Бу манипулятор: Купить манипулятор вездеход бу, цена

Манипуляторы Б/У и навесное оборудование импортного и отечественного производства. #gdplru

Главная » Манипуляторы Б У


Сортировать по: наименованию (возр | убыв), цене (возр | убыв), рейтингу (возр | убыв)

1   2   след >> |  показать все

Epsilon 7.73

Сравнить

Epsilon 7.73 – манипулятор полностью в рабочем состоянии, заменены все расходники, новый распределитель, новые РВД, защита.

Максимальный вылет стрелы, м 7,2
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 1200
Рабочая ширина аутригеров, м  2,5
Угол поворота манипулятора, град

400

Вес манипулятора, кг 1700
Номинальный расход гидравлический системы, л/мин
Рабочее давление, бар
Рекомендуемый насос (в стоимость комплектации не входит)

Стоимость манипулятора 12950. 00 указана в долларах США в Москве. Возможна поставка в Республику Беларусь.

Нет на складе


HMF 1110 K3

Сравнить

Кран-манипулятор HMF 1110 K3 производства HOJBJERG MASKIN FABRIK A/S.

Грузовой момент, тм 10,0
Максимальный вылет стрелы, м 7,2
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 1200
Вылет без учета телескопического выдвижения, м  4,3
Грузоподъемность на MIN вылете, кг 2300
Рабочее давление, бар 300
Рекомендуемая производительность насоса, л/мин 40
Рабочая ширина аутригеров, м  4,6
Угол поворота манипулятора, град

420

Вес манипулятора, кг 1400

Состояние отличное, капитальный ремонт не требуется (наработка 1200-1400 м/час).

Стоимость манипулятора в долларах США 13100,00 в Москве без НДС. Возможна поставка в Республику Беларусь.

Нет на складе


KESLA 2009, 2008гв

Сравнить

KESLA 2009, 2008гв

Манипулятор полностью рабочий, без кабины. Требуется ремонт: замена уплотнений г/ц стрелы, г/ц захвата, замена втулок колонна-стрела

Максимальный вылет стрелы, м 8,0
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 1180
Рабочая ширина аутригеров, м  3,6
Угол поворота манипулятора, град

415

Вес манипулятора, кг 1930
Номинальный расход гидравлический системы, л/мин 90
Рабочее давление, бар 245
Рекомендуемый насос (в стоимость комплектации не входит)

Стоимость манипулятора 11500. 00 указана в долларах США в Москве. Возможна поставка в Республику Беларусь.

Нет на складе


KESLA 2009T, 2004гв

Сравнить

KESLA 2009T, 2004гв

Манипулятор полностью рабочий, с кабиной. Кабина с автономкой.

Максимальный вылет стрелы, м 9,6
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 960
Рабочая ширина аутригеров, м  3,6
Угол поворота манипулятора, град

415

Вес манипулятора, кг 2110
Номинальный расход гидравлический системы, л/мин 90
Рабочее давление, бар 245
Рекомендуемый насос (в стоимость комплектации не входит)

Стоимость манипулятора 15000. 00 указана в долларах США в Москве. Возможна поставка в Республику Беларусь.

Нет на складе


LOGLIFT 105S, 2004гв

Сравнить

LOGLIFT 105S, 2004гв 

Манипуляторс кабиной ротатором и захватом для леса, куплен, установлен и сразуже снят с УРАЛ 4320 в 2015г по причине громоздкости (кабина сильно затрудняла эксплуатацию машины с прицепом роспуском), планировался к установке на КАМАЗ на заднем свесе, но планы так и остались планами. .. небольшой торг возможен.

Максимальный вылет стрелы, м 7.9
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 1370
Рабочая ширина аутригеров, м  3,99
Угол поворота манипулятора, град

425

Вес манипулятора, кг 2180
Номинальный расход гидравлический системы, л/мин 90
Рабочее давление, бар 245
Рекомендуемый насос (в стоимость комплектации не входит) MDS80

Стоимость манипулятора в г. Тверь. Возможна поставка в Республику Беларусь.

Цена:


Нет на складе


Palfinger PK21000E (2001гв)

Сравнить

Кран-манипулятор Palfinger PK21000E (2001гв).

Состояние отличное, капитальный ремонт не требуется (наработка 1600-2000 м/час). Комплектация: гидравлический вылет “Е” – 17м, грузовая лебедка, радиоуправление и две механические секции телескопа рукояти (увеличивают вылет до 21,6м), аутригеры широкие (5,72м) с гидравлическим выдвижением. 

