, что система эластичных баз данных по-прежнему находится в экспериментальном состоянии. Для включения эластичных баз данных необходимо связать существующий компонент диспетчера эластичных баз данных или создать и связать новый диспетчер эластичных баз данных с помощью Add Elastics Manager кнопки.

См. также

Особенности кранов-манипуляторов на автомобильном шасси

Кран-манипулятор на базе «КАМАЗ»
Фото Vitaly V. Kuzmin

Андрей Квитка, 02 июня 2018, 12:59

Краны-манипуляторы на автомобильном шасси – неотъемлемая часть автопарка практически любой крупной строительной или транспортной компании. Этот очень универсальный агрегат сочетает в себе качества как бортового грузовика, так и подъемного автокрана.

Конечно, в чистом сравнении он может и проигрывает по отдельности обычному грузовику и просто автокрану, однако, именно сочетание ключевых возможностей того и другого типа техники делает кран-манипулятор поистине универсальным аппаратом. Арендовать кран-манипулятор подходящего типа можно здесь: https://kmras.ru/arenda-manipulyatora.

Следует сказать, что первые предки современных кранов-манипуляторов на автомобильном шасси появились буквально на заре автомобилестроения, с началом массового распространения грузовиков. На тот момент они представляли собой обычный грузовик, к которому была прикреплена подъемная система на основе лебедки с ручным приводом.

Это очень простое, но в то же время многофункциональное устройство, позволяло сильно упростить процедуру погрузки/разгрузки грузовика. Вскоре подъемный механизм получил механический привод, что заметно добавило ему грузоподъемности. Ну а после перехода на гидравлику краны-манипуляторы получили возможность оперировать грузами массой более 20 тонн.

Современные краны-манипуляторы на базе грузовиков подразделяются на несколько основных классов, которые отличаются как типом подъемного устройства, так и максимальной массой, которую оно может поднять. Так, по типу подъемной стрелы краны-манипуляторы подразделяются на L- и Z-образные. Первые зачастую устанавливаются сразу за кабиной грузовика и довольно громоздки.

В то же время, они обладают высокими показателями по грузоподъемности, позволяя работать с грузами большой массы. А вот Z-образная конструкция стрелы позволяет сделать подъемный механизм более компактным и маневренным, хоть и в угоду меньшей максимальной нагрузке.

В зависимости от грузоподъемности краны-манипуляторы на автомобильной платформе подразделяются на легкие, средние и тяжелые. Первые отличаются компактными размерами подъемного механизма и могут работать с грузами массой до 5 тонн. Средние способны перемещать грузы массой до 25 тонн. Ну а тяжелые установки именно на  базе грузовиков встречаются редко, и их максимальная грузоподъемность достигает 80 тонн.

Не удается найти страницу | Autodesk Knowledge Network

(* {{l10n_strings.REQUIRED_FIELD}})

{{l10n_strings.CREATE_NEW_COLLECTION}}*

{{l10n_strings.ADD_COLLECTION_DESCRIPTION}}

{{l10n_strings.COLLECTION_DESCRIPTION}} {{addToCollection.description.length}}/500 {{l10n_strings.TAGS}} {{$item}} {{l10n_strings. PRODUCTS}} {{l10n_strings.DRAG_TEXT}}  

{{l10n_strings.DRAG_TEXT_HELP}}

{{l10n_strings.LANGUAGE}} {{$select.selected.display}}

{{article.content_lang.display}}

{{l10n_strings.AUTHOR}}  

{{l10n_strings. AUTHOR_TOOLTIP_TEXT}}

{{$select.selected.display}} {{l10n_strings.CREATE_AND_ADD_TO_COLLECTION_MODAL_BUTTON}} {{l10n_strings.CREATE_A_COLLECTION_ERROR}}

Роботизированный манипулятор – обзор

2 Обзор литературы

Роботизированные манипуляторы со временем все чаще находят применение в промышленности. В результате значительное внимание было уделено разработке практичных контроллеров, которые легко внедрить и которые обеспечивают оптимальные управляемые характеристики (Азар и др., 2017e; Азар и Чжу, 2015; Чжу и Азар, 2015; Азар и Вайдьянатан, 2015а). ,до н.э). Khatib (1987) представил метод формулирования динамических моделей суставного пространства с использованием кинематических характеристик матрицы Якоби и уравнения Лагранжа для прогнозирования движения концевого эффектора. Простые уравнения, полученные из относительного позиционирования концевого эффектора, были предложены для проектирования линейных, а также очень сложных нелинейных систем без использования каких-либо компьютерных инструментов (Khatib, 1987). Ким и др. (2017) использовали метод камеры с точечным отверстием, реализованный с использованием системы захвата движения Kinect от M / S Microsoft, для обработки изображения манипулятора и расчета желаемых углов трехзвенного робота для подачи в контроллер PD. Однако этот метод подходит только для известной системы отсчета и должен повторяться каждый раз, когда используется другая траектория (Kim et al., 2017). Слотин и Ли (1987) разработали схему управления с прогнозированием для двухзвенного роботизированного манипулятора, в котором использовался адаптивный ПД-контроллер в контуре обратной связи, чтобы исключить необходимость расчета обратной матрицы инерции для конструкции контроллера системы (Слотин и Ли, 1987). ).

Модели для роботов-манипуляторов представляют собой очень сложную, MIMO, нелинейную систему, позволяющую проводить обширные исследования по проектированию контроллеров. Поскольку PID является популярной схемой, она применялась во многих исследованиях (Azar and Serrano, 2014, 2015c, d, 2016b).Багли и др. (2014) предложили систему MIMO PID вместо обычного PID с одним входом и одним выходом (SISO), который применяется в каждом отдельном соединении независимо для двухзвенной системы манипулятора. Суммарная ошибка в системе затем была сведена к минимуму путем корректировки трех коэффициентов усиления MIMO PID по сравнению с преобладающим методом использования двух SISO PID на каждом канале и корректировки шести коэффициентов усиления для ошибок в каждом канале. MIMO PID продемонстрировал лучшую производительность отслеживания и повышенную точность. Азар и Серрано (2015d) разработали схему ПИД-регулятора для управления механическими системами с люфтом, который является основным источником неполадок в исполнительных механизмах любой системы.Азар и Серрано (2015c) разработали антизаключительные архитектуры ПИД-управления для систем SISO и MIMO на основе аппроксимации модели насыщения. Альварес-Рамирес и др. (2000) разработали схему ПИД-управления для двухзвенного манипулятора с использованием методов компенсации модели. Они также разработали схему настройки, основанную на изучении стабильности предложенной схемы управления (Alvarez-Ramirez et al., 2000). Ayala и dos Santos Coelho (2012) использовали многокритериальную оптимизацию с использованием ГА, чтобы найти коэффициенты усиления ПИД-регулятора при применении к двухзвенному манипулятору, чтобы получить набор оптимальных решений, соответствующих различным целевым функциям.Затем из полученного множества выбиралось лучшее решение. Шарма и др. (2014b) завершили сравнительное исследование настройки ПИД-регулятора, применяемого к двухзвенному роботизированному манипулятору, с использованием эвристических методов, таких как оптимизация роя частиц (PSO) и имитация отжига с помощью ГА. PSO дал наилучшие результаты при моделировании. Дальнейшие исследования этих моделей показали необходимость в более качественных и надежных схемах управления, таких как контроллеры дробного порядка.

Исчисление дробного порядка установлено уже 300 лет назад; однако его приложения, в том числе в управлении и моделировании, все еще изучаются.Моделирование дробного порядка позволяет приблизить модели к реальной динамике системы, поскольку оно увеличивает степени свободы (Азар и др., 2017c; Оуаннас и др., 2016, 2017a,b,c,d,e). Применение исчисления дробного порядка в конструкции управления было вызвано сложностью технологии привода. После этого FO-PID был впервые представлен Подлубным (1999). По своей сути FO-PID является обобщением распространенного обычного PID, где производная и интегральная часть контроллера имеют дополнительные параметры дробного порядка, которые увеличивают DOF контроллера.Было обнаружено, что контроллеры дробного порядка более надежны по сравнению с их аналогами целочисленного порядка. Вот некоторые из потенциальных работ по управлению дробным порядком: в Pan and Das (2012), Ramezanian et al. (2013), Танг и др. (2012) и Zamani et al. (2009), автоматический регулятор напряжения прекрасно управляется с помощью контроллера FO-PID; он успешно продемонстрировал свою надежность по сравнению с IO-PID-контроллером в различных аспектах исследований. Монье и др. (2007) представили схему управления, использующую производную дробного порядка для управления однозвенным гибким манипулятором, приспосабливающимся к изменениям полезной нагрузки и отклонению более высоких колебательных режимов.Шахри и др. (2014) реализовали FO-PID для управления системой временной задержки, оптимизированной с использованием алгоритма DE. Феррейра и др. представили исследование контроллера PI + PD дробного порядка по сравнению с простым контроллером PI + PD применительно к системе двухзвенного манипулятора для компенсации динамического люфта и гибкости в суставах. Контроллер дробного порядка давал лучшие результаты (Ferreira et al., 2004). Делавари и др. (2012) применили адаптивный ПИД-регулятор дробного порядка, настроенный с использованием ГА, для управления двухзвенным планарным роботом и сравнили его эффективность отслеживания с адаптивным ПИД-регулятором целочисленного порядка.Шарма и др. (2014a) представили анализ производительности нечетких ПИД-регуляторов дробного порядка, применяемых к роботизированному манипулятору.