Грузовой момент, тм 20,1
Максимальный вылет стрелы, м 21,6
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 480
Вылет без учета телескопического выдвижения, м  4,1
Грузоподъемность на MIN вылете, кг 4220
Рабочее давление, бар 275
Рекомендуемая производительность насоса, л/мин 40
Рабочая ширина аутригеров, м  5,72 (R3Х)
Угол поворота манипулятора, град

400

Вес манипулятора, кг 2872

Стоимость манипулятора долларах США – 15450,00 в Москве без НДС.  Возможна поставка в Республику Беларусь.

Нет на складе


Palfinger PK23500 (2011гв)

Сравнить

Кран-манипулятор Palfinger PK23500 (2011гв).

Состояние отличное, капитальный ремонт не требуется (наработка 400-500 м/час).

Грузовой момент, тм 22,4
Максимальный вылет стрелы, м 8,0
Грузоподъемность на МАХ вылете, кг 2730
Вылет без учета телескопического выдвижения, м  4,6
Грузоподъемность на MIN вылете, кг 4900
Рабочее давление, бар 300
Рекомендуемая производительность насоса, л/мин 50-75
Рабочая ширина аутригеров, м  4,6
Угол поворота манипулятора, град

400

Вес манипулятора, кг 2346

Стоимость манипулятора указана в Москве без НДС.  Возможна поставка в Республику Беларусь.

Цена:


Нет на складе


Захват для леса FG43 (Epsilon)

Сравнить

Захват для лесоматериалов FG43 Gusella-Epsilon – один из лучших захватов применяемых в настоящее время на лесных гидроманипуляторах Epsilon (Эпсилон). Выпускается с 2007 года. 

Площадь поперечного сечения, м2 0,43
Вес, кг 260
Грузоподъемность, кг 4000

Стоимость 2900 Евро без НДС, срок поставки неделя.

Цена:


Нет на складе


Захват для леса proG46 (Kesla)

Сравнить

Захват для лесоматериалов KESLA G46, 2015 гв, Состояние данного захвата – “хорошее+”

Площадь поперечного сечения, м2 0,46
Вес, кг 270
Грузоподъемность, кг 4000

Стоимость 3000 Евро без НДС, срок поставки неделя. Отгрузка со склада г. Москва.

Цена:


Нет на складе


1   2   след >> |  показать все


Грузоперевозки, поиск грузов и транспорта

Заполнить изИз последних или отслеживаемых

15 ноября

15.11

!!! Нужно 2 брони из Балтийска в Усть-Лугу.

15 ноября

15.11

Нужна Бронь с Усть -Луги на ближайшую дату!!!

14 ноября

14.11

Перешить салон.

14 ноября

14.11

Нужен тягач, Доставка тента в Москву

11 ноября

11. 11

Ищу попутчиков

11 ноября

11.11

Требуется водитель категории “С”

11 ноября

11.11

Требуется водитель категории “СЕ”

09 ноября

09.11

Возьму шторку в аренду.

Форум

08 июня

08.06

В показателях останутся только закрытые сделки

08 июня

08.06

Добавлять оценки и отзывы стало проще

24 августа 21

24.08

Тестирование «Торгов»

Все новости

15 ноября

15.11

!!! Нужно 2 брони из Балтийска в Усть-Лугу.

15 ноября

15.11

Нужна Бронь с Усть -Луги на ближайшую дату!!!

14 ноября

14. 11

Перешить салон.

14 ноября

14.11

Нужен тягач, Доставка тента в Москву

11 ноября

11.11

Ищу попутчиков

11 ноября

11.11

Требуется водитель категории “С”

11 ноября

11.11

Требуется водитель категории “СЕ”

09 ноября

09.11

Возьму шторку в аренду.