Недавно сообщалось о дополнительных работах по управлению дробным порядком. Агарвал и др. (2015) успешно продемонстрировали онлайн-настройку ПИ-регулятора дробного порядка с использованием PSO. Генерируемая энергия ветра была оптимизирована с использованием контроллера FO-PID для максимизации мощности, генерируемой ветряной турбиной, в исследовании, проведенном Ghoudelbourk et al. (2016). Рана и др.(2016) систематически представили реализацию интегратора/дифференциатора дробного порядка на программируемой пользователем вентильной матрице. Кумар и Рана (2017a) представили сравнительное исследование FO-PID и IO-PID контроллеров по подавлению шума для жесткого манипулятора с двухзвенным планировщиком для управления отслеживанием траектории и показали превосходство FO-PID контроллера над IO-PID контроллером. . Кроме того, использование схемы управления дробного порядка было предложено в некоторых других областях, таких как неопределенная и нелинейная система активной подвески (Kumar et al. , 2016a), управление скоростью гибридного электромобиля (Kumar et al., 2016b), бинарная дистилляционная колонна (Mishra et al., 2015), робот-манипулятор (Kumar and Rana, 2017a,b; Kumar et al., 2017) и перевернутый маятник с движущейся тележкой (Sidana et al., 2017). Кроме того, в литературе было указано несколько работ, которые эффективно демонстрируют функцию надежности FO-PID-регулятора (Azar et al., 2017c). Обзор литературы, представленный ранее, ясно показал, что операторы дробного порядка значительно повышают надежность алгоритма управления дробного порядка.

Краткий литературный обзор, представленный ранее, показывает, что хотя многие изучали управление двухзвенным планарным манипулятором, управление трехзвенным манипулятором по-прежнему требует внимания. Из-за увеличенного количества звеньев модель становится гораздо более нелинейной и сложной. Влияние шума и помех также усиливается из-за связи между линиями. Следовательно, для управления требуется надежный контроллер. Было показано, что контроллер FO-PID дает лучшие результаты, как следует из обзора литературы, и поэтому используется для управления. Он имеет простоту ПИД-регулятора с увеличенной глубиной свободы и должен давать лучшие результаты производительности.

Манипуляторы на рабочем месте — заметьте их и остановите

«Раньше мы называли его «Токсичным Тони». Он вызывал полный хаос на работе, пока мы не поняли, что он задумал. Тони был лучшим манипулятором, и нам потребовалось 2 года, чтобы принять это! Он был очень умен, но как только мы увидели знаки, они были повсюду. Слава богу, он здесь больше не работает».

Иногда манипулирование данными для ясного изложения темы или манипулятивное воздействие на благо тех, кто вовлечен, является эффективным.Но когда дело касается рабочих отношений, манипулирование, как правило, совершенно негативно и вредно для успешного ведения бизнеса.

Если вы когда-либо чувствовали себя не в своей тарелке, выглядели несговорчивыми, эгоистичными или бесполезными на своей работе, и вы понятия не имеете, как это произошло, возможно, виноват мастер-манипулятор. Они там, за кулисами, будоражат людей, играют в интеллектуальные игры, тонко критикуют людей и убеждают других делать свою грязную работу.

Определение слова «манипулировать» в английском словаре: вести переговоры, контролировать или влиять на что-то или кого-то умно, искусно или хитро.

Кто-то, кто тонко манипулирует, может легко превратить счастливую, полную энтузиазма рабочую силу в группу разрозненных людей, которые не доверяют друг другу и начинают не любить свою работу. Как лидеру, не склонному к манипулированию, как обнаружить манипулятора и как предотвратить его влияние?

В чем заключается психологическая манипуляция?

Манипуляции в деловом мире и рабочей культуре часто зависят от скрытых целей. Обычно это попытка принудить или тонко контролировать другого человека, чтобы он уступил или сделал то, что манипулятор хочет, чтобы он думал, чувствовал или делал.

Психологическая манипуляция — это когда кто-то использует закулисные обманные приемы, маскируя агрессию под благие намерения, и кто является экспертом в сохранении своих мотивов в тайне. Вот несколько наиболее распространенных признаков манипулятора на работе:

  • Поверхностное обаяние и ложная симпатия
  • Переговоры, которые не кажутся справедливыми, без взаимовыгодных решений
  • Словесное запугивание или неискренняя похвала
  • Встречи, с которых вы неожиданно уходите загруженными работой – с несправедливым количеством обезьян на спине
  • Пассивно-агрессивное поведение
  • Людей держали в неведении относительно важных решений, при этом важная информация скрывалась
  • Атмосфера недоверия, при которой ощущается необходимость наступить на яичную скорлупу
  • Сплетни, натравливание людей друг на друга, распространение слухов
  • Меньше ясности, больше путаницы
  • Плохой моральный дух на работе
  • Отказ признать проступок, попытки рационализации, оправдания и удивление при столкновении

Как распознать манипулятора

Манипулятор может льстить вам как лидеру и поначалу казаться очень благосклонным ко всему, что вы делаете. Если они могут завоевать ваше доверие, вы, возможно, захотите, чтобы вы относились к ним как к слушающему уху или доверенному советнику. Если это произойдет, то вы сыграли им прямо на руку. Для них очень важно контролировать формирование того, как вы видите вещи. Сокрытие информации или распространение фрагментов новостей, основанных на неких «правдах», но создающих неверное впечатление. В их руках информация может быть оружием. Маленькая ложь или «почти» ложь будет частью их разговоров.

Манипуляторы посылают смешанные сообщения окружающим.Они используют выборочное внимание, уделяя его другим, когда это служит их целям, но часто игнорируют или уделяют мало внимания в других обстоятельствах. Для их коллег это может сбивать с толку и расстраивать.

Квалифицированные манипуляторы не хотят сражаться в собственных битвах или делать свою грязную работу. Они будут искать кого-то другого, кто сделает это за них, гарантируя, что они не окажутся на передовой. Манипуляторы будут усердно работать над тем, чтобы выгодно позиционировать себя в группах.

Они редко берут на себя ответственность за свои действия или считают себя ответственными, как это делают другие.Кроме того, они имеют «тефлоновые» характеристики. Они могут быть великими жертвами, вызывающими чувство вины, поддержку, заботу и много внимания. Таким образом, они заставляют других брать на себя ответственность за них или покрывают работу, которую они должны делать сами. Они могут вызвать потребность в спасении.

Как правило, они умеют сеять чувство вины и замешательства, заставляя людей чувствовать, что они в чем-то не правы или должны делать больше. Они влияют на эмоциональный климат вокруг себя и используют для этого свою капризность.Прежде всего, они очень серьезно относятся к себе и реагируют на все очень лично.

Почему они это делают?

Что люди получают, будучи манипуляторами? Чаще всего все сводится к тому, чтобы получить желаемое, что-то вроде продвижения по службе или прибавки к зарплате, а за этим стоит жажда власти, потребность чувствовать свое превосходство, всегда быть правым, побеждать во что бы то ни стало. Но дело не в силе, на самом деле все дело в эмоциональной слабости — это хорошо помнить.

Как манипулирование влияет на рабочее место?

Манипулятор может отправить талантливых сотрудников в ближайшую кадровую фирму в поисках новой работы. Они настраивают людей друг против друга, настраивают своих коллег на неудачу и доводят и без того натянутые рабочие отношения до предела. Манипуляторы портят проекты и срывают сроки, глубоко меняют эмоциональный климат, делают своих коллег несчастными и держат людей в состоянии расстройства столько, сколько они хотят. Они полагаются на секретность и на добрую волю и благоразумие других людей.

Знают ли они, что делают это?

Кто-то да, кто-то нет. Независимо от того, осознают они себя или нет, поведение манипулятора часто носит компульсивный характер. Они склонны спотыкаться со временем. Как только они раскроют свою руку и их поведение будет раскрыто, они могут решить двигаться дальше или им нужно двигаться дальше. Так или иначе вещи не остаются прежними. В любом случае, после того, как они уйдут, всем остальным предстоит провести некоторую эмоциональную уборку.

Как обезвредить манипулятор?

Как профессионал, как вы справляетесь с манипулятором? Ваш первый шаг — осознать, что, хотя они могут показаться серьезной угрозой, большинство манипуляторов на самом деле очень зависят от других, чтобы поддержать свою личность.Как только вы и ваш персонал перестанете бояться, эти слабые персонажи могут потерять большую часть своей силы. Благодаря этому осознанию вы можете начать набираться сил и набираться смелости, чтобы действовать по-другому.

Ваша лучшая стратегия — осознавать, что происходит, и не отрицать этого. Как только вы узнаете об их тактике, вы можете дать отпор. Отталкивание часто означает разговор с кем-то, кому вы доверяете. Возможно, вы удивитесь, обнаружив, что вы не единственный, кто так думает. Если манипулятор особенно опытен, вы, вероятно, задавались вопросом, не сходите ли вы с ума. Выявление и общение с другими людьми, находящимися в поле действия манипулятора, даст понять, что вы совершенно в своем уме!

Важно сохранять устойчивость и безопасность. Не слишком доверяйте тому, что говорит манипулятор, и никогда не сообщайте ему никакой личной, рабочей или конфиденциальной информации о себе или своей роли. Это может быть непросто, поскольку они, как известно, умеют вызывать доверие. Просто помните, что любую информацию, которую вы им предоставите, они могут в конечном итоге использовать против вас.

Это может быть сложно, когда вы главный, но это помогает свести к минимуму ваше взаимодействие с манипулятором на рабочем месте, делая встречи, которых вы не можете избежать, короткими и профессиональными.Если они остановятся у вашего стола, чтобы поделиться с вами проблемами других людей, надеясь, что вы присоединитесь к ним, не вмешивайтесь. Сплетни — одно из их сильнейших орудий, так что не вмешивайтесь в них. Если хотите, просто скажите: «Я не сплетничаю» и отвернитесь.

Занять твердую позицию

Как лидеру вам, возможно, придется занять твердую позицию от имени своей команды, поскольку вы несете ответственность за их благополучие на работе. Будьте прямолинейны сами. Пусть ваше «да» будет «да», а ваше «нет» будет «нет». Поначалу манипулятор может сопротивляться еще сильнее, но в глубине души эти люди трусы.Сохраняйте твердость, сохраняйте спокойствие и никогда не попадайтесь на приманку, если вас попытаются завести. Не реагируйте на попытки вызвать чувство вины. Как лидер, это время, когда вы должны стоять на своем и определенно действовать, исходя из своей собственной твердой основы честности.

Как работать с манипулятором

Что нужно для работы с офисным манипулятором? В этой статье автор предлагает три стратегии борьбы с манипулятором на работе: во-первых, скептически относитесь к получению от него слишком много особого внимания.Манипуляторы обычно не показывают свое истинное лицо в начале отношений. На самом деле они часто выдают себя за союзников или доверенных лиц. Во-вторых, будьте готовы рискнуть небольшими публичными столкновениями. Иногда единственный способ разоблачить маневры манипулятора — это противостоять ему в данный момент. Наконец, отказывайтесь хранить секреты или выступать в качестве переводчика таким образом, который нормализует закулисное поведение. Вместо этого будьте прямолинейны и стойте на своем. Независимо от вашей власти, ранга или статуса, эти советы могут помочь любому оставаться продуктивным, когда ему приходится работать с коллегой-манипулятором.

С офисным манипулятором сталкивался почти каждый, кто когда-либо ходил на работу. К сожалению, большинство сотрудников не решаются обнародовать свои опасения. И на то есть веская причина: даже если они это делают, типичные корпоративные ответы варьируются от настороженных или пренебрежительных до реальных ответных мер по отношению к жертве, а не к правонарушителю.

К сожалению, многие рабочие места поощряют манипуляторов, потому что они кажутся эффективными в выполнении задач, несмотря на значительные потери, которые их злоупотребление может нанести производительности и людям с течением времени. В частности, когда вы не можете заставить иерархию или другие органы власти вмешаться от вашего имени, полезно иметь свои собственные подходы к решению проблемы, за исключением судебных исков.

За почти 30 лет консультирования я столкнулся с бесчисленным количеством примеров манипуляций, запугивания и ненадлежащего использования власти. Три типа ответов доказали свою эффективность в противостоянии большинству заурядных манипуляторов, даже если у вас меньше ранга, власти или статуса. Как минимум, они помогут вам заявить о себе и восстановить чувство контроля, а не страдать в тишине, пока вы разрабатываете свой долгосрочный план.

Во-первых, скептически относитесь к слишком большому вниманию. Манипуляторы обычно не показывают свое истинное лицо в начале отношений. На самом деле, они часто выдают себя за союзников или доверенных лиц, потому что им нужно сблизить вас, чтобы понять, где ваши слабые места и сколько они могут от вас получить. Они умеют оценивать, какие сотрудники достаточно искушены и уверены в себе, чтобы постоять за себя, а какие стремятся угодить или легко пристыдить.

Это интересно, если влиятельный коллега или начальник проявляют к вам интерес, но если вы слышали о них страшные вещи, разумно действовать с осторожностью. В частности, обратите внимание, если кто-то относится к вам как к своему фавориту, но включает в себя небольшие выпады, которые заставляют вас чувствовать себя плохо, унижают вас при разговоре с другими или заставляют вас действовать вопреки вашим собственным интересам, чтобы оставаться на их стороне.

Одна руководительница высшего звена, с которой я работал, пострадала от коллеги, которая утверждала, что является ее сторонником и хорошим другом, но постоянно указывала на недостатки и ошибки таким образом, что поначалу это казалось полезным, но в конечном итоге подорвало ее уверенность.Со временем она начала сомневаться в своих инстинктах и ​​стала вести себя как помощник коллеги-манипулятора, а не отстаивать свои собственные интересы.

К тому времени, когда более слабый руководитель осознал, что происходит, у нее возникли проблемы с отделением себя от коллеги, и она потеряла значительное количество статуса и влияния среди своих коллег. Ее авторитет и самооценка были поколеблены, и она не могла восстановить свое положение или влияние, пока не покинула компанию.

Во-вторых, будьте готовы к небольшим публичным столкновениям. Иногда единственный способ разоблачить маневры манипулятора — это противостоять ему в данный момент. Это может быть сложно сделать, если вы младшая группа. Даже высокопоставленные сотрудники могут быть ошеломлены до неверия или могут быть не в состоянии придумать, что сказать, когда кто-то нарушает нормальные стандарты поведения и честной игры, несмотря на то, что они знают об организационном ущербе. Поэтому, когда у кого-то хватает смелости и сообразительности, чтобы вмешаться, это дает манипулятору понять, что его поведение было обнаружено, и показывает наблюдателям, что можно вмешаться и обеспечить безопасность других, продвигая бизнес вперед.

Во время одной из встреч с клиентами, на которой я присутствовал, руководитель делал отчет по телефону, в то время как остальные члены руководящей команды присутствовали физически. В какой-то момент вице-президент, имевший крайне корыстную и манипулятивную репутацию, поднял брови в явном удивлении, несколько раз покачал головой и в конце пожал плечами, как бы показывая своим коллегам в комнате, что он либо не не соглашался с тем, что говорил его коллега, или не понимал, почему он это говорит — и все это без его слов.

Ты и твоя команда Серия

Конфликт

Вице-президент, разговаривавший по телефону, понятия не имел, что доверие к нему и его содержание умаляются. Я прямо спросил манипулятора: «Вы что-то хотели добавить? Вы выглядели так, будто категорически не согласны с тем, что мы только что услышали. Вы хотели возразить либо выводу, либо какой-то конкретной детали, или вас устраивает отчет?»

Вице-президент в комнате отрицал наличие каких-либо разногласий, но он явно чувствовал себя неловко из-за того, что его поставили на место, и больше не мог командовать или клеветать на своего коллегу.И его коллега был проинформирован о возможности того, что его подорвали.

В-третьих, отказывайтесь хранить секреты или выступать в качестве переводчика таким образом, который нормализует закулисное поведение. Вместо этого будьте прямолинейны и прямолинейны и стойте на своем. Эти интриганы могут относиться к вам как к надежному инсайдеру, скармливая вам лакомые кусочки о недостатках и неудачах других людей, как будто только у вас есть перспектива и осмотрительность, чтобы понять, что важно. Не поддавайтесь на подразумеваемую лесть.Спросите подробности и детали, чтобы раскрыть их намерения: «Я не уверен, что понимаю, что вы имеете в виду. Почему ты говоришь мне это? Что ты просишь меня сделать?»

В другой компании-клиенте я работал с руководителем, которому не нравился прямой конфликт, и она пыталась заставить других людей, включая меня, передать сообщения, которые она боялась донести. Вместо того, чтобы позволять ей скрывать свою критику за другими, я говорил что-то вроде: «Вы ясно дали понять, что вам не нравится, как Джеймс разрешил конфликт в своей команде. Я буду рад встретиться с вами и Джеймсом, чтобы вы могли объяснить, что вас беспокоит, а затем я смогу поработать с ним над управлением его командой». Теперь, когда она понимает модель своего собственного поведения и получила поддержку, чтобы измениться, у нее гораздо меньше шансов переложить неудобные ситуации на других.