Форум

Груз рядомТранспорт рядом

Милан 20 – Калининград

Стройматериалы, 5.5т/40м³

США – Россия

Микро, Тент, 1т/20м³

Италия – Калининград

Мебель, 2.5т/59.5м³

Португалия – Калининград

Реф, 20т/86м³

Светлый – Капелле 29

Химпродукты неопасные, 23т/50м³

Испания – Калининград

Тент, 5т/40м³

Италия – Гвардейск

Оборудование и части, 2. 4т/20м³

Испания – Калининград

Тент, 21т/86м³

Светлый – Вийчен 66

Химпродукты неопасные, 23т/50м³

Испания – Калининград

Тент, 22т/86м³

Нидерланды – Калининград

Оборудование и части, 20т/82м³

Испания – Калининград

Тент, 22т/90м³

Ульм 89 – Калининград

Автозапчасти бу, 20т/80м³

Испания – Калининград

Тент, 21.5т/86м³

Копер 60 – Калининград

ТНП, 15т/90м³

Испания – Калининград

Тент, 22т/88м³

Херфорд 32 – Калининград

Стройматериалы, 0.1т/1м³

Валенсия – Калининград

Реф, 20т/90м³

Байройт 95 – Светлый

Оборудование и части, 21т/86м³

Франция – Калининград

Тент, 5т/40м³

Калининград – Байройт 95

ТНП, 21т/86м³

Франция – Калининград

Тент, 22т/86м³

Дравоград – Калининград

Оборудование и части, 22т/80м³

Франция – Калининград

Тент, 22т/86м³

Поиск грузаПоиск транспорта
Груз и транспорт рядом

Милан 20 – Калининград

Стройматериалы, 5. 5т/40м³

США – Россия

Микро, Тент, 1т/20м³

Италия – Калининград

Мебель, 2.5т/59.5м³

Португалия – Калининград

Реф, 20т/86м³

Светлый – Капелле 29

Химпродукты неопасные, 23т/50м³

Испания – Калининград

Тент, 5т/40м³

Италия – Гвардейск

Оборудование и части, 2.4т/20м³

Испания – Калининград

Тент, 21т/86м³

Светлый – Вийчен 66

Химпродукты неопасные, 23т/50м³

Испания – Калининград

Тент, 22т/86м³

Нидерланды – Калининград

Оборудование и части, 20т/82м³

Испания – Калининград

Тент, 22т/90м³

Ульм 89 – Калининград

Автозапчасти бу, 20т/80м³

Испания – Калининград

Тент, 21. 5т/86м³

Копер 60 – Калининград

ТНП, 15т/90м³

Испания – Калининград

Тент, 22т/88м³

Поиск грузаПоиск транспорта

Поиск грузов и транспорта по России

Уже более 10 лет сайт грузоперевозок «Мой груз» помогает зарабатывать автоперевозчикам, экспедиторам и грузовладельцам. Мы стараемся максимально эффективно объединить всех участников рынка перевозки грузов автомобильным транспортом. «Мой груз» – это удобный поиск грузов и грузоперевозок по всей России.

Воспользовавшись сервисом «Мой груз», каждый посетитель может разместить заявку на поиск попутного груза или свободного транспорта для грузоперевозок. Свободный груз и попутный транспорт можно искать как через уже привычную форму поиска, так и через интерактивную карту. Это особенно удобно для поиска попутных загрузок и грузовых автомобилей, поскольку такие карты обладают огромными демонстрационными возможностями.

Перевозка грузов по России и международные перевозки

Сайт услуг грузоперевозок «Мой груз» доступен на русском, английском, немецком и польском языках. Тем самым, сбор самой актуальной информации в области перевозки грузов автомобильным транспортом доступен не только в России, но и по всему миру. К примеру, при добавлении информации о грузе на русском языке «Мой груз» автоматически переведет её и покажет перевозчику из Германии на немецком, а логисту из Варшавы на польском языке. В большинстве своём, информация о грузоперевозках на международном английском языке способна соединить грузовладельцев и владельцев транспорта в любой точке мира.

Соответственно, сайт грузоперевозок «Мой груз» способен помочь всем участникам рынка международных грузоперевозок и намного упростить работу.

Транспортные услуги перевозки грузов

В последнее время очень успешно зарекомендовали себя такие транспортные услуги как отслеживание заявок и предложения цен в сфере грузоперевозок. Все новые заявки по выбранным вами маршрутам и другим параметрам придут к вам на почту, вы также сможете отслеживать информацию в личном кабинете на сайте – это особенно удобно для мобильных пользователей.

Предлагать цены на услуги перевозки грузов можно как анонимно, так и предоставляя открытую информацию. С помощью нашего сервиса вы всегда сможете видеть, кто именно повезёт ваш груз или заинтересуется транспортом для грузоперевозки. Транспортные услуги перевозки грузов по России с помощью «Мой груз» – это полная достоверность и прозрачность информации.