Если ваша должность выше, чем у манипулятора, наиболее эффективным будет быстрое начало строгого плана корректирующих действий, использование таких подходов и предоставление конкретной поведенческой обратной связи до тех пор, пока они либо не откажутся от своих неуместных привычек, либо вы не устраните их.И если у вас меньше власти или влияния, эти три подхода помогут вам защитить себя и свести к минимуму их негативное влияние как на вас, так и на остальную организацию до тех пор, пока вы готовы оставаться в игре.

красных флажков: вами эмоционально манипулируют?

Эмоциональная манипуляция может разрушить близкие отношения и заставить жертву манипуляции чувствовать себя бессильной, растерянной и разочарованной. Тем не менее, все люди время от времени манипулируют другими, часто даже не собираясь этого делать.А некоторые определения эмоционального манипулирования настолько широки, что их можно применить к любому поведению, даже такому безобидному, как детский плач, требующий еды.

Итак, когда попытка удовлетворить свои потребности или достичь своих целей на самом деле является формой манипуляции? И когда манипуляция переходит черту эмоционального насилия? Вот несколько красных флажков, которые могут сигнализировать о серьезных проблемах в отношениях.

Что такое манипуляция?

Манипуляция — это любая попытка повлиять на эмоции человека, чтобы заставить его действовать определенным образом или чувствовать определенные вещи.Хотя это распространено в межличностных отношениях, это также часто происходит в более широком масштабе. Рекламодатели обычно пытаются манипулировать эмоциями людей, чтобы заставить их купить продукт. Политические кандидаты манипулируют избирателями, чтобы получить голоса, убедить избирателей в ложных утверждениях или изменить мнение избирателей по тому или иному вопросу.

«Мы все манипуляторы», — говорит Мелисса Стрингер, LPC, NCC, B-TMH, терапевт из Техаса, которая работает со многими клиентами, чтобы справиться с широким спектром индивидуальных и межличностных проблем.«Социально приемлемые манипуляции, такие как улыбка и зрительный контакт, считаются здоровыми способами увеличить шансы на человеческое общение. Но когда манипулирование используется, чтобы избежать уязвимости и установить власть над другими, это становится нездоровым».

Люди, которые преднамеренно манипулируют, часто делают это, пытаясь избежать более здоровых стратегий, таких как прямое сообщение о своих потребностях или взаимная близость и уязвимость.

Двенадцать распространенных тактик манипулирования

Люди могут манипулировать другими, используя сотни приемов.Некоторые из наиболее распространенных включают в себя:

  1. Использование интенсивной эмоциональной связи для управления поведением другого человека. Например, жестокий человек может попытаться манипулировать человеком, очень быстро продвигаясь в романтических отношениях. Они могут захлестнуть свою жертву любящими жестами, чтобы ослабить бдительность или заставить ее чувствовать себя в долгу.
  2. Игра на неуверенности человека. Это популярная тактика среди рекламодателей, например, когда косметическая компания заставляет человека чувствовать себя непривлекательным или «старым».Это также хорошо работает в межличностных отношениях. Например, кто-то может заставить своего романтического партнера думать, что никто другой никогда не сможет его полюбить.
  3. Ложь и отрицание. Манипуляторы могут бомбардировать своих жертв ложью. Когда их поймают, они могут отрицать ложь или прикрывать ее другой ложью.
  4. Гипербола и обобщение . Трудно ответить на обвинение в том, что вы «никогда» не любите или «никогда» не работаете. Конкретные детали можно обсуждать, в то время как расплывчатые обвинения часто труднее оспорить.
  5. Смена темы. В споре о поведении одного человека человек может отвлечь внимание от себя, напав на своего критика. Отклонение часто принимает форму: «А как насчет [X]?» Например, когда один из супругов выражает беспокойство по поводу того, что его партнер употребляет наркотики, партнер может критиковать родительские навыки своего супруга.
  6. Перемещение ворот. Это происходит, когда человек-манипулятор постоянно меняет критерии, которым нужно соответствовать, чтобы удовлетворить их.Например, хулиган может использовать одежду своего коллеги в качестве предлога для преследования. Если человек меняет одежду, агрессор может заявить, что этот человек не будет «заслуживать» профессионального уважения, пока он не изменит свою прическу, акцент или другую другую черту.
  7. Использование страха для управления другим человеком. Например, человек может использовать угрозы насилия или физически запугивающий язык тела.
  8. Использование социального неравенства для контроля над другим человеком. Например, нейротипичный человек может попытаться использовать когнитивную инвалидность, чтобы унизить другого человека или игнорировать его переживания.
  9. Пассивная агрессия. Это широкая категория поведения, которая включает в себя множество стратегий, таких как чувство вины, двусмысленные комплименты и многое другое. Пассивная агрессия — это способ выражения недовольства или гнева без прямого выражения эмоции.
  10. Молчаливое обращение с человеком. Можно попросить время, чтобы обдумать ссору или сказать человеку, который вас глубоко обидел, что вы больше не хотите с ним разговаривать. Но игнорирование человека, чтобы наказать его или напугать, является манипулятивной тактикой.
  11. Газлайтинг. Газлайтинг – это попытка заставить жертву манипуляции усомниться в собственном понимании реальности. Например, жестокий человек может отрицать факт жестокого обращения, говоря жертве, что у нее что-то не так с памятью.
  12. Вербовка других для помощи в манипулировании. Например, жестокий родитель может попросить членов семьи напомнить ребенку, чем родитель пожертвовал ради ребенка. Социальное давление может убедить ребенка перестать жаловаться на оскорбительное поведение.

Манипулятор может комбинировать эти тактики или чередовать их в зависимости от контекста.

Почему люди манипулируют другими?

Не все манипуляции имеют злой умысел, даже если они причиняют огромный вред. Некоторые распространенные причины, по которым люди занимаются манипулированием, включают:

  • Плохие коммуникативные навыки. Некоторым людям может быть неудобно общаться напрямую. Другие, возможно, выросли в домах, где манипулятивное общение было нормой.
  • Желание избежать связи. Некоторые люди относятся к другим как к средству для достижения цели и используют манипуляции, чтобы контролировать их. Иногда это симптом расстройства личности, такого как нарциссическая личность.
  • Страх. Люди могут манипулировать из-за страха, особенно из-за страха быть покинутым. Это часто случается во время расставаний или ссор в отношениях.
  • Защита. Манипуляция может быть способом избежать вины. В то время как некоторые люди избегают обвинения, чтобы контролировать или оскорблять другого человека, другие делают это, потому что боятся осуждения, имеют низкую самооценку или изо всех сил пытаются справиться со своими недостатками.
  • Социальные нормы. Некоторые формы манипуляции нормальны и, возможно, даже полезны. Например, большинство людей узнают, что для профессионального роста важно быть дружелюбным и веселым с коллегами по работе.
  • Маркетинг, реклама и другие финансовые или политические стимулы. Целые отрасли промышленности посвящены манипулированию эмоциями людей, чтобы изменить их мнение, убедить их покупать продукты или побудить их голосовать определенным образом.

«Во многих случаях манипуляторов не обучали навыкам эффективного общения. Или, что еще хуже, они были наказаны влиятельной фигурой за выражение потребностей или желаний. В результате первоначальные средства для установления контактов переопределяются и заменяются стратегиями, направленными на то, чтобы избежать чувства вины. Это адекватно достигается двумя основными способами: непрямым общением и отказом от ответственности за действия», — подчеркивает Стрингер.

Защита себя от эмоциональных манипуляций

Если вы попались на манипулятивную тактику в прошлом, знайте, что вы не виноваты.Почти каждый подвергается манипулированию в какой-то момент. Невозможно предотвратить все манипуляции.

Однако ряд стратегий может уменьшить влияние эмоциональных манипуляций и помочь вам установить четкие границы. К ним относятся:

  • Прямое, ясное и конкретное общение. Прямое общение моделирует поведение, на которое вы надеетесь в отношениях, и может облегчить выявление манипуляций.
  • Понимание того, когда манипуляция является нормальной, а когда нет. Большинство людей время от времени делают пассивно-агрессивные или манипулятивные комментарии. Манипуляция более проблематична и может даже носить оскорбительный характер, когда она является частью систематической попытки контролировать другого человека или причинить ему вред.
  • Установка четких границ манипуляций. Когда человек пытается манипулировать вами, скажите ему, как вы хотите, чтобы он обращался с вами, а затем следуйте своим собственным правилам. Например: «Мама, я понимаю, что ты многим пожертвовала ради меня, но это не значит, что ты меня принижаешь.Я не могу говорить с тобой об этом, пока ты не перестанешь менять тему».
  • Обращение за информацией к доверенным третьим сторонам. Это может быть рискованно, так как манипуляторы иногда вербуют посторонних. Но если у вас есть супруг, друг или член семьи, на объективность которых вы можете положиться, они могут предложить полезную информацию.

Жертвы хронических манипуляций и эмоционального насилия могут найти облегчение в терапии. Терапевт может работать с вами, чтобы выявить манипуляцию, вырваться из оскорбительных отношений и снизить риск повторного попадания в ловушку таких отношений. В терапии вы разработаете здоровые границы и преодолеете любое сопротивление, которое у вас есть, чтобы навязывать эти границы.

Семьи и пары, которые борются с манипулированием, также могут найти помощь в терапии. Терапевт может работать со всеми сторонами, чтобы понять, почему прямое общение является для них проблемой, развивать более здоровые модели общения и находить лучшие способы удовлетворения их потребностей.

Начните поиск терапевта здесь.

Каталожные номера:

  1. Бертон, Н.(2015, 14 апреля). Не обманывайте себя: семь признаков того, что вы ведете себя пассивно-агрессивно. Вашингтон Пост. Получено с https://www.washingtonpost.com/news/inspired-life/wp/2015/04/14/dont-fool-yourself-seven-signs-that-youre-being-passive-aggressive/
  2. Коллинз, РФ (н. д.). 10 способов манипулировать на работе или дома [PDF]. Получено с https://www.ndsu.edu/pubweb/~rcollins/manipulationposter9-16.pdf
  3. Что такое газлайтинг? (н. д.). Получено с https://www.thehotline.org/what-is-gaslighting

© Copyright 2019 GoodTherapy.org. Все права защищены.

Предыдущая статья была написана исключительно автором, указанным выше. GoodTherapy.org не обязательно разделяет любые высказанные взгляды и мнения. Вопросы или опасения по поводу предыдущей статьи можно направлять автору или размещать в виде комментария ниже.

Пожалуйста, заполните все обязательные поля, чтобы отправить сообщение.

Пожалуйста, подтвердите, что вы человек.

Как вести себя с манипулятором на рабочем месте

На каком-то этапе своего лидерства вам, возможно, придется управлять манипулятором. Манипуляции на рабочем месте проявляются во многих различных формах, и если их не контролировать или не сдерживать, они могут создать крайне токсичную рабочую среду.

Психологическое влияние, оказываемое посредством манипуляции, часто может привести к принудительным или оскорбительным отношениям. Те, кто стал жертвой манипулирования, часто реагируют на это, давая возможность, конфликтуя или, что еще хуже, переживая травму.Например, пострадавший сотрудник может постоянно оправдываться за низкую продуктивность подчиненного. Или они могут вмешаться, чтобы убедиться, что работа выполнена вовремя. Такие «активаторы» могут позволить собой манипулировать, что только поощряет продолжение поведения.

Если этот же сотрудник вдруг перестанет включать манипулятор, скорее всего, возникнет конфликт. Наконец, есть люди, травмированные манипулятивной тактикой. Их тяжелое положение может привести к высокому уровню беспокойства, болезни или чего-то похуже.

Итак, как вы противостоите методам манипулятора, чтобы сохранить рабочую культуру здоровой?

Лидеры должны знать, что страх часто является корнем того, почему манипуляторы действуют так, как они. Проще говоря, манипуляторы борются со своей неуверенностью. Поэтому может потребоваться поддержка специалистов в области психического здоровья, чтобы помочь как манипулятору, так и жертве успешно справиться с этим поведением и преодолеть его.

Фильм “Дрянные девчонки” иллюстрирует распространенную манипулятивную тактику, которая используется в старшей школе, включая иерархию.К сожалению, есть много женщин и мужчин, которые, кажется, не вырастают из такого поведения, и оно поднимает свою уродливую голову на рабочем месте. Например, я недавно работал с компанией, которая борется с манипуляциями. «Первоначальные» члены команды мешали новым сотрудникам успешно адаптироваться, что привело к четкому разделению команды и общему падению производительности. Некоторые из первоначальных членов команды даже выразили обеспокоенность тем, что «новые сотрудники пытались прийти и все изменить.” В свою очередь, они взбунтовались, скрывая данные проекта и намеренно исключая их из критического общения. Эта форма манипуляции часто вращается вокруг социальной иерархии и встречается чаще, чем вы думаете. Если ее не контролировать или не сдерживать, она может создать крайне токсичную рабочую среду.

Если вы обнаружите, что управляете манипулятором, пришло время предпринять некоторые позитивные шаги к переменам. Вот несколько способов начать работу:

Уточнить уровень. Определенное поведение, которое может показаться безобидным для одних, может быть вредным для других.Например, один сотрудник может проигнорировать «едкое» замечание, в то время как другой может принять его близко к сердцу и размышлять над ним до такой степени, что это вызовет раскол в команде.

Как лидер, сначала определите уровень манипуляции, изучив модели поведения, а также то, как это поведение влияет на других. Является ли он незаметным, безвредным и легко ли пресекается? Или она перешла на опасный уровень? Целевая оценка 360 градусов — это конфиденциальный способ для руководителя выявить манипуляторов и собрать мнения о культуре на рабочем месте.Приглашение специалиста в области психического здоровья, специализирующегося на манипулировании, также является отличным способом получить непредвзятую профессиональную точку зрения на положительные и отрицательные модели межличностного общения. Благодаря наблюдению, консультированию и обучению они должны быть в состоянии предложить профилактические и управленческие методы.

Задавайте прямые вопросы. При работе с манипулятором могут возникнуть обвинения. Это только заставляет манипулятора защищаться и может усилить нежелательное поведение.Конфиденциальный и уважительный диалог с использованием открытых вопросов — лучший способ вынести проблемы на поверхность.

Если сотрудник-манипулятор негативно влияет на вашу работу и характер, вы можете решить поговорить с ним напрямую. Если вы знаете о манипуляциях, вам следует заранее пресечь такое поведение, задав вопросы каждой вовлеченной стороне по отдельности (и/или вместе), чтобы добраться до корня проблемы.

Начните с вопросов:

• Что здесь происходит на самом деле?

• Я чувствую некоторое недовольство с вашей стороны.Это точно?

• Как мы можем заставить это работать?

Недавно я использовал эти вопросы, чтобы обратиться к манипулятору в моей собственной карьере. Я сразу почувствовал позитивный сдвиг в наших отношениях. Было очевидно, что мои вопросы оказали влияние, потому что человек сократил большую часть своего поведения. Решив вопрос заранее, я завоевал его уважение, и теперь человек понимает, что я не потерплю такого поведения.

Имейте сострадание. Помните, манипуляторы часто действуют из страха.Они бы не вели себя так, если бы чего-то не боялись. Вероятно, это может быть чувство неуверенности в производительности или статусе. Как лидер, постарайтесь проявить немного сострадания. Не отвечайте арсеналом негативов; вместо этого поймите, что в данный момент они обеспокоены и чувствуют себя некомфортно в собственной шкуре. В зависимости от ситуации дайте им время и пространство — и даже подстраховку, включая ваше предложение выслушать.

Смотреть и наблюдать. Обратите внимание на модели манипулятивного поведения.Ищите триггеры и факторы влияния и подумайте, как их можно уменьшить. Например, если вы обнаружите, что манипулятор нацелен на одного конкретного человека, перераспределите роли или включите в команду третье лицо.

Если паттерн постоянен, наставничество или посредничество — отличный способ вмешательства, помогающий манипулятору осознать свое поведение и активно предотвращающий дальнейшие проявления. Если вы не знаете, как справиться с ситуацией, поделитесь своими опасениями и объективными наблюдениями с кем-то вышестоящим.

Кинематическое управление резервными роботами-манипуляторами: Учебное пособие

  • Анхелес, Дж., 1988 г., Критерии изотропии в кинематическом проектировании и управлении резервными манипуляторами, Препринты семинара передовых исследований НАТО «Роботы с резервированием: проектирование, определение и управление» , Сало, Италия, будет опубликовано издательством Springer-Verlag.

  • Асада Х. и Слотин Дж.-Дж. E., 1986, Robot Analysis and Control , Wiley Interscience, Нью-Йорк.

    Google ученый

  • Байеул, Дж., 1985, Альтернативы кинематического программирования для дублирующих манипуляторов, Proc. 1985 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Silver Spring, стр. 722–728.

    Google ученый

  • Baillieul, J., 1986, Обход препятствий и устранение кинематической избыточности, Proc. 1986 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 1698–1704.

    Google ученый

  • Байеул, Дж., 1987. Ориентированный на ограничения подход к обратным задачам для кинематически избыточных манипуляторов, Proc. 1987 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 1827–1833.

    Google ученый

  • Baillieul, J., Hollerbach, JM, and Brockett, R.W., 1984, Программирование и управление кинематически избыточными манипуляторами, Proc. 23-я конференция IEEE. Решение и контроль , IEEE, Нью-Йорк, стр.768–774.

    Google ученый

  • Бейкер, Д. Р. и Вамплер, К. В., 1988, Об обратной кинематике резервных манипуляторов, Междунар. Дж. Робот. Рез. 7 (2), 3–21.

    Google ученый

  • Чанг, П. Х., 1987, Решение в закрытой форме для обратной кинематики роботов-манипуляторов, IEEE J. Robot. Автомат. 3 , 393–403.

    Google ученый

  • Chevallereau, C. и Khalil, W., 1988, Новый метод решения обратной кинематики резервных роботов, Proc. 1988 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 37–42.