Рейтинг по сделкам

ООО «ТД Экополимеры»

 3430 PRO

ООО «ПКС»

 3170 32 PRO

ООО «ТехПромСтандарт»

 2590 PRO

ООО «АР-ТРАНС»

 2480 PRO

ИП «Хлынцев В.В.»

 2330 PRO

ИП «Каптеева М. А.»

 1070

ООО «РУСТРАНССЕРВИС»

 950 28 PRO

ЗАО «Гленар»

 860

ООО «АНД ЛОГИСТИКА»

 790 PRO

ООО «Алетия М»

 490

ИП «Таранов Александр Евгеньевич»

 480 PRO

ООО «ВИАБАЛТ»

 430 10 PRO

Поиск компаний

Рейтинг по отзывам

ООО «ТД Экополимеры»

 3430 PRO

ИП «Хлынцев В.В.»

 2330 PRO

ИП «Каптеева М.А.»

 1070

ООО «АР-ТРАНС»

 2480 PRO

ООО «ПКС»

 3170 32 PRO

ООО «ТехПромСтандарт»

 2590 PRO

ООО «МирАвтоТранс»

 220

ООО «АРГО»

 180

ООО «МИКС-ПРИНТ»

 170

ООО «Лина»

 190 7 PRO

ООО «НОВИК ЛОГИСТИК»

 190 2 PRO

ИП «Кириллов Денис Владимирович»

 330

Поиск компаний

Рейтинг по активности

ООО «АвтоТранс»

 60 PRO

ООО «Вираж»

 70 PRO

ООО «АЛЬФА-ТРАНС»

 30 3 PRO

ООО «Логист»

 20 PRO

ООО «Вест Логистик»

 20 PRO

ООО «ДАТО»

 20 PRO

ООО «РС»

 20 PRO

ИП «Трофимчук С. Н.»

 00 PRO

ООО «АВТОСЭНДИ»

 00 PRO

ИП «Гунин Андрей Александрович»

 00 PRO

ООО «РЕФА»

 00 1 PRO

ООО «Атлант»

 00

Поиск компаний

Выбор надёжной транспортной компании и грузоперевозчика

К выбору надёжного грузоперевозчика нужно подходить с особым вниманием. То же самое касается и поиска загрузок. Действительно, предложений по автомобильным грузоперевозкам может быть множество. Это касается и информации о свободном грузовом транспорте, и о попутных загрузках. И здесь необходимо получить достоверную информацию о тех, кто предлагает свои услуги на рынке – это относится и к частным лицам, и к многочисленным транспортным компаниям.

Чтобы обезопасить себя, в первую очередь необходимо знать, что из себя представляют транспортные компании и частники, какая у них репутация, ответственно ли они относятся к своей работе и чего вам стоит ожидать, заключая контракт. Заботу о подобных вопросах портал «Мой груз» полностью берет на себя – в нашей базе данных только проверенные транспортные компании и частные грузоперевозчики. Безопасности наших клиентов мы уделяем особое внимание.

Сайт «Мой груз» – правила перевозки грузов

Соблюдение правил перевозки грузов – одна из ключевых задач работы сайта «Мой груз». Все транспортные компании и частные перевозчики в обязательном порядке проходят проверку после регистрации на сайте. Кроме наших специалистов за соблюдением всех правил следят и участники нашего форума, на котором активно обсуждаются другие участники рынка автомобильных грузоперевозок.

На нашем сайте вы всегда можете посмотреть рейтинг с оценками, прочитать претензии и рекомендации, а также все компании проходят автоматическую проверку по госреестру. Более того, на страницах самих компаний отдельно выведены темы с их обсуждением, что является очень удобным при детальном изучении потенциального партнёра.

Добросовестность участников рынка грузоперевозок

На сайте «Мой груз» регистрируется множество компаний, зачастую действующих в общих интересах. Но у таких связанных компаний может быть совершенно разный рейтинг надёжности. Одна из таких компаний может иметь претензии по своей работе и выполнению обязательств. Но для публикации заявок выбирается компания с высоким рейтингом. Для этого сервис «Мой груз» связывает подобные компании, чтобы предупредить участников о возможных рисках при работе с ними. В итоге у связанных компаний будут общие претензии и общий рейтинг. Пользователи нашего сайта также самостоятельно могут отправить заявку на проверку связи любых компаний – если хоть у одной имеется активная претензия.