    Google ученый

  • Chiu, S.L., 1988, Совместимость поз манипулятора с задачами, Internat. Дж.Робот. Рез. 7 (5), 13–21.

    Google ученый

  • Дубей, Р. В., Эйлер, Дж. А., и Бэбкок, С. М., 1988, Эффективная схема оптимизации проекции градиента для резервного робота с семью степенями свободы и сферическим запястьем, Proc. 1988 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 28–36.

    Google ученый

  • Эгеланд, О., 1987, Отслеживание пространства задач с помощью резервных манипуляторов, IEEE J. Robot. Автомат. 3 , 471–475.

    Google ученый

  • Хсу, П., Хаузер, Дж., и Састри, С., 1988. Динамическое управление резервными манипуляторами, Труды 1988 IEEE Internat. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 183–187.

    Google ученый

  • Казерунян К.и Wang, Z., 1988, Глобальная и локальная оптимизация разрешения избыточности роботизированных манипуляторов, Internat. Дж. Робот. Рез. 7 (5), 3–12.

    Google ученый

  • Кляйн, К.А. и Блахо, Б.Е., 1987, Меры ловкости при проектировании и управлении кинематически избыточными манипуляторами, Междунар. Дж. Робот. Рез. 6 (2), 72–83.

    Google ученый

  • Кляйн, К.A. and Huang, CH, (1983), Обзор псевдоинверсного управления для использования с кинематически избыточными манипуляторами, IEEE Trans. Системный человек Кибернет. 13 , 245–250.

    Google ученый

  • Liégois, A., 1977, Автоматическое диспетчерское управление конфигурацией и поведением многотельных механизмов, IEEE Trans. Системный человек Кибернет. 7 , 868–871.

    Google ученый

  • Мачеевский А.А. и Кляйн, К.А., 1985, Обход препятствий для кинематически избыточных манипуляторов в динамически меняющихся средах, Internat. Дж. Робот. Рез. 4 (3), 109–117.

    Google ученый

  • Майорга, Р.В. и Вонг, А.К.С., 1988, Подход предотвращения сингулярностей для создания оптимального локального пути избыточных манипуляторов, Proc. 1988 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , издательство IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр.49–54.

    Google ученый

  • Накамура, Ю. и Ханафуса, Х., 1986, Решения обратной кинематики с устойчивостью к сингулярностям для управления роботом-манипулятором, Trans. ASME J. Динамические системы, измерения и управление 108 , 163–171.

    Google ученый

  • Накамура Ю. и Ханафуса Х., 1987 г., Оптимальное управление резервированием роботов-манипуляторов, Междунар.Дж. Робот. Рез. 6 (1), 32–42.

    Google ученый

  • Накамура Ю., Ханафуса Х. и Йошикава Т., 1987, Управление резервированием роботов-манипуляторов на основе приоритета задач, Междунар. Дж. Робот. Рез. 6 (2), 3–15 (1987).

    Google ученый

  • Sciavicco, L. и Siciliano, B., 1987a, Решение обратной кинематической задачи для роботов-манипуляторов, Proc.6-й Симп. CISM-IFToMM. Теория и практика роботов и манипуляторов (ред. А., Морецки, Г., Бьянки и К., Кедзиор), MIT Press, Кембридж, стр. 107–114.

    Google ученый

  • Sciavicco, L. и Siciliano, B., 1987b, Динамическое решение обратной кинематической задачи для избыточных манипуляторов, Proc. 1987 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 1081–1087.

    Google ученый

  • Шавикко, Л.и Сицилиано, Б., 1988a, О решении обратной кинематики избыточных манипуляторов, Препринты семинара передовых исследований НАТО «Роботы с избыточностью: проектирование, восприятие и управление», Сало, Италия, будут опубликованы Springer-Verlag.

  • Sciavicco, L. и Siciliano, B., 1988b, Алгоритм решения обратной кинематической задачи для избыточных манипуляторов, IEEE J. Robot. Автомат. 4 , 403–410.

    Google ученый

  • Шавикко, Л., Siciliano, B., and Chiacchio, P., 1988, Об использовании резервирования в кинематическом управлении роботом, Proc. 1988 амер. Конф. управления , Omnipress, Мэдисон, стр. 1370–1375.

    Google ученый

  • Шамир, Т. и Йомдин, Ю., 1988, Повторяемость избыточных манипуляторов: математическое решение проблемы, IEEE Trans. Автомат. Контроль 33 , 1004–1009.

    Google ученый

  • Слотин, Дж.-Дж. Э. и Йоргер, Д. Р., 1987, Алгоритм обратной кинематики, основанный на правилах, для избыточных манипуляторов, Междунар. Дж. Робот. Автомат. 2 , 86–89.

    Google ученый

  • Suh, KC и Hollerbach, JM, 1987, Локальная и глобальная оптимизация крутящего момента резервных манипуляторов, Proc. 1987 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 619–624.

    Google ученый

  • Цай Ю.Т. и Орин, Д.Э., 1987, Строго сходящееся решение в реальном времени для инверсной кинематики роботов-манипуляторов, J. Robot. Системы 4 (4), 477–501.

    Google ученый

  • Вукобратович, М. и Кирчански, М., 1984, Динамический подход к синтезу номинальных траекторий для избыточных манипуляторов, IEEE Trans. Системный человек Кибернет. 14 , 580–586.

    Google ученый

  • Уокер, И.Д. и Маркус С.И., 1988 г., Производительность подзадач за счет разрешения избыточности для резервных манипуляторов роботов, IEEE J. Robot. Автомат. 4 , 350–354.

    Google ученый

  • Wampler, CW, 1986, Обратные кинематические решения манипулятора на основе демпфированных решений методом наименьших квадратов, IEEE Trans. Системный человек Кибернет. 16 , 93–101.

    Google ученый

  • Вамплер, К.W., 1987, Инверсионные кинематические функции для резервных манипуляторов, Proc. 1987 IEEE Интерн. конф. Робот. Автомат. , IEEE Computer Society Press, Вашингтон, стр. 610–617 (1987).

    Google ученый

  • Wampler, C.W., 1988a, Подход обратной функции к кинематическому управлению резервными манипуляторами, Proc. 1988 амер. Конф. управления , Omnipress, Мэдисон, стр. 1364–1369.

    Google ученый

  • Вамплер, К.W., 1988b, Анализ числа обмоток обратимых рабочих мест для резервных манипуляторов, Междунар. Дж. Робот. Рез. 7 (5), 22–31.

    Google ученый

  • Whitney, DE, 1969, Разрешенное управление скоростью движения манипуляторов и человеческих протезов, IEEE Trans. Человеко-машинные системы 10 , 47–53.

    Google ученый

  • Йошикава Т., 1985a, Динамическая управляемость роботов-манипуляторов, Дж. Робот. Системы 2 (1), 113–124.

    Google ученый

  • Yoshikawa, T., 1985b, Управление роботизированными механизмами, Междунар. Дж. Робот. Рез. 4 (2), 3–9.

    Google ученый

  • Как распознать манипулятора. Рациональный способ определить, есть ли у вас… | by Алана 🌴

    Ложь

    Это была первая техника манипулирования, с которой я столкнулась.Хищники довольно постоянно лгут почти обо всем. Они делают это для того, чтобы запутать своих жертв.

    Многие манипуляторы не боятся лгать, потому что для них важнее всего получить то, что они хотят. Все, что приведет их к этому концу, они и сделают.

    Мой манипулятор так хорошо владел этой техникой, что я не понимал, что меня обманывают. Я часто достаточно доверяю людям с самого начала, чтобы поверить, что они не намеренно причинят вред другому человеку.Вы можете быть таким же, как я, и даже не осознавать, что кто-то лжет вам, чтобы манипулировать вами. Вот три способа, которыми они вам лгут:

    1. Они говорят одно, а делают другое

    Когда вы ловите их на том, что они говорят одно, а делают противоположное, у них всегда есть причина/оправдание для этого. Они на самом деле изменят историю и переработают факты, чтобы они соответствовали лжи.

    Мой манипулятор на самом деле написал книгу, и в ней так много областей, где вещи просто не имеют смысла.Внутри одного и того же абзаца есть противоречия — все очень абстрактно, чтобы создать историю, к которой может подключиться любой. Я считаю, что это было сделано, чтобы вовлечь людей в драму, а также создать сюжетную линию, которую можно было бы изменить, чтобы она соответствовала лжи манипулятора, когда ему бросают вызов.

    Если вы подозреваете, что состоите в отношениях с манипулятором, поищите примеры того, как он говорит одно, а делает другое, и любые другие противоречия.

    2. Они рассказывают вам только часть истории, но не хотят приватности других

    Это больше, чем просто чья-то конфиденциальность — вы можете почувствовать, что они вам что-то не говорят.

    Манипуляторы могут также разглашать вам информацию, которую кто-то сообщил им конфиденциально, и подрывать доверие другого человека, чтобы сообщить вам эту информацию.

    Это притягивает вас и заставляет чувствовать себя особенным, но это также явный признак того, что этому человеку нельзя доверять вашу личную информацию. Если они поделятся с вами чьей-то личной информацией, вы наверняка знаете, что они будут готовы сделать то же самое с вами за вашей спиной.

    3.У них есть удивительный способ искажать правду во что-то полезное (так называемое «газлайтинг»). то, как я неправильно интерпретировал информацию или предпочитал верить чему-то о них, основываясь на своем прошлом опыте. Истории, которые поддерживали точку зрения моего манипулятора, противоречили тому, что говорили другие. Часто у моего манипулятора была одна история, которая не совпадала с историями, рассказанными несколькими другими источниками о той же ситуации.

    Один из самых простых способов, которыми хищник может манипулировать человеком, — сказать, что того, в чем его обвиняют, никогда не было. Они просто это отрицают.

    Если вы видите, что они никогда не виноваты, это признак того, что они добились чего-то в жизни, играя в жертву или заявляя, что их неправильно поняли.

    Я не знал, что мой манипулятор лгал мне, гораздо позже в отношениях, потому что я не знал, что искать. Как только я увидел ложь, мне все еще было трудно поверить, что она происходит на самом деле.В конце концов, было так много историй, которые не складывались, что я просто не мог их игнорировать.

    Частая смена настроения

    Манипулятор начинает отношения, притворяясь. Они будут вести себя наилучшим образом и будут убеждать вас, что они идеально подходят вам.

    Когда они узнают, что держат вас под своим эмоциональным контролем, они отступят и понаблюдают за вашей реакцией. Они намеренно заставят вас извиваться и сделают все возможное, чтобы вернуть человека, которого они «знали».Они будут постоянно менять свое настроение, и вы не будете знать, кто из них появится в любой момент времени.

    Когда вы не знаете, в каком настроении будет ваш манипулятор — будет ли он радостным или злым, — это может вывести вас из равновесия и сделать более уязвимым для манипулирования.

    Это полезный инструмент для манипулятора, потому что он снижает бдительность и заставляет вас гадать. Это также приводит к тому, что вы становитесь более привязанными к ним.

    Вдобавок к перепадам настроения они также могут делать вам периодические комплименты и ругательства.Сначала это может быть трудно заметить, но это может звучать как «ты такая красивая, но если ты сбросишь 10 фунтов, это платье будет тебе очень к лицу» или «я люблю тебя, но иногда ты действительно действуешь мне на нервы».

    Эта техника является своего рода «неггингом» или двойной связкой — вы одновременно получаете положительное и отрицательное подкрепление. Это не только делает вас более привязанным к вашему манипулятору, но также приводит к множеству эмоциональных трудностей в вашем разуме и сердце.

    Теория, разработанная в 1950-х годах, стремилась выяснить, может ли этот тип двойного поведения между двумя людьми привести к шизофрении у пациентов.Оказывается, это не так; тем не менее, исследования продолжают давать представление о поведении и его последствиях.

    Если кто-то периодически осыпает вас комплиментами и оскорблениями, имейте в виду, что это может быть манипуляцией. Когда вы узнаете это, вы можете исходить из места силы, зная, что этот человек просто пытается манипулировать вами.

    Бомбардировка любовью и обесценивание

    Упомянутый выше в связи с частыми сменами настроения, этот паттерн заслуживает отдельного внимания: манипуляторы бомбят вас любовью в начале отношений.

    Вы почувствуете, что это ваша идеальная родственная душа, друг или наставник. Бомбардировка любовью может включать в себя покупку дорогих подарков, восхваление вас, демонстрацию чрезмерного обаяния и уделение вам большого внимания. Они намеренно возвысят вас, зная, что в конце концов разорвут вас на части и будут смотреть, как вы извиваетесь.

    Трудно понять, заинтересованы ли они в вас на законных основаниях или просто играют с вашим сердцем, но некоторые важные признаки движутся слишком быстро, постоянно связываются с вами и в основном обращаются с вами так, как будто вы совершенны.В то время это может быть хорошо, но вы можете попасть в ловушку.

    Они будут хорошо относиться к вам, когда вы делаете именно то, что им нужно, и очень быстро переключатся, когда вы этого не сделаете. Когда я делал то, что хотел мой манипулятор, я получал похвалу, любовь и внимание. Пока я удовлетворял потребности своего манипулятора, я мог поддерживать позитивные отношения. Я получал много положительного подкрепления, лести, комплиментов по поводу того, какая я красивая, какая я любимая и т. д. Это определенно снижало мою бдительность, потому что я верил, что мой манипулятор действительно заботится обо мне.

    Когда я не делал то, что хотел мой манипулятор, меня обесценивали — молчаливым обращением, новыми словесными оскорблениями и, в конце концов, клеветнической кампанией против меня. Это было замаскировано под способ «выявить во мне лучшее» и «сделать из меня женщину, которой я должна была быть» (так мне сказали).

    Эта техника привела меня в штопор — я все время задавался вопросом, прав мой манипулятор или нет. К сожалению, через некоторое время я не смог отличить.

    Остерегайтесь людей, которые осыпают вас любовью, подарками, вниманием и потрясающими переживаниями — а потом вдруг переключаются и перестают отвечать на сообщения, дарить вам любовь и внимание или начинают убеждать вас, что вы слишком чувствительны или нуждаетесь.

    Эта горячая и холодная техника — фантастический способ для манипуляторов заставить людей делать то, что они хотят. Мы все хотим этого положительного подкрепления, и никто не хочет быть обесцененным или наказанным. Как жертвы, мы часто будем делать то, что нам нужно, чтобы наш манипулятор был счастлив и поддерживал с ним отношения.

    • Если вы слышите, как они отпускают резкие комментарии или сарказм в ваш адрес, а затем выдают это за шутку…
    • Если вы замечаете, что ваша самооценка падает, а чувство слабости и отсутствия контроля растет…

    Вы можете быть уверены, что вами манипулируют. У вас есть выбор, позволите ли вы так с собой обращаться.

    Они никогда не ошибаются (и вы всегда ошибаетесь)

    Как виновный (и я имею в виду 100% виновный) человек за решеткой, который проводит годы в тюрьме и так и не признается в своем преступлении, манипулятор никогда не признается в ошибаться.

    Они не несут ответственности за свои действия или слова, и у них есть удивительная манера искажать события так, что они всегда остаются жертвами.

    Конечно, они никогда не скажут вам, что они жертвы — они скажут: «люди плохо со мной обращаются» или «мне тяжело из-за всех этих ужасных обстоятельств, и я выбираю быть сильным.«Всегда речь идет о том, что с ними происходит, над чем они не властны.

    Они никогда не виноваты, и они всегда становятся жертвами того, что делают другие люди. Они отвлекают разговор от своих собственных действий или участия в проблеме и переводят разговор на другую тему.

    Они изображают из себя жертву, чтобы вызвать сочувствие и сочувствие у вас и у других. Те из нас, у кого большое сердце, стремятся помогать людям, когда они страдают. Мы хотим помочь им почувствовать себя лучше — и манипуляторы это знают.Для них это отличный способ заставить нас эмоционально привязаться к ним и сосредоточиться на их потребностях, а не на собственных.

    Это также означает, что манипулятор потенциально может обвинить выбранную им жертву (вас) в правонарушении, что, в свою очередь, естественным образом заставляет вас защищаться, в то время как они маскируют свои скрытые методы манипуляции. Они отвлекают внимание от себя и переводят его на вас.

    Часто манипуляторы обвиняют вас именно в том, что они делают.

    Меня обвиняли во многих вещах, и все это, как мне казалось, было неправдой.Позже я понял, что мой манипулятор на самом деле чувствовал эти вещи внутренне и проецировал обвинения на меня, хотя на самом деле речь шла о них и их внутренних чувствах.

    Когда кто-то обвиняет вас в ненадежности, часто это происходит потому, что он ненадежен. Они возлагают вину на ВАС за то, что вы что-то делаете, зная, что это именно то, что делают ОНИ. Это смещает фокус с них на вас. Они пытаются преуменьшить собственные проступки и возлагают вину за чрезмерную реакцию на жертву.

    Они также будут шокированы и сбиты с толку обвинениями в каком-либо проступке. Их растерянный ответ настолько убедителен, что вы можете усомниться в собственном суждении (и они это знают).

    Наконец, они убедят вас в чем-то, даже если это неправда. Например, они скажут вам, что ваше любимое место — Мексика, когда вы скажете, что это Аруба. Вы знаете, что это Мексика, но вам будут говорить, что это Аруба, пока вы не начнете в это верить.

    Это сводит с ума — и это способ держать вас под контролем.

    Они сильно меняют свои ожидания

    Они делают это для своих собственных целей и делают это для самых близких им людей. Вы будете думать, что делаете все возможное, чтобы угодить своему манипулятору, и вдруг они изменят игру. Они будут перемещать фигуры, чтобы сбить вас с толку.