Сайт «Мой груз» уделяет особое внимание официально подтверждённым претензиям компаний – участникам рынка грузоперевозок по России. При обнаружении такой претензии мы организуем проверку добросовестности такой компании, проверяем её на связанность.

Вакансии

Требуется водитель

Водитель на кубовик

Требуется водитель!

Требуется логист

Требуется водитель на рефрижератор.

Требуется водитель

Требуется водитель

Требуется менеджер по логистике

Требуется Водитель-Экспедитор

Водитель на рейс

Менеджер-Логистик с опытом работы.

Менеджер – логист с опытом работы

Все вакансии

Объявления

Паром

Бронь на паром !

Возьму в аренду полуприцеп тентованный

Требуется водитель!

Попутчик Усть-Луга- Пулково на 30.10.22

Юридическая помощь по досудебному и судебному разрешению экономических споров

Требуется водитель-международник

Требуется водитель-международник

Попутчик Усть-Луга – Пулково

Срочнр требуется водитель

Требуется водитель

Требуется водитель для работы с ЕС на Калининград

Все объявления

Последние претензии

Для ООО «БилдерГрупп»

 01

Для ООО «ПРОЕКТ»

 22 2 PRO

Для ООО «ЛВ-ЛОГИСТИКС»

 92

Для ИП «Федяшов Николай Александрович»

 01

Для ООО «БИЗНЕС ЭКСПЕРТ»

 22 2 PRO

Для ИП «Давыдова Валерия Денисовна»

 01

Для ООО «ЛОГИСТ39»

 02

Для ООО «ЛОГИСТ39»

 02

Для ООО «ОПТИМ»

 02

Для ООО «ЗЛК-ЛОГИСТИКА»

 51 PRO

Для ИП «Юнусов Афзалхон Аълохонович»

 01

Для ООО «Транс-Азимут»

 02

Все претензии

Доверяй, но проверяй

Информация предоставлена порталом ЗАЧЕСТНЫЙБИЗНЕС. РФ

Кого будем искать?

Проверка компаний

Если вы решите связаться с ликвидированной транспортной компанией, то гарантированно получите договор от совершенно другой. Обычно проблемы оплат грузоперевозок начинаются именно с этого.

Address Book Manipulator — подключаемый модуль Apple Contacts

Этот подключаемый модуль Apple Contacts FileMaker упрощает управление контактами, позволяя подключать приложение FileMaker к Apple Contacts.

Создание, редактирование, обновление групп контактов Apple

Управление контактами Apple в FileMaker

Установка плагина

Справка по подключаемому модулю

Версия 5.0.1.0

Платформа
Mac

Варианты ценообразования
Пожалуйста, выберите желаемый вариант лицензии:

Покупка

Добавлено в корзину

Устраните двойную запись с помощью подключаемого модуля «Манипулятор адресной книги». В руках опытного разработчика этот подключаемый модуль позволяет добавлять, редактировать или удалять контактные данные непосредственно из FileMaker. Благодаря надежной интеграции вы можете извлекать любые данные на основе критериев, поддерживаемых подключаемым модулем, из ваших контактов Apple в FileMaker.

Ключевая особенность

Передача и извлечение записей между Apple Contacts и FileMaker

Объединение ваших списков контактов

Создание, извлечение, редактирование или удаление записей в FileMaker

Добавление, редактирование, удаление групп или контактов из групп

Управление групповыми и отдельными записями контактов

Получение и установка изображений контактов и настраиваемых полей

Быстрое обновление контактов FileMaker с помощью устройства iOS через контакты Apple

Отслеживание нескольких адресов, номеров телефонов и электронных писем в записи контакта

  • Описание
  • Стенограмма

В этом видео рассказывается о мобильных манипуляциях: управление с обратной связью конечным рабочим органом мобильного робота, оснащенного манипулятором.

Мобильный манипулятор состоит из мобильной базы, оснащенной одной или несколькими манипуляторами, например, эта всенаправленная база с 5-шарнирной рукой. Чтобы управлять движением рабочего органа, мы можем управлять как колесами, так и шарнирами рычагов. Поскольку движение манипулятора обычно более точное, чем движение основания, распространенный способ управления мобильным манипулятором состоит в том, чтобы переместить мобильное основание в какое-либо место, припарковать его, а затем использовать руку робота для высокоточных манипуляций. Однако в некоторых случаях нам необходимо координировать одновременное управление колесами и шарнирами. Например, если мы хотим контролировать полный 6-мерный поворот рабочего органа этого робота, мы должны использовать колеса и шарниры вместе, поскольку рука имеет только 5 степеней свободы.