    Допустим, вы играете с кем-то в игру. Они раскладывают игровое поле, дают вам две фишки для игры и пять белых карт. Они говорят вам, что есть только один способ выиграть (это секрет), и они могут изменить правила в любое время.Никаких других указаний они вам не дают и говорят: «Игра началась». Играя в эту игру, вы уже находитесь в невыгодном положении, потому что не знаете ни цели, ни правил, а значит, не знаете, как победить.

    Вот что значит быть в отношениях с манипулятором. Сможешь ли ты победить? Может быть. Но вы уже находитесь в невыгодном положении, так что это тяжелая битва. Они устроили это таким образом, чтобы они могли победить.

    Когда вы не понимаете игру, правила, цель или то, как победить, очень трудно почувствовать, что игра ведется между двумя равными.Без надлежащей информации также трудно почувствовать, что вы принимаете обоснованные решения.

    С другой стороны, если человек идет на медицинскую процедуру и подписывает отказ, не сказав, что может умереть, находясь на столе, значит, он не давал информированного согласия. Если финансовый консультант человека говорит ему инвестировать в недвижимость, потому что она на 100% гарантированно будет дорожать, и он потеряет все свои деньги, то его обманом заставили сделать что-то, о чем он не имел полной информации.

    Теперь можно утверждать, что люди должны знать лучше. Однако, если мы доверяем отдельным людям, мы предполагаем, что люди по своей природе хороши и что они никогда не обманут нас преднамеренно. Когда вы проигрываете в любом из этих сценариев, виноваты ли вы в том, что проиграли? №

    Точно так же нас обманывают манипуляторы. Мой манипулятор заставил меня поверить, что я особенный, важный и ценный. Мой манипулятор заявил о стопроцентной приверженности моему росту. Очевидно, меня любили безоговорочно и заботились достаточно, чтобы мне говорили правду, чтобы я мог расти.

    Мне представили милого, заботливого, любящего, преданного человека снаружи — маску — не зная, что игра, в которую мы играли, была очень односторонней и что меня обманывают.

    Я не знал, что меня обманывают — я верил в лучшее в этом человеке (в основном потому, что мне это говорили и я им доверял). Мне продали одно, а в итоге я получил совершенно другое. Я верил, что получаю здоровые, любящие отношения — но вместо этого я получил псевдо-личность, и у меня отобрали мое время, энергию, деньги, личную жизнь, творчество и здоровье.

    Все это время я верил, что выбираю это и что любой мой ход — моя ответственность и моя вина. Я постоянно был в замешательстве, потому что что-то было не так, но я продолжал думать, что это моя проблема, и мне просто нужно больше работать, чтобы улучшить отношения.

    Если вы чувствуете себя смущенным рядом с человеком большую часть времени, это хороший показатель того, что он может манипулировать вами. Нормальные отношения не сбивают с толку. Если вы никогда не чувствуете, что знаете, где находитесь, важно обратить на это внимание.

    Манипуляторы меняют свои ожидания от вас, потому что знают, что вы будете усерднее работать, чтобы играть в игру и побеждать. Многие люди ненавидят проигрывать или признавать свою неправоту (даже здоровые люди борются с этим), , поэтому люди будут продолжать оставаться в запутанных, ядовитых отношениях, потому что они думают, что могут «изменить» человека, достаточно любя его, или они будут думаю сами виноваты если не получится.

    Если вы чувствуете, что ваш манипулятор заставляет вас работать все больше и больше, чтобы получить его любовь и внимание, это признак того, что он меняет правила игры.Помните, что если вы не получаете всю информацию, вы не можете нести полную ответственность за свою роль в вещах.

    Мне было очень трудно проглотить эту пилюлю, но как только я понял, как меня обманули, мне стало легче увидеть, что я стал жертвой своего манипулятора и мне больше не нужно брать на себя ответственность за отношения .

    Они заставляют вас постоянно сомневаться в себе

    Манипуляторы — это волки в овечьей шкуре. Они стремятся доминировать, контролировать и побеждать. Они знают, как заполучить эту власть чрезвычайно тайными способами, скрывая свое разочарование, используя очень тонкую тактику, чтобы заставить вас чувствовать себя виноватым в том, что у вас возникли проблемы с ними.

    Это также называется «газлайтинг» — когда кто-то своей ложью и обвинениями заставляет вас усомниться в реальности.

    Это удивительная тактика, которую они будут использовать часто, поэтому помните об этом, если вы состоите в отношениях с манипулятором.

    Я много раз переживал это с обвинениями в том, что я «мошенник», «полностью оторванный от реальности» и «заблуждающийся» в своих мыслях и чувствах.Я задавал вопросы о том, почему определенные вещи были сказаны, и получал ответы вроде «о, это просто история, которую ты выдумываешь по этому поводу» и «это не то, что я сказал/имею в виду — это просто твоя неправильная интерпретация». Эти линии часто используются манипуляторами, чтобы заставить вас сомневаться в себе.

    На самом деле я начал задаваться вопросом, кем я был настолько глубоко внутри, что потерял контроль над собой, которого знал до встречи со своим манипулятором. Это было очень страшно для меня, потому что я чувствовал, что моя личность меняется.Мне сказали, что я меняюсь «к лучшему» — и во многом я так и думал.

    Только когда я ежедневно зависел от своего манипулятора, который говорил мне, кем я должен быть, я понял, что у меня огромные проблемы. Я могу взять на себя ответственность за то, что решил дать своему манипулятору столько власти и контроля, и я также находился в ситуации, когда мной так сильно манипулировали, что у меня не было такого большого выбора, как мне хотелось бы. Хорошая новость заключается в том, что теперь я знаю разницу и могу двигаться вперед, имея больше информации (как и вы).

    Фактор шока используется, чтобы заставить вас подчиниться

    Они будут использовать ярость и агрессию, чтобы повергнуть вас в состояние шока. Вы не видите его приближения (а если и видите, то не знаете, когда оно поднимет свою уродливую голову).

    Они делают это, чтобы оглушить вас, а также дать себе (и вам) оправдание своему поведению. Гнев также является инструментом для подавления любого дальнейшего разговора на эту тему. Жертва напугана, но в этот момент она сосредотачивается на управлении гневом, направленным на нее, а не на исходной теме.Манипуляторы используют эту технику, потому что знают, что она хорошо работает.

    Они также используют тактику «подвергнуть жертву чувству вины», говоря: «Ты не заботишься обо мне», «Твоя жизнь такая легкая» или «Ты эгоистичен». Эти обвинения помогают держать жертву в замешательстве и в напряжении. Я вступал в разговор со своим манипулятором, полагая, что должна состояться любовная, продуктивная переписка, и я был ошеломлен. Мой манипулятор обвинял меня в том, что я не честен и не заслуживаю доверия, не проявляю заботы, не вступаю в отношения по правильным причинам или что я просто использую их, чтобы добиться успеха.

    Позже я понял, что меня обвиняют во всем, в чем они были виновны в то время. Тогда я не мог этого понять — тогда я был ошеломлен, сбит с толку и оцепенел и, по сути, решил, что могу доказать, что не являюсь всем этим.

    Это заставило меня усерднее работать над поддержанием отношений, а данный вопрос даже не рассматривался из-за этой вспышки со стороны моего манипулятора.

    Это именно то, что они хотят!

    Они заставляют вас полагаться на них

    Газлайтинг, неггинг и двойное связывание служат тому, чтобы жертва больше полагалась на мнение манипулятора, чтобы знать, когда у нее все хорошо, а когда нет.

    Разрушая и созидая меня, мой манипулятор заставил меня работать, чтобы получить похвалу после того, как меня разорвали на части. Я чувствовал, что мой манипулятор был единственным, кто мог похвалить меня, в чем я нуждался, потому что именно он говорил мне обо всем, что мне нужно было улучшить. Когда я получил комплимент, я почувствовал, что снова на хорошем счету и не буду подвергаться оскорблениям, которым подвергался, когда был не в лучшей форме.

    Я сочувствовал своим манипуляторам, потому что они страдали в прошлом, и я хотел показать, что я не такой, как другие люди, которые причиняют им боль и оскорбляют их. Мой манипулятор точно сказал мне, что мне нужно сделать, чтобы стать удивительным человеком, которого они знали, я был глубоко внутри, и поэтому я вернулся за подтверждением вместо того, чтобы выйти за пределы отношений для подтверждения. Мнение моего манипулятора было единственным, которое действительно имело значение, потому что у них были ответы, и они «знали», что я должен делать, чтобы стать великим человеком.

    Я чувствовал, что мой манипулятор был единственным человеком, который мог бы сделать его лучше — пока я был приятным и приятным, я получу взамен эту любовь и доверие.

    Это еще один интересный способ, которым манипуляторы держат нас под своим контролем. Они делают нас зависимыми от них и держат нас в изоляции от семьи и друзей, которые могли бы увидеть ситуацию со стороны и понять, что что-то не так.

    Я бы пошел к другим, но я не чувствовал, что они поймут — только мой манипулятор понимал всю глубину наших очень сложных отношений.

    Как я упоминал выше, я полагался на своего манипулятора, чтобы сказать мне, кто я, потому что я думал, что это было во имя любви и желания быть лучшей версией себя.