В этом заключительном видеоролике главы 13 мы сосредоточимся на скоординированном управлении мобильной базой и манипулятором робота.

В этой анимации рабочий орган робота отслеживает заранее запланированную траекторию в SE(3). На анимации ниже робот стартует с некоторой ошибкой в ​​конфигурации рабочего органа, но контроллер с обратной связью быстро возвращает его на заранее запланированную траекторию. В конце движения обратите внимание, что мобильные базы находятся в разных конфигурациях, но цель контроллера состоит только в том, чтобы отслеживать запланированную траекторию рабочего органа. Давайте еще раз посмотрим на желаемую траекторию и траекторию с обратной связью. Окончательные конфигурации исполнительных органов идентичны.

Чтобы получить этот контроллер, нам нужен якобиан, отображающий скорость вращения колеса и шарнира в зависимости от поворота рабочего органа. Чтобы вывести этот якобиан, давайте сначала определим системы отсчета, которые мы будем использовать. Мы предполагаем пространственную рамку {s} и 3 рамы, прикрепленные к мобильному манипулятору: {b} — система отсчета мобильной базы, {ноль} — в основании манипулятора, а {e} — в конце. эффектор. Можно определить кадры {b} и {zero} как одинаковые, но я разделяю их для общности.

Конфигурация рабочего органа в пространственной рамке может быть записана как X из q и тета, или T_se из q и тета. q — конфигурация мобильной базы, а тета — конфигурация руки. Это преобразование получается путем умножения T_sb на q, постоянное смещение T_b-zero, и T_zero-e на theta, кадр рабочего органа относительно {нулевого} кадра.

T_sb можно записать как функцию конфигурации шасси q равно phi, x, y и z — постоянная высота рамы. T_zero-e определяется передней кинематикой руки.

При этих определениях крутящий момент рабочего органа V_e, выраженный в системе координат рабочего органа, представляет собой якобиан J_e тета, умноженный на вектор скоростей колеса u и скоростей суставов тета-точка. Имеется m скоростей вращения колес и n скоростей суставов, поэтому J_e представляет собой матрицу размера 6 на m плюс n.

Матрица J_e может быть разложена на матрицу J_base размера 6 на m и матрицу J_arm размером 6 на n. J_arm — это то же самое, что и якобиан тела J_b, поэтому единственное новое, что нам нужно вывести, — это J_base. Обратите внимание, что J_e зависит только от конфигурации шарнира theta, а не от конфигурации шасси q, поскольку поворот рабочего органа, выраженный в раме рабочего органа, не зависит от положения и ориентации шасси.

Чтобы получить J_base, мы запишем плоскостное скручивание шасси, выраженное в раме шасси, как V_b равно F, умноженному на u, где F — преобразование 3 на m, обсуждавшееся в предыдущих видеороликах. Добавляя строки нулей сверху и снизу, мы создаем матрицу F_6 размером 6 на m, удовлетворяющую V_b6, равному F_6, умноженному на u, где V_b6 — это шестимерный поворот шасси, выраженный в раме шасси.

Чтобы выразить этот поворот в кадре рабочего органа, мы предварительно умножаем его на матрицу сопряжения T_eb. Мы можем расширить это преобразование, умножив T_e-zero на T_zero-b, а затем записать V_b6 как F_6 u. Тогда J_base – это просто сопряженная матрица, умноженная на F_6.

Теперь, когда у нас есть полный якобиан мобильного манипулятора J_e, мы можем выбрать упреждающую связь в пространстве задач плюс ПИ-регулятор из главы 11. Помните, что X_err — это поворот, выраженный в кадре рабочего органа, который принимает фактический рабочий орган. конфигурации до желаемой конфигурации в единицу времени.

После того, как мы рассчитали заданный поворот V, выраженный в раме рабочего органа, скорости колеса и шарнира рассчитываются с использованием псевдообратной величины J_e.

В качестве примера рассмотрим планарный мобильный манипулятор с подвижным основанием с дифференциальным приводом и манипулятором с одним вращающимся шарниром. Желаемый путь для концевого рабочего органа представляет собой полукруг, а рабочий орган имеет большую начальную ошибку.